1、APEX & CONSULTING外骨骼机器人市场行业研究报告1目录 概况 历史发展 产品应用场景分析 市场情况分析 驱动因素 代表企业 政府政策 行业发展趋势 名词解释概览3我国外骨骼机器人行业分类-外骨骼机器人左手医疗，右手工业。来源：头豹研究院，中一资本，灼鼎咨询军用主要为了提高士兵的作战能力，也可提高军人的负重能力。按应用领域划分按结构划分除主机箱外，上肢仅有腿部固定结构、关节及连接结构，产品设计更加紧凑、轻质。从结构上看主要通过有自由度的关节在辅助人体的活动，主要用于物流及建筑等劳动密集型行业。工业主要用于汽车制造、物流行业等领域，可协助劳动者完成更重体力的劳动。帮助病人进行身体技能

2、康复，也包括帮助老年人、残截病人等行动不方便的病人作为辅助行动机器。包括位于腰背部的主机箱，完全包裹两条腿外侧的金属结构，以及足底金属结构，部分产品会有配套的拐杖以实现控制和支撑功能，部分产品会辅以支架或吊绳。在下肢结构上一般会将髋关节、膝关节和踝关节设计为可动关节。主要用于患者康复。目前市场上的软体外骨骼机器人其实属于下肢外骨骼机器人的一种，但其形态和技术路径与金属结构的下肢外骨骼全然不同。下肢部分通过纺织物固定在人体上，通过绳索而非关节结构提供助力，结构更为小巧。腰部外骨骼机器人形态上类似曾经红极一时的“背背佳”，通过织物将产品固定在背后，产品的主体即为背在身上的主机箱，各种功能模块都布置

3、在机箱内部。主要用于频繁弯腰搬运的场景，如物流、建筑工地等。上肢外骨骼机器人下肢外骨骼机器人腰部外骨骼机器人软体外骨骼机器人军用外骨骼机器人工业用外骨骼机器人康复型外骨骼机器人历史发展外骨骼机器人发展概览-外骨骼机器人起源于上个世纪60年代，美国出于军事化目的，开始研究外骨骼机器人。2010年起国内引入美国先进技术，外骨骼应用进入商业化模式，柔性外骨骼的出现，使得外骨骼开始广泛应用于医疗康复领域，国内玩家纷纷出现，外骨骼机器人行业正式发展起来。4来源：头豹研究院，灼鼎咨询4.0时期：轻量化商用软体外骨骼时期020141.0时期：军用初始期3.0时期：国内外骨骼机器人的模仿

4、和发展期起源于上世纪60年代的军用领域，美国军方率先开展研究，目的是设计增强型军用装甲。开始出现商用产品，主要目标人群是瘫痪截肢病人，运用硬质外骨骼辅助人体承受重量的理念，但产品刚性结构特性，体积大、重量大、无法便携等问题，使得中长期使用无法实现，商用化市场并未被打开。中国从2010年开始引入美国的先进技术，国内企业纷纷起步，追赶外企的发展，以大艾、布法罗机器人公司等为代表。而此时，国内的外骨骼发展主要依托于高校的研究资源并商业化，但技术上如何为使用者提供切实价值暂未突破，技术仍以刚性外骨骼为主，对于运动能力差的患者以及老年人群，难取得显著的辅助效果。2.0时期：商业尝试期新技术开始出现，以柔

5、性外骨骼为代表，外骨骼开始出现小型和轻量化的产品，通过用个性化算法帮助使用者进行主动训练的方式，主要用于康复领域。各个玩家致力于加速产品更新和迭代，医疗端应用场景出现大规模商用趋势。时间历史发展中国外骨骼机器人市场概览-中国对外骨骼机器人的研究约始于 2000年，随着机器人技术的飞速发展以及机器人行业市场规模的不断扩大，企业与高校合作研究外骨骼机器人的模式逐渐增加，该行业从研发阶段逐步迈入商业化阶段。初步探索阶段(2000-2017)商业化增长阶段(2018-至今)时间阶段主要特征主要研究机构主要为国内高校初步展开相关研究外骨骼机器人初创企业逐渐增多中国对外骨骼机器人的研究约始于2000年，清

6、华大学等高等院校及科研机构相继开展外骨骼技术相关研究。其中浙江大学于2004 年研制出一种可穿戴式柔性外骨骼机械手，上海交通大学于2011年研制出一种可穿戴式外骨骼康复机器人，但因科研经费资助力度小，所研制的样机实物均较为粗糙。随着机器人技术的飞速发展以及机器人行业市场规模的不断扩大，企业与高校合作研究外骨骼机器人的模式逐渐增加，中国外骨骼机器人行业从研发阶段逐步迈入商业化阶段。伴随中国人口老龄化趋势及快递物流行业的繁荣发展，外骨骼机器人初创企业逐渐增多。 这些企业多从商业化变现能力强的医疗康复领域或工业领域切入进行外骨骼机器人研发。2018 年 6 月，北京大艾机器人获得中国首个外骨骼机器人

7、NMPA注册证，标志着中国外骨骼机器人在医疗康复领域正式进入商业化阶段，产品可投入市场进行销售。市场规模5来源：头豹研究院，灼鼎咨询产品应用场景分析6中国外骨骼机器人产品在军工、医疗、工业领域及民用消费的应用场景1军工行业中国外骨骼机器人应用场景分析来源：网络公开信息，灼鼎咨询医疗领域2外骨骼研究发展在军事领域主要集中在增强军人负重能力上康复医疗领域：外骨骼可穿戴机器人可以帮助中风、脑瘫，帕金森等行动能力受到影响的患者实现更有效的康复训练。但是我国目前康复机构数量少、规模小、设备研发落后、导致供需完全不平衡。产品应用场景分析7中国外骨骼机器人产品在军工、医疗、工业领域及民用消费的应用场景中国外

8、骨骼机器人应用场景分析来源：网络公开信息，灼鼎咨询工业领域3民用消费4物流行业：快递的分拣、配送均是劳动密集型环节，人力成本高，穿戴者穿上外骨骼机器人后可以提高核心部位（如腰背部）和核心肌群（如腰部竖脊肌）的高强度负重能力，有效减缓工作肌群的疲劳速度，保护快递员腰部肌群。降低人体运动过程中的能量消耗，提高工作效率。汽车行业：目前的末端汽车总装线工位依旧无法被自动化设备所取代，这些工位作业对工人的肩部和腰部骨骼关节带来极大损伤。外骨骼机器人可以大幅度增强人类的上肢力量、降低劳动强度、提高整体作业效率。针对有需要较长时间行走与站立的人群或职业（例如：导游、警察、户外活动等细分行业与用途的市场），老

9、年人（老龄化及康养市场）、行动不便人士等人群，进行辅助行走帮助。市场情况分析8中国外骨骼机器人市场概览-外骨骼机器人是一种结合了人的智能和机械动力，装置机械能量的人机结合的可穿戴装备。外骨骼机器人的产业链上游中游来源：头豹研究院，灼鼎咨询下游核心硬件供应商触摸屏表面肌点信号采集仪工业控制计算机减速器伺服驱动器伺服电机其他应用领域核心技术系统研发企业其他工业领域医疗康复领域生产制造企业传感系统控制系统驱动系统上肢外骨骼机器人下肢外骨骼机器人其他市场规模9中国外骨骼机器人市场规模外骨骼机器人市场规模, 中国，2013-2018主要信息200142016万 人民币与国外市场相比

10、，国内外骨骼机器人行业起步较晚，2018年6月国家药监总局将首个NMPA注册认证给大艾下肢外骨骼机器人起，中国医疗康复外骨骼机器人正式进入中国市场，开启商业化阶段。中国产业信息网全球数据预估显示，2017年我国外骨骼机器人销售市场规模约620万元，是2016年的300万元的2倍多。2018年国内外骨骼机器人销售规模达到了4498万元，同比增长了625.5%，其中军用外骨骼机器人规模600万元，民用外骨骼机器人规模3898万元。到2021年，外骨骼机器人市场价值规模将达到21亿美元，将以接近每年翻倍的速度增长。随着行业成功产业化，以及在各个领域对外骨骼机器人的需求增加，我国外骨骼机器人销量迅速增

11、长，2017年外骨骼机器人销量仅34台，而2018年增加到292台。近年来，随着我国外骨骼机器人技术的进步以及商业化的成功，外骨骼机器人平均价格呈现下降趋势，到2018年我国外骨骼机器人平均价格为15.4万元/台，未来还有进一步下降的空间。来源：头豹研究院，灼鼎咨询8024498外骨骼机器人销量及售价, 中国，2013-2018万 人民币5826.5242018.215.4台 数量200018市场驱动因素10中国外骨骼机器人市场在医疗领域驱动因素-在助行以及康复领域中，医疗资源供需矛盾促进外骨骼机器人发展。

12、2001420192030E201520202025E中国民营康复医院数量，2014-2019关键信息中国人口老龄化进程加快将刺激老年人对外骨骼机器人需求增长。随着老龄化社会的加速到来，我国脑血管病患者群体也在扩大，如果不采取更有效的措施。到2030年，中国将有3177万名中风患者。目前我国的针对残疾人以及中风、偏瘫患者等肢体运动障碍患者进行康复训练的理疗师数量严重不足，市场缺口巨大，而巨大的缺口可以通过外骨骼机器人得到满足，因此，医疗康复市场对外骨骼机器人的需求将是巨大的。据国家卫计委数据显示，截至2019年底，中国康复医院中，民营康复医院超500所，占比约80%。民营

13、康复医院已占据市场主导地位，相比壁垒高、建设费用高的公立康复医院，民营康复医院具有盈利周期短及易复制扩张的优势，将为外骨骼机器人市场提供广阔的发展空间。中国 65 周岁及以上人口数量 ，2014-2030E65周岁以上人口/万人来源：中国卫生健康统计年鉴，头豹研究院，灼鼎咨询113,755 14,386 15,003 15,831 16,658 17,920 18,000 21,000 31,000 200162015民营康复医院公立康复医院293324004855450%20%40%60%80%100%2019市场驱动因素11

14、中国劳动力解决方案市场在工业领域驱动因素-劳动力需求-对从事工厂生产、建筑搬运、石油勘探等场景劳动工人的需求日益增大，且我国劳动力人口呈下降趋势。2在工业领域中，物流、建造、伐木、装卸等行业工作者劳动强度很大，然而根据国家统计局披露的数据，我国近年来在工业制造业，装卸搬运业与仓储等重体力劳动行业的从业人员持续减少，从2013年起，这几大领域的从业人员持续减少，2019年总的从业人员数量约3400万。而且同时从业群体高龄化的现象在持续增加，大部分工人在体能上难以适配高速运转的生产环境和需求，长期重复的劳动造成的职业病进一步降低了工人的生产效率。这一部分对能够增强工人力量，减轻工人负担的外骨骼机器

15、人的需求潜力巨大。同时我国劳动力年龄人口呈持续下降趋势。当前我国人口发展处于重大转折期，随着年龄结构的变化，自2012年起，我国劳动年龄人口(16-59岁)的数量和比重连续7年出现双降，7年间减少了2600余万人。由此，人口形势出现逆转，一直认为中国人口众多，劳动力无限供给的固化思维模式被打破。预计今后几年还将继续下降，在2025年将下降至8.89亿。关键信息来源：头豹研究院，中国国家统计局，中国邮政，灼鼎咨询536.4553.5558.3523.4478.7430.6399.4828.78641065.81062.81027.4992939.61277.41488.921642163.520

16、70.82017.91957.647.347.660.461.56160.660.20500025003000350040004500中国部分工业从业人员数量变化，01920152014装卸搬运建筑业大型设备制造业采矿业中国劳动年龄人口数量变化，2010-2025E115-345-227-119-70-103-136-188-241-293-351-413-507-605-7079.49.419.379.359.349.339.329.319.299.269.239.29.169.119.068.988.78.88.99

17、9.19.29.39.49.5-1000-800-600-600劳动年龄人口总数/亿劳动年龄人口数量变化/百万200102025E201520142024E201920202021 2022E 2023E201120122013市场驱动因素12中国劳动力解决方案市场在工业领域驱动因素-物流行业-外骨骼机器人可大幅度提高工人在物流分拣等流程的效率。3在工业领域中，物流是最具前景、市场规模最大的领域。根据中国邮政数据显示，我国近年来快递数量的急剧增加。而其中快递的分拣、配送均是劳动密集型环节，人力成本高、 效率瓶颈成为行业痛点。在配送中心，分拣搬运

18、成本约占 90%， 直接参与分拣操作的人力占到50%，同时整个配送中心作业时间的 30%- 40%更是被分拣作业时间所占。在物流领域中的快递分拣等环节，普遍员工在工作 4 小时后效率直线下滑，而穿戴外骨骼后，工人的能耗节省率可达到50%-60%，将员工高效工作时间延长至 8 小时甚至更多。而一套万元左右的产品不到半年便可收回成本。京东、苏宁等巨头均在积极研发辅助搬运的外骨骼机器人且已经开始投入使用。以京东为例，外骨骼机器人供应商是铁甲钢拳。在物流领域应用模型分析：效率、盈亏关键信息快递行业/亿件来源：中国国家统计局，中国邮政头豹研究院，灼鼎咨询91.9139.6206.7312.8400.65

19、07.1635.2年度快递行业业务总量统计，中国，2013-2019外骨骼普通员工4h搬运件/小时4-6个月总花费/元200014国外外骨骼行业领先企业13竞争蓝图分析-国外资深企业众多，技术研究深入，全球市场份额占比大。公司名称成立时间医疗领域外骨骼机器人主要供应商，2021介绍来源：国盛证券，灼鼎咨询专注研发康复型外骨骼机器人，已拥有六款核心产品，可帮助由于脑疾病、脊髓损伤及运动功能退化的人群进行身体康复。2000(瑞士)2001 (以色列)全球康复用外骨骼机器人生产龙头企业，2014年9月上市，同年通过FDA审批，成为首个通过FDA审批的医疗外

20、骨骼系统。致力于研究下肢可穿戴式外骨骼动力设备。跑步机生产厂家出身，专注于竞技训练、商业健身及康复训练用跑步机，其中LokoHelp步态训练机器人广泛用于我国康复运动市场。1975(美国)2004 (日本)创立者是日本筑波大学教授，旗下Hybrid Assistive Leg成为首个全球通过安全认证的外骨骼机器人产品，日本首家医用级社会福利事业用机器人的上市公司。2005 (美国)拥有美国国防部背景，2012年获得FDA医院使用许可。专注于研究针对脊髓损伤引起的下肢瘫痪患者用步态修复外骨骼系统。上肢外骨骼机器人EksoVest已经应用到福特汽车流水线的顶部作业。2008 (美国)拥有两大核心产

21、品REX-REHAB和REX-P，是市场上唯一不需要拐杖支持的外骨骼机器人，除了医疗康复用产品外，还涉及个人家庭护理级别的产品。中国外骨骼行业领先企业14竞争蓝图分析-医疗领域：产品创新不突出，技术发展遇瓶颈，产品商业化程度受限。公司名称产品重量成立时间医疗领域外骨骼机器人主要供应商，2020目标人群产品续航产品售价来源：头豹研究院，灼鼎咨询资质认证未获得认证行动障碍的中风患者和中老年人3kg2017 (上海)数万元3h无行走能力或重度行走困难人群200-300万20kg获得NMPA认证8h2016 (北京)2016 (深圳)中风偏瘫等中毒行走困难人群获得NMPA认证12kg20-30万4h2

22、016 (成都)无行走能力或重度行走困难人群20kg30万2h获得NMPA认证2014 (上海)临时肌肉萎缩或因损伤、老化而行走困难人群9kg10万2-5h未获得认证2h2015 (上海)无行走能力或中毒行走困难人群18kg30万获得NMPA认证中国外骨骼行业领先企业15竞争蓝图分析-工业领域：国内技术方案发展迅速，优于国外厂商。公司成立时间上肢产品：可应用于工业领域，为汽车、飞机、船舶制造头顶作业的工人提供助力，未来可切入物流领域、消防领域。下肢产品：可应用于军事领域，适用于力量增强等需求。工业领域外骨骼机器人主要供应商，20202018(上海)目标市场竞争优势几万-几十万/件10 kg来源

23、：头豹研究院，灼鼎咨询产品售价及重量硬件：采用自主研发的运动控制卡和配套电机驱动单元软件：采用配套自主研发的意图识别算法2017 (北京)主要商业化产品：腰部助力外骨骼机器人CEXO-W02，主要用于在使用者搬运重物时为其提供助力。产品定位物流领域，适用于为一定范围内的搬运操作提供助力，如物流分拣，已与京东物流等公司形成合作。2-4万/件5.5 kg硬件：采用钛合金和航空铝等轻量材料，自重很小软件：配套开发了适用于不同个体的自适应算法2018 (苏州)两款应用于工业物流行业的腰部助力外骨骼无源助力外骨骼和有源腰部助力外骨骼。这两款产品由物流场景中重复率极高的典型动作结合专业的工业设计、技术而来

24、。为此，迈宝智能基于物流搬运的行业标准、细分人群，分析了物流场景中一千多个动作。迈宝开发设计了“云脑智控外骨骼互联系统”该系统可对穿戴者进行数据挖掘和分析，帮助管理者提高物流运输效率几千-几万/件1.9-5.8 kg融资情况16外骨骼机器人融资情况划分融资金额产品名称成立地点投资方融资轮次成立时间外骨骼技术或外骨骼形态的机器人企业近年融资情况来源：IT桔子，灼鼎咨询迈步机器人2016年深圳A+轮数千万四环医药BEAR-H1程天科技傲鲨智能司羿智能杰曼智能2018年2017年2017年2017年上海杭州上海宁波PreAA轮PreA未公开数千万数千万数千万未公开九合创投蓝驰创投道远资本未公开MAP

25、SU等悠行EsayWalk/尖叫科技2014年上海PreA3000万博将资本S1傅利叶智能2015年上海C+轮数千万Prosperity7 VenturesFourier X1、X2睿瀚医疗布法罗机器人大艾机器人瑞步康2016年2016年2016年2016年深圳北京成都苏州PreA战略投资未公开天使轮2000万未公开未公开1500万西高投等亦庄国投未公开康力机器人等邦尼康复机器人艾动、艾康AIDERHandyRehabZunosaki2015年香港未公开未公开SIE基金希望之手政府政策17政府的政策和法规一直支持中国的外骨骼机器人市场政府发行的关于外骨骼机器人市场的政策时间主要内容2018/1

26、12017/42016/3创新医疗器械特别审查程序鼓励医疗器械研发创新，并向创新医疗器械提供特别审批程序，加快审批进程，从而促进医疗器械新技术的推广和应用。国家药品监督管理局医疗器械标准管理办法规定医疗器械标准按照效力分为强制性标准与推荐性标准。明确医疗器械标准制定程序，细化立项、起草、征求意见、审查、批准发布、复审和废止等各环节要求，确保标准质量。建立标准复审制度。国家药品监督管理局机器人产 业发展规划(2016-2020 年)提出到 2020 年: (1)中国自主品牌工业机器人年产量达 到 10 万台;(2)六轴及以上工业机器人年产量达到 5 万台以上; (3)服务机器人年销售收入超过 3

27、00 亿元; (4)培育 3 家以上具有国际竞争力的龙头企业; (5)打造 5 个以上机器人配套产业群。工信部发改委财政部机构政策/法规来源：国家药品监督管理局，工信部，发改委，国务院，财务部，灼鼎咨询政府政策18政府的政策和法规一直支持中国的外骨骼机器人市场政府发行的关于外骨骼机器人市场的政策时间主要内容2015/52014/72014/3中国制造 2025通过“三步走”实现制造强 国的战略目标:1）2025 年迈入制造强国行列。2）2035 年中国制造业达到世界制造强国中等水平。3）2049 年，中国综合实力迈入世界制造强国前列。十个领域包括机器人、高性能医疗器械、新一代信息技术产业、航空

28、航天装备、海洋工程装备及高技术船舶、先进轨 道交通装备、节能与新能源汽车、新材料等。外骨骼机器人作为高性能医疗机器人，未来发展向好 。国务院医疗器械注册管理办法医疗器械实行分类管理，对第一类医疗器械实行产品备案管理，对第二类及第三类医疗器械实施产品注册管理 。建立医疗器械不良事件监测制度，对医疗器械不良事件及时进行收集、分析、评价和控制。对未经许可擅自生产经营医疗器械的行为实施重罚，对出具虚假报告的检验机构撤销检验资质，10 年内不受理资质认定申请，对受到处分的直接责任人员，规定10 年内不得从事医疗器械检验工作。国家食品药品监督管理局医疗器械监督管理条例对医疗器械按照风 险程度实行分类管理，

29、按风险从低到高将医疗器械相应分为一、二、三类，重点监管高风险产品国家鼓励医疗器械的研究与创新，促进医疗器械新技术的推广和应用，推动医疗 器械产业的发展。国务院机构政策/法规来源：国家药品监督管理局，工信部，发改委，国务院，财务部，灼鼎咨询进入壁垒19中国外骨骼机器人市场的进入壁垒中国外骨骼机器人市场新进入者所要面临的问题与挑战来源：头豹研究院，灼鼎咨询1技术门槛高外骨骼机器人涉及机械、控制、传感器等高难度学科领域，是多项高新科技技术的集成。中国外骨骼机器人起步晚，与发达国家差距大，缺乏外骨骼机器人相关高新技术以及该领域的人才。外骨骼机器人技术系统尚仍存在缺陷，如下肢外骨骼机器人重心不稳、响应速

30、度慢等。同时还存在外骨骼机器人环境适应性与运动灵活性差，难以灵活适应各类使用者，且存在与使用者预期动作不符合等问题。进入这样一个技术处于初期发展阶段的市场，企业要面临更大的风险。产品体验不完善3随着越来越多的外骨骼机器人研发公司的成立与快速发展，大量的研究专利得到了保护，意味着新进入者需花费越来越高昂的研究成本来打造自己的核心产品，想要模仿竞争对手进行发展的策略是不可行的。研发成本高2目前在医疗领域和工业领域外骨骼机器人领域的客户数量较少，且一般都有固定的外骨骼机器人供应商。因此外骨骼机器人市场的新进入者需要面临如何获取已经有固定供货渠道的客户的问题。用户粘性4进入壁垒20中国外骨骼机器人市场

31、的进入壁垒中国外骨骼机器人市场新进入者所要面临的问题与挑战5认证门槛高国家对于医疗设备器械认证有严苛的认定标准，会降低一些创业型公司进入市场的热情。来源：国家药品监督管理局，灼鼎咨询公司名称产品名称注册证编号型号北京大艾机器人科技有限公司下肢步行机器辅助训练装置京械注准 20182260229AiWalker下肢步行机器辅助训练装置京械注准 20182260230AiLegs布法罗机器人科技（成都）有限公司下肢步行外骨骼川械注准20182190140Aider1.0/1.1/2.0减重步态训练器川械注准20202190203异型H1上下肢主被动运动康复训练器川械注准20212190116APT

32、系例5款下肢反馈训练器川械注准20212190117ILTS1.0上肢关节主被动训练器川械注准20212190118逸动-Arm1上海傅利叶智能科技有限公司上肢关节训练系统沪械注准20192190087FourierM2/M2K/M2P中航创世机器人（西安）有限公司下肢康复训练机器人陕械注准20192190048NOVO-SLIM/BASIC/ADV下肢智能康复训练系统陕械注准20202190123NV-SLIM/BASIC/ADV杭州程天科技发展有限公司下肢外骨骼步行康复器浙械注准20202190269UGO210下肢外骨骼步行康复器浙械注准20212190103UGO220/221/222

33、/223迈步机器人科技（长沙）有限公司下肢外骨骼康复训练机器人湘械注准20212190586BEAR-H1/H2中国医疗类机器人获得器械认证情况汇总行业发展趋势21外骨骼机器人不同领域的应用发展趋势与挑战威胁和挑战虽然目前在工业领域的很多方面（例如物资运送以及快递分拣），使用全智能机器人成本远超外骨骼机器人，并且效率也仅仅与其持平。但是随着智能机器人的发展（使用效率的提升以及成本的降低），外骨骼机器人在一些领域存在被代替的可能性。因此工业领域方面的发展受限较大。潜在威胁来源：国盛证券、灼鼎咨询在医疗康复领域，外骨骼机器人价格昂贵， 技术壁垒高，因此个体普及率有限，但其对肢体运动障碍患者的康复治

34、疗技术无可替代。在民用消费领域上，尤其老年人运动辅助方面，拥有不可替代的效果。相较于残截患者，老年人拥有一定的运动能力，外骨骼机器人作为辅助性工具，可以很好地帮助老年人增强运动能力，并且基础性外骨骼机器人价格接受度相对较高，更利于扩展市场。不可替代性行业发展趋势22中国外骨骼机器人技术的趋势和挑战321国内外骨骼机器人行业发展较晚，导致核心硬件技术落后，是制约中国外骨骼机器人行业发展的主要因素之一，因此核心硬件国产化进程加速将促进中国外骨骼行业的高速发展。例如，国务院中国制造2025以及“十三五”规划纲要等重要政策中就提出中国将大力推进智能医用机器人以及鼓励中国企业进行技术及产业创新，重点培育

35、头部企业，带动行业整体发展。传统刚性材料所制成的外骨骼机器人对人体安全具有潜在威胁，且缺乏在特定环境下进行作业的适应性 与灵活性，促使外骨骼机器人企业对机器人的柔软性展开研究。柔性外骨骼机器人主要由柔软材料组成，如液体、凝胶、硅树脂等，可与生物组织和器官的灵活性以及弹性相匹配，可在复杂环境下进行灵巧的运动以完成高难度任务。柔性外骨骼机器人模拟生物柔性和灵活性的仿生技术，弥补了刚性外骨骼机器人在安全性、适应性及灵活性等方面的不足，因此可促进外骨骼机器人在医疗以及工业领域的高速发展。随着感知计算技术和传感系统发展日益成熟，机器人研发方向从人机协作逐步迈向人机融合，逐渐成为人类身体的一部份。即从依赖

36、硬件传感器收集人体生物电信号发展成为将硬件客观数据与人体主观信息相结合的新型信息输入方式。信息接收后，经过机器的计算能力与人体的思维能力进行信息处理，再通过机器的算法能力与人体的决策能力互相协调、优化判断后进行智能输出，将人体智能与机器智能相融合，从单向输出转为双向互动，从而形成更高效的人机一体化智能科学系统。人机融合既可替代人类进行简单、重复、高危险的工作，亦可弥补机械操作不灵活、变通性差的缺点。核心硬件国产化加速趋势人机交互以及自动学习注重柔性外骨骼机器人的研究与发展中国外骨骼机器人市场的趋势和挑战来源：头豹研究院，灼鼎咨询外骨骼机器人行业专有名词解释23行业专有名词一种能保护生物柔软内部

37、器官的外部坚硬骨骼结构。National Medical Products Administration，即国家药品监督管理总局。动力传达装置，利用齿轮速度转换器，对马达回转数进行减速，以得到所需要转矩的装置。外骨骼NMPA伺服电机减速器控制系统中的执行元件，可将接收到的电压信号通过角速度输出，以驱动控制对象。肌肉收缩时所产生的电信号，由表面肌电信号采集仪获取，再将数据输出至指定系统进行分析处理。控制器表面肌电信号控制电动机转速的装置，其功能为对机器各部件进行协调及控制整个计算机系统。肌肉收缩时所产生的电信号，由表面肌电信号采集仪获取，再将数 据输出至指定系统进行分析处理。控制器表面肌电信号控制电动机转速的装置，其功能为对机器各部件进行协调及控制整个计算机系统。从一个电路到另一个电路的能量传递。耦合包括视觉系统、听觉系统、触觉系统以及味觉系统等，对周围环境中的 光线、声音、气味等信息进行测量收集。传感系统