1、 请务必阅读正文之后的信息披露和重要声明请务必阅读正文之后的信息披露和重要声明 行业 研 行业 研 究 究 行业深度研究报告 行业深度研究报告 证券研究报告证券研究报告 industryId 通信通信 推荐 推荐 (维持 维持 ）重点公司重点公司 重点公司重点公司 EPS（元）（元）评级评级 2022E 2023E 华测导航 0.72 1.02 审慎增持 来源：兴业证券经济与金融研究院 relatedReport 相关报告相关报告 【兴证通信】华测导航 2022 年半年度业绩预告点评：业绩符合预期，自动驾驶业务乘风而起2022-7-7 【兴证通信】华测导航年报、一季报点评：业绩高增长显龙头韧性

2、，业务百花齐放迎“新春”2022-4-27 【兴证通信】华测导航深度：高精度定位“鹏程万里”2022-4-19 emailAuthor 分析师：王楠 S04 章林 S02 代小笛 S01 研究助理：仇新宇 assAuthor 投资要点投资要点 summary 卫惯组合导航需求卫惯组合导航需求逐渐逐渐刚性，百亿级市场已来临：刚性，百亿级市场已来临：在众多高精度定位方案中，仅 GNSS 卫星定位为车辆提供绝对定位信息。卫星导航和惯性导航组合使用，可在隧道、城市峡谷、高架桥等复杂场景提供稳定的绝对位置信息。在实际应用中，高精度定位和高

3、精度地图相互配合使用。高精度定位是 L3 级别及以上自动驾驶标配，假设 2025 年 L3 及以上自动驾驶渗透率为 28%，高精度卫惯组合导航定位设备单价为 750 元，国内市场空间为53.2 亿元，2022-2025 年 CAGR 为 94%。部分 L2+车型均搭载卫惯组合导航，行业需求逐步刚性，哪吒、小鹏、蔚来、理想等新势力均规划搭载高精度定位，近期各主机厂相继推出数十款搭载高精度定位技术的车型。纯视觉自动驾驶方案感知冗余度不够，特斯拉或需搭载 GNSS+INS，以实现较高级别自动驾驶。由于我国供应商具备丰富的技术储备和领先的量产经验，具备开拓全球市场的先发优势。从松耦合到紧耦合、深耦合，

4、从松耦合到紧耦合、深耦合，打造打造行业高壁垒行业高壁垒：卫导定位及惯导定位输出的融合方式包括松耦合、紧耦合和深耦合。松耦合是最简单的组合模式，易于集成、对算法要求较低；紧耦合在原始 GNSS 观测端进行信息融合，当卫星数量较少时，紧耦合依然可以提供 GNSS 信号更新，要求组合导航终端厂商掌握高精度卫导定位算法；深耦合将惯导模块的部分数据送入GNSS 基带芯片里，所以对基带芯片的自研能力要求较高。三种耦合的区别主要在有部分遮挡的环境下，基于更前端融合的耦合方式可以实现更精准的定位。随着自动驾驶级别提升，紧耦合、深耦合价值凸显。组合导航终端核心标的梳理：组合导航终端核心标的梳理：目前搭载卫惯组合

5、导航的乘用车量产车型较少，行业处于起步阶段，市场格局尚不稳固。由于组合导航的核心器件为卫导模块及惯导模块，因此行业潜在参与者主要为高精度卫导供应商和惯导供应商。从技术成熟度和量产经验看，导远电子（惯导起家）和华测导航（卫导起家）在行业内遥遥领先。华测导航自 2003 年成立以来，专注于高精度导航定位技术，卫导算法积累深厚。凭借在组合导航终端解决方案市场的技术积累和快速响应能力，成功切入车规级产品，目前华测已拿到哪吒、吉利路特斯、比亚迪、长城等多家车厂定点，2022 年下半年或再新增数家车厂定点，实现组合导航终端的大批量出货，稀缺的量产经验有助于公司加速突破国内外车厂。技术方案逐渐向紧耦合、深耦

6、合演进，华测积累的核心算法和卫导芯片的研发优势将进一步凸显。导远电子是国内最早大批量量产组合导航终端的厂商，自 2014 年创立起开始研发惯性导航技术，在 MEMS 基础器件的积累深厚。目前公司的高精度组合定位系统已搭载于超过 20 万辆智能汽车，获得超过 60 个车型定点，客户包括小鹏、蔚来、理想等。此外，北云和戴世在和车厂进行组合导航的测试匹配，中海达 2021 年车载高精度定位天线出货量已突破十万套。投资建议投资建议：卫惯组合导航需求逐步刚性，百亿级市场已来临。从松耦合到紧耦合、深耦合，高精度定位算法和芯片自研能力打造行业高壁垒，建议关注高精度卫导领军人华测导航华测导航、组合惯导先行者导

7、远电子导远电子(未上市)。风险提示风险提示：自动驾驶渗透率提升不及预期；宏观经济波动影响汽车销量；市场自动驾驶渗透率提升不及预期；宏观经济波动影响汽车销量；市场竞争加剧风险竞争加剧风险。title 组合导航迎自动驾驶大时代组合导航迎自动驾驶大时代 createTime1 2022 年年 08 月月 05 日日 请务必阅读正文之后的信息披露和重要声明请务必阅读正文之后的信息披露和重要声明 -2-行业深度研究报告 行业深度研究报告 目目 目 录 目 录 1、卫惯组合导航需求逐渐刚性，百亿级市场已来临.-4-1.1、GNSS 与 IMU 融合可提供稳定的绝对位置信息.-4-1.2、组合导航产品形态或

8、逐步集中化.-6-1.3、卫惯组合导航需求逐步刚性.-8-1.4、我国组合导航终端陆续上车.-9-1.5、海外组合导航终端前景广阔.-13-2、从松耦合到紧耦合、深耦合，打造行业高壁垒.-13-3、组合导航终端核心标的梳理.-16-3.1、华测导航.-18-3.2、导远电子.-21-3.3、中海达.-23-3.4、北云科技.-23-3.5、戴世智能.-24-4、投资建议.-24-5、风险提示.-24-图目录 图目录 图 1、卫星定位误差的来源.-4-图 2、高精度卫星定位技术载波相位差分技术（RTK）.-4-图 3、卫星高精度定位技术演进.-5-图 4、惯性导航系统工作原理.-5-图 5、GN

9、SS 与 IMU 的融合实现了自动驾驶的稳定定位.-6-图 6、“GNSS+IMU”定位系统示意图.-6-图 7、高精度组合导航硬件组成.-6-图 8、高精度定位的分离式架构.-6-图 9、自动驾驶域控制器集成化架构.-7-图 10、卫惯组合导航或从分布式 ECU 向集中式域控发展.-7-图 11、各类感知技术的性能对比.-8-图 12、高精度定位技术对智能驾驶至关重要.-8-请务必阅读正文之后的信息披露和重要声明请务必阅读正文之后的信息披露和重要声明 -3-行业深度研究报告 行业深度研究报告 图 13、高精地图的作用.-9-图 14、小鹏 P5 拥有 32 个传感器及 1 组高精度定位单元.

10、-10-图 15、理想 L9 搭配高精度组合导航定位系统.-10-图 16、2021 年至今哪吒、小鹏、蔚来、理想交付情况.-10-图 17、各级别自动驾驶特点.-12-图 18、松耦合系统原理.-14-图 19、紧耦合系统原理.-15-图 20、深耦合系统原理.-15-图 21、深耦合可将原始观测量精度提升 2-5 倍.-16-图 22、组合导航产业链.-17-图 23、中国惯性导航领域主要参与者.-18-图 24、华测 CGI-610 组合导航系统解决方案应用场景.-19-图 25、近年来华测导航研发投入领先同业.-20-图 26、华测基础器件研发历程.-20-图 27、导远电子发展历程.

11、-22-图 28、导远的高精度组合定位系统（P-Box）及高精度地图盒子（HD-MapBox）.-22-图 29、北云科技 X2 深耦合组合导航系统架构.-23-表目录 表目录 表 1、高精定位技术方案应用广泛.-9-表 2、部分搭载高精定位技术的车型.-11-表 3、高精度卫惯组合导航设备市场空间-中国.-12-表 4、三种耦合主要性能对比.-14-表 5、智能网联汽车高精度定位指标需求.-16-表 6、GNSS 领域主要玩家.-17-表 7、华测导航 GNSS 算法积累深厚.-18-表 8、华测导航基带算法积累深厚.-19-表 9、卫星导航厂商 GNSS 芯片研发情况.-21-请务必阅读正

12、文之后的信息披露和重要声明请务必阅读正文之后的信息披露和重要声明 -4-行业深度研究报告 行业深度研究报告 报告正文报告正文 1、卫惯组合导航需求逐渐刚性，百亿级市场已来临、卫惯组合导航需求逐渐刚性，百亿级市场已来临 1.1、GNSS 与 IMU 融合可提供稳定的绝对位置信息 1.1、GNSS 与 IMU 融合可提供稳定的绝对位置信息 全球卫星导航系统（GNSS）是能为地球表面或近地空间任何地点提供全天候定位、导航、授时的空基无线电导航定位系统。美国的全球定位系统（GPS）、俄罗斯的格洛纳斯卫星导航系统（GLONASS）、欧盟的伽利略卫星导航系统（Galileo）以及我国的北斗卫星导航系统（B

13、DS）是全球四大卫星导航定位系统。受多路径效应、对流层折射等因素影响，普通 GNSS 单点定位精度一般在 5-10 米（实际普通 GNSS 在开阔地带单频单模单点定位精度约为 2.5 米）。为提高卫星导航系统的定位精度，出现了高精度卫星定位技术，主要包括以基于网络为提高卫星导航系统的定位精度，出现了高精度卫星定位技术，主要包括以基于网络 RTK 技术的连续运行参考站系统（技术的连续运行参考站系统（CORS）为代表的地基增强技术、以美国广域增强系统（）为代表的地基增强技术、以美国广域增强系统（WAAS）为代表的区域星基增强系统以及基于实时精密单点定位技术（）为代表的区域星基增强系统以及基于实时精

14、密单点定位技术（PPP）的商业全球星站差分增强技术。）的商业全球星站差分增强技术。图图 1、卫星定位误差的来源、卫星定位误差的来源 图图 2、高精度卫星定位技术载波相位差分技术（、高精度卫星定位技术载波相位差分技术（RTK）资料来源：GNSS 导航定位误差分析，兴业证券经济与金融研究院整理 资料来源：移远通信，兴业证券经济与金融研究院整理 请务必阅读正文之后的信息披露和重要声明请务必阅读正文之后的信息披露和重要声明 -5-行业深度研究报告 行业深度研究报告 图 3、卫星高精度定位技术演进图 3、卫星高精度定位技术演进 资料来源：智能网联汽车高精度卫星定位白皮书，兴业证券经济与金融研究院整理 惯

15、性导航系统（惯性导航系统（INS）属于推算导航方式，即从一已知点的位置根据连续测得的运动体航向角和速度推算出其下一点的位置，因而可连续测出运动体的当前位置。）属于推算导航方式，即从一已知点的位置根据连续测得的运动体航向角和速度推算出其下一点的位置，因而可连续测出运动体的当前位置。惯性导航系统的核心部件为陀螺仪和加速度计，利用载体先前的位置、惯性传感器测量的加速度和角速度来确定其当前位置。给定初始条件，加速度经过一次积分得到速度，经过二次积分得到位移。角速度经过处理可以得出车辆的俯仰、偏航、滚转等姿态信息，利用姿态信息可以把导航参数从载体坐标系变换到当地水平坐标系中。图 4、惯性导航系统工作原理

16、图 4、惯性导航系统工作原理 资料来源：头豹研究院，星网宇达招股说明书，惯性技术，兴业证券经济与金融研究院整理 惯性导航系统有自主导航、不受外部依赖、输出频率高（大于 100Hz）等优点。定位精度取决于陀螺仪、加速度计等惯性传感器的测量精度，高性能 IMU 价格昂贵。惯性导航定位误差会随着时间不断累积，导致位置和姿态的测量结果偏离实际位置，因此无法用来做长时间的高精度定位。因此，通常采用惯性导航系统作为因此，通常采用惯性导航系统作为 GNSS 信号丢失时的补偿，以使导航系统功能连续。信号丢失时的补偿，以使导航系统功能连续。请务必阅读正文之后的信息披露和重要声明请务必阅读正文之后的信息披露和重要

17、声明 -6-行业深度研究报告 行业深度研究报告 惯性导航起源于军工领域，因其成本高，长期用于国防和商用航空航天领域，相关模组器件主要由我国军工企业研发制造，产品以高精度战术级器件为主（包括激光惯性导航、光纤惯性导航和高精度 MEMS 惯性导航）。但是，战术级惯性导航模组器件一般价格昂贵，且与民用车辆所需的技术路线不同。MEMS 惯性导航具有价格低、功耗低、体积小、可靠性高和环境适应能力强等特点，推动了惯性导航在民用领域的发展。图图 5、GNSS 与与 IMU 的融合实现了自动驾驶的稳定定位的融合实现了自动驾驶的稳定定位 图图 6、“、“GNSS+IMU”定位系统示意图”定位系统示意图 资料来源

18、：搜狐，兴业证券经济与金融研究院整理 资料来源：头豹研究院，兴业证券经济与金融研究院整理 1.2、组合导航产品形态或逐步集中化 1.2、组合导航产品形态或逐步集中化 汽车电子电气架构正逐步由分布式 ECU 向域控制器、中央集中架构方向发展。高精度定位模块在汽车中的搭载方案主要为以下两种：高精度卫星定位模块挂接到中央网关。高精度定位模块包括卫星定位信号接入、RTK 信息接入、IMU、融合定位算法、高精度地图单元等。该方案需要将高精度定位及高精度地图信息通过车内网络传输到自动驾驶域控制器，加大了时间延迟，降低了高精度定位的精度。图图 7、高精度组合导航硬件组成、高精度组合导航硬件组成 图图 8、高

19、精度定位的分离式架构、高精度定位的分离式架构 资料来源：北云科技，九章智驾，兴业证券经济与金融研究院整理 资料来源：智能网联汽车高精度卫星定位白皮书，兴业证券经济与金融研究院整理 请务必阅读正文之后的信息披露和重要声明请务必阅读正文之后的信息披露和重要声明 -7-行业深度研究报告 行业深度研究报告 高精度卫星定位模块集成到自动驾驶域控制器，自动驾驶域控制器直接接入卫星定位信号、GNSS 卫星增强信息，并配置惯性测量单元 IMU、高精度地图单元和融合定位算法等。该方案可以减少数据传输，有效降低信息的延迟，提升高精度定位的精度。图 9、自动驾驶域控制器集成化架构图 9、自动驾驶域控制器集成化架构

20、资料来源：智能网联汽车高精度卫星定位白皮书，兴业证券经济与金融研究院整理 目前卫惯组合导航产品的主流方案是外置的目前卫惯组合导航产品的主流方案是外置的 P-box 方案，或为中间形态，方案，或为中间形态，目前已有车企开始把组合导航盒子拆开，将 GNSS 模块、IMU 模块融入到域控制器中。高精度组合导航属于传感器，其最终形态或为芯片化、小型化的模组，和域控制器相融合，更好地共享算力、感知数据。同时，这种集成方案将减少线束的使用。整机形态的组合导航需要电源、信号等多种线束接入使用。线束用量的大幅减少，不但减少整车重量，还大幅降低了自动化生产中人工的参与和后期维护难度。图 10、卫惯组合导航或从分

21、布式图 10、卫惯组合导航或从分布式 ECU 向集中式域控发展向集中式域控发展 资料来源：北云科技，兴业证券经济与金融研究院整理 请务必阅读正文之后的信息披露和重要声明请务必阅读正文之后的信息披露和重要声明 -8-行业深度研究报告 行业深度研究报告 1.3、卫惯组合导航需求逐步刚性 1.3、卫惯组合导航需求逐步刚性 自动驾驶需要绝对定位和相对定位。相对定位输出的是区域内的相对位置信息，常用基于激光雷达、毫米波雷达、摄像头等传感器的特征匹配定位技术。绝对定位输出的定位信息是基于统一的定位坐标体系下的位置，目前绝对定位方案都是基于卫星的定位手段。高精度卫星定位相较于视觉、雷达等高精度相对定位传感器

22、，不受天气、光线等影响，可在全场景下帮助汽车实现精准定位。绝对定位输出的定位信息是基于统一的定位坐标体系下的位置，目前绝对定位方案都是基于卫星的定位手段。高精度卫星定位相较于视觉、雷达等高精度相对定位传感器，不受天气、光线等影响，可在全场景下帮助汽车实现精准定位。在众多高精度定位方案中，只有在众多高精度定位方案中，只有 GNSS 卫星定位为车辆提供绝对的定位信息，其余传感器均提供相对定位。卫星定位为车辆提供绝对的定位信息，其余传感器均提供相对定位。精确的高精度初始绝对位置是最基本的参数，无论用哪种高精度定位解决方案，GNSS 卫星导航定位是必不可少的，能够平行于相对定位技术给系统提供非常高的可

23、靠性补充，从而满足系统的功能安全要求。图 11、各类感知技术的性能对比图 11、各类感知技术的性能对比 资料来源：千寻位置，兴业证券经济与金融研究院整理 组合导航系统主要为自动驾驶车辆提供三类信息：组合导航系统主要为自动驾驶车辆提供三类信息：第一类为坐标信息，如经纬度、高程，可以区分高架上下、隧道和地库；第二类为姿态信息，包括侧倾、俯仰等；第三类是动力学信息，包括加速度、速度、角速度。图 12、高精度定位技术对智能驾驶至关重要图 12、高精度定位技术对智能驾驶至关重要 资料来源：导远电子微信公众号，兴业证券经济与金融研究院整理 请务必阅读正文之后的信息披露和重要声明请务必阅读正文之后的信息披露

24、和重要声明 -9-行业深度研究报告 行业深度研究报告 高精度定位和高精度地图密切关联，二者相辅相成。高精度定位和高精度地图密切关联，二者相辅相成。高精度定位得到车辆在高精度地图中的精确位置和姿态，高精度地图可有效弥补传感器的性能边界，提供实时全方位周围驾驶环境、交通状况信息等重要的先验信息，并帮助车辆提前重新规划路径。相对定位很难与标准的高精度地图配合使用，两者的坐标系、数据格式、接口、时间轴不同，标准的高精度地图需要与绝对定位搭配使用。图 13、高精地图的作用图 13、高精地图的作用 资料来源：高德技术，知乎，兴业证券经济与金融研究院整理 1.4、我国组合导航终端陆续上车 1.4、我国组合导

25、航终端陆续上车 卫惯组合导航应用场景包括自动驾驶农机、矿场无人驾驶、无人清扫车、乘用车等。卫惯组合导航应用场景包括自动驾驶农机、矿场无人驾驶、无人清扫车、乘用车等。无人矿卡普遍采用高精度 GNSS/IMU 组合导航、激光雷达、摄像头、毫米波雷达等传感器，再结合高精度地图进行融合定位，使无人矿卡的感知系统可以在矿场恶劣的环境下实现全天候全天时高精度的定位精度。表 1、高精定位技术方案应用广泛表 1、高精定位技术方案应用广泛 自动驾驶系统自动驾驶系统 高精定位技术方案高精定位技术方案 传感器配置传感器配置 中联重机中联重机 视觉+北斗导航+角度传感+IMU 1 角度传感器+3 双目摄像头 雷沃重工

26、雷沃重工 视觉+北斗导航+角度传感+IMU 1 角度传感器+2 双目摄像头 疆驭农机自动驾驶系统疆驭农机自动驾驶系统 视觉+北斗导航+角度传感+IMU 2 角度传感器+3 双目摄像头 KM-507 无人驾驶系统无人驾驶系统 北斗+惯导+毫米波雷达+视觉 1 角度传感器+2 双目摄像头+1 毫米波雷达 踏歌智行踏歌智行 SLAM+GPS+IMU 2 个 16 线激光雷达，2 个毫米波雷达 慧拓智能慧拓智能 SLAM+GPS+IMU 1 个 32 线激光雷达，3 个 16 线激光雷达，3 个毫米波雷达，1 个双目摄像头（选配）易控智驾易控智驾 SLAM+GPS+IMU 2 个 16 线激光雷达，2

27、 个毫米波雷达 希迪智驾希迪智驾 SLAM+GPS+IMU 2 个 16 线激光雷达，3 个毫米波雷达，1 个双目摄像头 仙途智能仙途智能 SLAM+GPS+IMU 5 个 16 线激光雷达，4 个摄像头、2 个毫米波雷达、12 个超声波雷达 资料来源：佐思汽研，兴业证券经济与金融研究院整理 哪吒、小鹏、蔚来、理想等新势力车厂均规划搭载高精度定位。哪吒、小鹏、蔚来、理想等新势力车厂均规划搭载高精度定位。小鹏汽车 P5 搭载13 个高清摄像头、5 个毫米波雷达、12 个超声波雷达、2 个车规级激光雷达共 32个传感器及 1 组高精度定位单元（组高精度定位单元（GNSS+IMU）。理想 L9 配备

28、高精度组合导航定位系统，助力其实现全场景的导航辅助驾驶功能 NOA。Aquila 蔚来超感系统拥有33 个高性能感知硬件，包括 2 个高精度定位单元。请务必阅读正文之后的信息披露和重要声明请务必阅读正文之后的信息披露和重要声明 -10-行业深度研究报告 行业深度研究报告 图图 14、小鹏、小鹏 P5 拥有拥有 32 个传感器及个传感器及 1 组高精度定位单元组高精度定位单元 图图 15、理想、理想 L9 搭配高精度组合导航定位系统搭配高精度组合导航定位系统 资料来源：小鹏微信公众号，兴业证券经济与金融研究院整理 资料来源：导远电子微信公众号，兴业证券经济与金融研究院整理 图 16、图 16、2

29、021 年至今哪吒、小鹏、蔚来、理想交付情况年至今哪吒、小鹏、蔚来、理想交付情况 资料来源：哪吒微信公众号，小鹏微信公众号，蔚来微信公众号，理想微信公众号，兴业证券经济与金融研究院整理 国内国内 L2+应用组合导航产品是从应用组合导航产品是从 2017 年上汽荣威年上汽荣威 MAR WELL XPro 1000 辆辆demo的项目开始，近期各主机厂相继推出了数十款搭载高精度定位技术的车型。的项目开始，近期各主机厂相继推出了数十款搭载高精度定位技术的车型。据佐思数据库统计，2021 年中国 L2 级自动驾驶乘用车的装配率已突破 20%，部分L2级车型通过搭载高精定位和高精地图实现了高速领航自动驾

30、驶。如小鹏P7，蔚来 EC6、ES6、ES8，广汽埃安 V、埃安 LX，长城 WEY 摩卡等车型可以选装高精定位模块，一汽红旗 E-HS9、高合 HiPhi X、2021 款理想 ONE 等车型标配高精定位模块。请务必阅读正文之后的信息披露和重要声明请务必阅读正文之后的信息披露和重要声明 -11-行业深度研究报告 行业深度研究报告 表 2、部分搭载高精定位技术的车型表 2、部分搭载高精定位技术的车型 主机厂主机厂 乘用车乘用车 车型车型 上市时间上市时间 参考价参考价 其中配置高精定位其中配置高精定位的车款的车款 定位方案定位方案 传感器配置传感器配置 小鹏小鹏 P7 2020/04 22.4

31、2-40.99 万 智尊版和鹏翼版 高精度地图（高速）+GNSS+RTK+IMU 12 个超声波雷达、5 个毫米波雷达、13 个驾驶辅助摄像头和 1 个车内摄像头 P5 2021/9 16.27-22.93 万 460E/550E 搭载XPILOT 3.0 高精度地图（高速&城市）+GNSS+RTK+IMU 13 个摄像头、5 个毫米波雷达、12 个超声波雷达、2 个激光雷达 550P/600P 搭载XPILOT 3.5 蔚来蔚来 EC6 2020/7 35.67-51.34 万 签名版标配，其他车款选装（精选包1.5 万元，全配包3.9 万元）GPS+高精度地图 三目前向摄像头、4 个环视摄

32、像头、5 个毫米波雷达、12个超声波传感器 ES6 2020/5 34.67-51.34 万 三目前向摄像头、4 个环视摄像头、5 个毫米波雷达、12个超声波传感器 ES8 2020/4 45.67-61.14 万 前向三目摄像头、4 个环视摄像头、1 个前向中距毫米波雷达、4 个角雷达、12 个超声波传感器 ET7 2021/1 43.67-51.34 万 消费者选装，每月支付 680 元的方式，按月订阅NAD 高精度地图+高精度定位终端+V2X 2 个前视、4 个侧视、1 个后视、4 个环视、1 个激光雷达、6 个毫米波雷达、12 个超声波雷达 华人运通华人运通 高合HiPhi X 202

33、0/9 57.00-80.00 万 标配 RTK+GNSS+IMU+高精地图+V2X 8 个摄像头、24 个超声波雷达、5 个毫米波雷达 理想理想 2021 款 理想 ONE 2021/5 33.80 万 2021 款标配 RTK+GNSS+IMU+高精地图 1 个单目摄像头、4 个环视摄像头、5 个毫米波雷达、12个超声波雷达 L9 2022/6 45.98 万 标配 RTK+GNSS+IMU+高精地图 1 个 128 线激光雷达、1 颗前向毫米波雷达、12 个超声波雷达和 11 颗摄像头 一汽红旗一汽红旗 E-HS9 2020/12 50.98-77.98 万 标配 高精度地图+GNSS+

34、RTK+IMU+5G-V2X 26 个车身传感器（包括 3 个摄像头+5 个毫米波雷达）广汽广汽 埃安 V 2020/6-80Max 版 高精度地图+GNSS+RTK+IMU 12 个超声波传感器+4 个高清全景摄像头 埃安 LX 2020/11-70 智领版、80 智尊版、80DMax 版配置，80D 智臻版选装 12 个超声波雷达、5 个毫米波雷达、4 个全景摄像头、1个前视摄像头 埃安 V Plus 2021/9 17.26-23.96 万 80 智享科技版选配、80 领航智驾版、90 超长续航版标配 摄像头、毫米波雷达、超声波雷达 埃安 LX Plus 2022/1 28.66-45.

35、96 万 80D 旗舰版标配ADiGO 3.0、80DMax 版标配ADiGO 4.0 高精度地图+GNSS+RTK+IMU+5G-V2X 6 个毫米波雷达、12 个超声波雷达、8 个自动驾驶高清摄像头、4 个环视摄像头、3 个第二代智能可变焦激光雷达 资料来源：佐思汽研，汽车之家，兴业证券经济与金融研究院整理；注：参考价来自汽车之家经销商参考价 L3 级自动驾驶合法上路呼之欲出。级自动驾驶合法上路呼之欲出。2022 年 6 月 23 日，深圳经济特区智能网联汽车管理条例 获深圳市表决通过，这意味着无人驾驶汽车可以在深圳合法上路。请务必阅读正文之后的信息披露和重要声明请务必阅读正文之后的信息披

36、露和重要声明 -12-行业深度研究报告 行业深度研究报告 该条例是全国首个对 L3 及以上自动驾驶权责、定义等重要议题进行详细划分的官方管理文件，为其他城市 L3 级自动驾驶准入政策提供了样板。图 17、各级别自动驾驶特点图 17、各级别自动驾驶特点 资料来源：导远电子，兴业证券经济与金融研究院整理 假设 2023 年中国 L3 级别自动驾驶的渗透率约为 6.4%，2025 年 L3 级别自动驾驶渗透率增长至 25%，L4/5 级别自动驾驶渗透率为 3%。2021 年高精度卫惯组合导航定位设备单价约为 2000 元，此后单价逐年小幅下降，2025 年或降至 750 元。假设 2021-2030

37、 年我国汽车销量稳步提升，由于高精度定位是由于高精度定位是 L3 级别及以上自动驾驶标配，级别及以上自动驾驶标配，2022 年我国高精度卫惯组合导航设备市场空间为年我国高精度卫惯组合导航设备市场空间为 7.3 亿元，预计亿元，预计2025 年市场空间将增至年市场空间将增至 53.2 亿元，亿元，2022-2025 年年 CAGR 为为 94%。表 3、高精度卫惯组合导航设备市场空间-中国表 3、高精度卫惯组合导航设备市场空间-中国 2021E 2022E 2023E 2024E 2025E 2026E 2027E 2028E 2029E 2030E L3 级别自动驾驶渗透率 0.6%2.4%6

38、.4%13.0%25.0%34.0%45.0%55.0%67.0%75.0%L4/5 级别自动驾驶渗透率 0.0%0.0%0.0%2.0%3.0%7.0%10.0%14.0%18.0%22.0%中国汽车销售量（万辆）2141 2318 2387 2459 2533 2583 2635 2688 2742 2796 配备高精度定位的汽车销量（万辆）12 56 153 369 709 1059 1449 1855 2330 2713 高精度定位设备单价（元）2000 1300 1050 870 750 700 640 600 570 530 高精度定位设备市场空间（亿元）高精度定位设备市场空间（亿

39、元）2.4 7.3 16.0 32.1 53.2 74.1 92.8 111.3 132.8 143.8 高精度定位设备市场空间-YOY-208%121%100%66%39%25%20%19%8%资料来源：中汽协，兴业证券经济与金融研究院预测；注：表中 L3 级别自动驾驶包括部分 L2+级别自动驾驶 请务必阅读正文之后的信息披露和重要声明请务必阅读正文之后的信息披露和重要声明 -13-行业深度研究报告 行业深度研究报告 1.5、海外组合导航终端前景广阔 1.5、海外组合导航终端前景广阔 2018 年，通用汽车使用 Trimble RTX 技术作为高精度 GNSS/GPS 差分数据源，为配备通用

40、汽车超级巡航 Super Cruise 高速公路脱手驾驶系统的车辆提供绝对定位位置。2021 年 3 月，本田正式发售 L3 级自动驾驶量产车本田 Legend EX（获得日本国土交通省 L3 级自动驾驶认证），配备了 Honda SENSING Elite 智能驾驶系统，搭载高精度定位模块，与传感器、高精度定位模块，与传感器、3D 高精度地图配合使用高精度地图配合使用。2021 年 12 月，德国联邦汽车运输管理局认为奔驰的 L3 级自动驾驶系统符合规定，批准上路。根据奔驰的规划，旗下 S 级和 EQS 两款旗舰轿车将率先配备 L3 级自动驾驶系统（搭载高精定位模块高精定位模块+高精度地图高

41、精度地图）。特斯拉的纯视觉方案是通过神经网络对各类场景进行自动标注和训练，但不同国家、不同地域的情况下，总有未经训练的、没有覆盖到的场景类型，像形状不规则的工程车，很可能是视觉算法中缺失的识别对象。从 2021 年 7 月 20 日到 2022年 5 月 21 日，美国高速公路安全管理局（NHTSA）共收到 367 起涉及 ADAS 辅助驾驶系统的事故报告，其中特斯拉上报了 273 起，占比高达 74.4%，可见纯视觉自动驾驶方案感知冗余度不够，现有感知模型对可见纯视觉自动驾驶方案感知冗余度不够，现有感知模型对 Corner case（长尾问题）泛化性不足，很难达到（长尾问题）泛化性不足，很难

42、达到 L3 及以上自动驾驶的要求。及以上自动驾驶的要求。当视觉定位因环境问题失效，特斯拉或需要搭载卫惯组合导航或其他传感器，实现更高级别的自动驾驶。当视觉定位因环境问题失效，特斯拉或需要搭载卫惯组合导航或其他传感器，实现更高级别的自动驾驶。随着卫惯组合导航的逐步成熟，价格或逐步下降，性价比优势明显。2022 年 6 月，特斯拉向美国联邦通信委员会注册了一款全新高分辨率雷达设备，此举将允许特斯拉销售搭载新雷达装置的汽车。我国新势力车厂具备先进的电子电气架构，通过多传感器融合达到高级别自动驾驶。海外车厂多为传统燃油车品牌，电子电气架构的迭代较慢，影响高精度定位上车进程。L3 及以上自动驾驶对高精度

43、定位的需求凸显，全球车企或加快高精度定位的研发。我国供应商具备较强的技术储备，丰富的量产经验或有助于全球市场的开拓。及以上自动驾驶对高精度定位的需求凸显，全球车企或加快高精度定位的研发。我国供应商具备较强的技术储备，丰富的量产经验或有助于全球市场的开拓。2、从松耦合到紧耦合、深耦合，打造行业高壁垒、从松耦合到紧耦合、深耦合，打造行业高壁垒 组合导航终端的元器件主要为组合导航终端的元器件主要为 GNSS 模块、模块、INS 模块和数据处理模块。模块和数据处理模块。GNSS 模块分为射频前端、信号捕获、信号跟踪和 RTK 解算，负责卫星信号定位。INS 模块包括 IMU 和解算单元，分别负责测量三

44、轴加速度和三轴角速度数据以及 IMU输入数据及数据处理模块反馈的误差数据。数据处理模块负责进行数据融合，常用卡尔曼滤波算法。数据处理模块负责进行数据融合，常用卡尔曼滤波算法。卡尔曼滤波是一种估算方法，它以系统的位置坐标、速度、加速度、航向以及加速度误差、角速度误差和角度误差为系统状态，并以系统初始状态作为模型的初始条件。在每次测量更 请务必阅读正文之后的信息披露和重要声明请务必阅读正文之后的信息披露和重要声明 -14-行业深度研究报告 行业深度研究报告 新时，都要利用当时的状态估算值和存储的位置数据计算出预测值。然后将 GNSS数据与预测值比较，其差值经过卡尔曼滤波处理，产生定位系统误差状态参

45、数的估算值，并将这些误差估算值反馈给定位系统进行修正，从而提供修正后更准确的定位数据。卫导定位、惯导定位输出的融合方式可分为松耦合、紧耦合和深耦合。卫导定位、惯导定位输出的融合方式可分为松耦合、紧耦合和深耦合。其中，松耦合是最简单的组合模式，GNSS 与 INS 各自独立工作，并利用两者位置、速度信息进行数据融合；紧耦合比松耦合复杂；深耦合在结构和算法方面更加复杂，是 GNSS 与 INS 最深层次的组合方式。表 4、三种耦合主要性能对比 表 4、三种耦合主要性能对比 比较内容比较内容 松耦合松耦合 紧耦合紧耦合 深耦合深耦合 信息融合深度 浅（GNSS 导航结果）中（GNSS 观测量）深（G

46、NSS 信号）定位精度 低 中 高 定位稳定性 低 中 高 技术难度 容易 较难 复杂 系统成本 高（一般需要战术级 以上 IMU）高（一般需要战术级以上 IMU）中（一般 MEMS IMU 即可）资料来源：九章智驾，兴业证券经济与金融研究院整理；注：仅针对部分遮挡环境（高楼林立的城市、高大金属林立的港口等）在松耦合结构中，GNSS 和惯导独立工作，GNSS 输出定位结果，惯导输出惯性数据，两者得到的姿态、位置等数据之差作为量测输出，通过卡尔曼滤波器得到惯性元器件误差和导航参数误差，然后进行反馈校正。这种简单组合方式对厂商算法要求较低、易于集成。在高速公路、地下车库等卫星信号强或完全无卫星信号

47、的场景下与紧耦合、深耦合相当；但在有卫星信号但是信号被遮挡的场景下，GNSS不能够有效地进行定位和测速，从而造成 INS 在航位推算时精度衰减很快，定位效果不如紧耦合、深耦合。图 18、松耦合系统原理图 18、松耦合系统原理 资料来源：九章智驾，兴业证券经济与金融研究院整理 紧耦合可以有效利用信号遮挡环境下的卫星观测数据，提升定位效果。紧耦合可以有效利用信号遮挡环境下的卫星观测数据，提升定位效果。在进行紧耦合时，利用 GNSS 接收机观测的原始信息与 INS 输出数据进行组合，得到伪距与伪距率，将其和 GNSS 观测得到的伪距与伪距率的差值作为滤波器的观测值。请务必阅读正文之后的信息披露和重要

48、声明请务必阅读正文之后的信息披露和重要声明 -15-行业深度研究报告 行业深度研究报告 紧耦合在原始 GNSS 观测端进行信息融合，因此在 GNSS 卫星可观测数据少于 4颗时仍然能够输出有用信息，而遇到同样情况时松耦合的 GNSS 输出信息不可用。因此在相同硬件配置下，紧耦合的鲁棒性会更高。紧耦合的难点在于组合导航终端厂商需要具备 RTK 定位算法，在卫导领域积累较浅的厂家很难实现。图 19、紧耦合系统原理图 19、紧耦合系统原理 资料来源：九章智驾，兴业证券经济与金融研究院整理 深耦合除了可以完成松耦合或紧耦合的处理工作外，还利用 INS 的测量（加速度）或者导航信息（位置、速度）对接收机

49、的信号跟踪进行辅助。深耦合需要深入到接收机内部，涉及接收机的信号处理层次的融合，在结构或算法方面都比松、紧耦合更加复杂，是 GNSS 与 INS 最深层次的组合方式。深耦合将惯导模块的部分数据送入深耦合将惯导模块的部分数据送入 GNSS 基带芯片里，将惯导的惯性数据作为基带芯片里，将惯导的惯性数据作为 GNSS 解算的一部分，所以对组合终端厂商的基带芯片自研能力要求较高。解算的一部分，所以对组合终端厂商的基带芯片自研能力要求较高。具体来看，GNSS 导航芯片经过基带处理，计算得到伪距和多普勒等值，同时MEMS 器件组成的 INS 系统解算出当前的 INS 位置、速度、姿态信息，将二者输出信息一

50、起放入卡尔曼滤波器中进行信息融合和 PVT 解算。INS 和 GNSS 之间是双向信息传输，一方面 GNSS 信号用于修正 INS；另一方面，INS 信号在卫星星历的辅助下，也用于计算载体相对于 GNSS 卫星的伪距和伪距率，并用该信息辅助 GNSS 信号的接收和锁相过程，以提高 GNSS 的接收精度和动态性能。图 20、深耦合系统原理图 20、深耦合系统原理 资料来源：九章智驾，兴业证券经济与金融研究院整理 请务必阅读正文之后的信息披露和重要声明请务必阅读正文之后的信息披露和重要声明 -16-行业深度研究报告 行业深度研究报告 图 21、深耦合可将原始观测量精度提升 2-5 倍图 21、深耦

51、合可将原始观测量精度提升 2-5 倍 资料来源：北云科技，兴业证券经济与金融研究院整理 全开阔场景下，定位精度由 GNSS 性能决定；全遮挡场景下，定位精度由 IMU 性能决定，上述两种场景的定位精度与耦合方式关系较弱。三种耦合的区别主要体现在有部分遮挡的环境（比如高楼林立的城市、港口等场景下），基于更前端融合的耦合方式可以实现更精准的定位。目前搭载组合导航终端的乘用车仅实现了接近 L3 级别的自动驾驶，自动驾驶的应用场景较简单。在 L3 级别及以上的自动驾驶，需要满足更多场景，包括高楼旁、隧道、高架桥等，对耦合的要求更高。表 5、智能网联汽车高精度定位指标需求表 5、智能网联汽车高精度定位指

52、标需求 应用场景 应用场景 典型场景典型场景 定位精度指标定位精度指标 VRS 服务可用度服务可用度 置信度准确率置信度准确率 位置报告 事故报警 水平定位精度0.5m 99%95%交通态势感知 水平定位精度0.5m 99%95%智慧停车 水平定位精度0.5m 99%95%位置监控 自动泊车 无遮挡水平定位精度0.5m 部分遮挡水平定位精度1m 99%95%封闭路段的位置服务 无遮挡水平定位精度0.5m 99%99%ETC 智能缴费 部分遮挡水平定位精度1m 99%99%自动驾驶服务（L3 及以上级别）高速道路 水平定位精度0.3m 速度精度0.2m/s 99.9%99.9999%城市道路 水

53、平定位精度0.5m 速度精度0.5m/s 99.9%99.9999%地下停车场 定位精度0.5m 资料来源：智能网联汽车高精度卫星定位白皮书，兴业证券经济与金融研究院整理 3、组合导航终端核心标的梳理、组合导航终端核心标的梳理 虽然国内多家智能汽车主机厂及自动驾驶科技公司均陆续采用组合导航终端，但渗透率仍然较低，行业处于起步阶段，市场格局尚不稳固。由于组合导航终端的核心部件为卫导模块及惯导模块，因此行业潜在参与者主要为成熟的高精度卫导供应商和惯导供应商。从技术成熟度和量产经验看，导远电子（惯导起家）和华测导航（卫导起家）遥遥领先。从技术成熟度和量产经验看，导远电子（惯导起家）和华测导航（卫导起

54、家）遥遥领先。请务必阅读正文之后的信息披露和重要声明请务必阅读正文之后的信息披露和重要声明 -17-行业深度研究报告 行业深度研究报告 图 22、组合导航产业链图 22、组合导航产业链 资料来源：头豹研究院，兴业证券经济与金融研究院整理 表 6、GNSS 领域主要玩家 表 6、GNSS 领域主要玩家 公司公司 具体情况具体情况 天宝天宝 Trimble 成立于 1978 年，系美国纳斯达克上市公司，总部位于美国，是全球知名 GPS 产品和解决方案提供商和高精度卫星导航定位市场领先企业。Trimble 主营业务分为建筑和基础设施、地理空间信息、资源和公用事业（农业、林业等）、交通等，还推出了 C

55、enter Point RTX GPS/GLONASS 广域增强系统，实现全球实时定位厘米级精度。诺瓦泰诺瓦泰 NovAtel 成立于 1978 年，总部位于加拿大，致力于提供全球定位整体解决方案。NovAtel 提供全系列的 OEM GNSS定位产品，包括接收机、惯性系统、天线、固件、软件等，满足对精度和成本有不同需求的客户。同时，还提供航空领域广域增强系统使用的地面参考站接收机/发射机。拓普康拓普康 Topcon 成立于 1932 年，系日本东京证券交易所上市公司，总部位于日本。Topcon 主营业务分为 GNSS 高精度定位、智慧施工和眼科医疗保健。GNSS 高精度定位和智慧施工主要面向

56、基础设施建设、建筑形变监测、精准农业等应用领域，提供全站仪、三维激光扫描仪、IT 建筑系统、IT 农业系统、测量型 GNSS 接收器、激光仪器、3D 移动制图系统以及 3D 点云数据管理软件、BIM 系统等产品。合众思壮合众思壮 合众思壮成立于 1998 年，系深圳证券交易所上市公司系深圳证券交易所上市公司，以北斗高精度应用为主营业务方向，面向行业市场提供北斗高精度产品服务和时空信息“云+端”全方位行业解决方案。南方测绘南方测绘 南方测绘成立于 1998 年，是一家集研发、制造、销售和技术服务为一体的测绘地理信息产业集团，业务范围涵盖测绘装备、卫星导航定位、无人机航测、激光雷达测量系统、精密测

57、量系统、海洋测量系统、精密监测及精准位置服务、数据工程、地理信息软件系统及智慧城市应用等。中海达中海达 中海达成立于 2006 年，系深圳证券交易所上市公司系深圳证券交易所上市公司，专注于高精度定位技术产业链相关软硬件产品的研发、制造和销售，致力于为行业客户提供专业的 GNSS 精准定位装备、时空数据和解决方案。北斗星通北斗星通 北斗星通成立于 2000 年，系深圳证券交易所上市公司，是我国卫星导航产业首家上市公司系深圳证券交易所上市公司，是我国卫星导航产业首家上市公司。北斗星通主营业务主要包括基础产品业务、汽车智能网联与工程服务、信息装备业务、基于位置的行业应用与运营服务业务，打造“云+芯/

58、端”与“汽车智能网联产品与工程服务”的“1+1”战略业务板块格局。华测导航华测导航 华测导航成立于 2003 年，专业从事高精度卫星导航定位相关软硬件技术产品的研发、生产和销售，为各行业客户提供数据采集设备及系统解决方案，是国内高精度卫星导航定位产业的领先企业之一。华测导航主要产品包括高精度 GNSS 接收机、移动测绘类产品、无人机航测类产品、GIS 数据采集器、海洋测绘类产品等数据采集设备及多源数据融合监测系统、北斗农机自动驾驶系统、数字施工机械控制系统等解决方案。公司产品广泛应用于测绘、矿山、地质、交通、电力、林业、农业、建筑、海洋以及智慧城市、自动驾驶等领域。资料来源：公司公告，兴业证券

59、经济与金融研究院整理 请务必阅读正文之后的信息披露和重要声明请务必阅读正文之后的信息披露和重要声明 -18-行业深度研究报告 行业深度研究报告 图 23、中国惯性导航领域主要参与者图 23、中国惯性导航领域主要参与者 资料来源：头豹研究院，兴业证券经济与金融研究院整理 3.1、华测导航 3.1、华测导航 高精度卫星导航定位算法会直接影响定位精度，是行业中最重要的门槛性技术。公司自 2003 年成立以来，始终聚焦高精度导航定位应用相关的核心技术及产品，涵盖从广域到区域的增强技术、从厘米级到毫米级的定位技术、从封闭场景到半封闭场景导航与控制技术。通过对核心算法的持续攻关，华测导航不断提升技术先进性

60、，以持续提升定位精度、控制的准确度等产品关键性能。通过对核心算法的持续攻关，华测导航不断提升技术先进性，以持续提升定位精度、控制的准确度等产品关键性能。公司围绕 GNSS 高精度算法核心技术，布局GNSS 芯片、OEM 板卡、微波天线等核心基础部件研发；攻坚静态、动态、网络实时处理算法软件，拥有高精度 RTK、PPP、静态解算、网络 RTK、精密定轨技术、组合导航定位技术等完整的算法研究能力；集成网络数据链、基带信号处理、组合导航算法等先进技术，延伸研究点云数据采集及处理、机械控制系统等技术，推动面向新兴应用领域的技术产品和解决方案的研发。表 7、华测导航 GNSS 算法积累深厚表 7、华测导

61、航 GNSS 算法积累深厚 序号 技术名称 技术来源 创新模式 技术概况 序号 技术名称 技术来源 创新模式 技术概况 1 长基线北斗三频模糊度快速解算技术 自主研发 集成创新 利用三频组合的优势，实现模糊度的固定，该方法简单，易于工程实现，有利于北斗导航定位的快速解算，利于北斗应用服务的推广。2 基于 BDS/GPS/GLONASS 多频 RTK 定位技术 自主研发 集成创新 利用 GPS、GLONASS、BDS 三频信号进行高精度的定位，以提高在恶劣观测环境下的定位精度及可靠性、缩短初始化时间。3 一种基于部分模糊度固定的多频 GNSS模糊度搜索技术 自主研发 集成创新 主要应用于多星多频

62、模糊度搜索，可提高模糊度的固定率，从而提升GNSS多频解算精度和可靠性。4 基于 GNSS 多频数据快速固定网络 RTK超长基线载波相位模糊度技术 自主研发 集成创新 一种基于 GNSS 多频数据和 CORS 实现网络实时动态定位的方法，避免了复杂的模糊度搜索，从而快速构建大气误差模型，为网络 RTK 差分信息的发布提供可靠的数据源，适用于大规模推广应用。资料来源：公司公告，兴业证券经济与金融研究院整理 请务必阅读正文之后的信息披露和重要声明请务必阅读正文之后的信息披露和重要声明 -19-行业深度研究报告 行业深度研究报告 GNSS 基带算法是影响定位精度的核心因素之一。基带算法是影响定位精度

63、的核心因素之一。凭借领先的基带算法和组合导航定位算法积累，华测能够基于普通较低成本惯性器件，依靠自研核心算法对低成本惯性器件输出的原始数据进行标校和补偿，使最终输出的惯导数据的精度与高成本惯导器件相似，从而极大节省成本，提升产品毛利率。表 8、华测导航基带算法积累深厚表 8、华测导航基带算法积累深厚 序号 技术名称 技术来源 创新模式 技术概况 序号 技术名称 技术来源 创新模式 技术概况 1 基于通道复用的相关器技术 自主研发 集成创新 采用高倍时钟信号，同一个通道复接多路信号，使得通道的相关器可以分时段给多路信号使用，提高基带性能及大幅降低功耗和成本。2 基于 L1 辅助的 L2 跟踪环路

64、技术 自主研发 集成创新 L2 信号跟踪环路核心技术，有效提高通道的跟踪能力，且周跳的发生次数较少。3 基于多相关器的抗多径技术 自主研发 集成创新 基于多相关器的多径估计与去除技术，有利于稳定信号的跟踪，大幅度提高基带部分的观测数据质量，实现高精度定位。4 基于多频信号的载波周跳检测与修复技术 自主研发 集成创新 能自动检测出发生周跳的卫星，并且识别出周跳的个数，对卫星观测数据进行周跳校正，计算速度快，为后续处理提供干净的数据源，有助于实现高精度导航定位。5 用于将卫星信号分八频点处理的基带部分结构 自主研发 集成创新 解决了在基带部分能同时处理三系统八频点的卫星信号，输出的原始观测量数据质

65、量高，可用于实现高精度导航定位。资料来源：公司公告，兴业证券经济与金融研究院整理 组合导航系统是实现无人车、无人船、无人机、移动机器人等自主导航的重要手段。组合导航系统是实现无人车、无人船、无人机、移动机器人等自主导航的重要手段。华测导航产品可在隧道、高架、林荫道、高楼边、峡谷等复杂环境下提供高精度定位与姿态信息，满足飞机、高铁、汽车等高速运动载体和扫地机器人、巡检机器人等低速无人驾驶机器人等的使用。依靠公司十余年采集的数万个典型用户场景的实测数据来不断打磨算法的适用性和先进性，确保定位结果的准确性。公司拥有由高精度组合导航系统、高精度天线、卫星导航增强服务系统等组成的自动驾驶高精度导航方案，

66、高精度导航方案在商用车自动驾驶领域已经开始小批量使用。公司拥有由高精度组合导航系统、高精度天线、卫星导航增强服务系统等组成的自动驾驶高精度导航方案，高精度导航方案在商用车自动驾驶领域已经开始小批量使用。公司凭借组合导航方案，与部分矿车企业合作矿车自动驾驶项目，与部分无人港口企业合作了港口无人驾驶项目。图 24、华测图 24、华测 CGI-610 组合导航系统解决方案应用场景组合导航系统解决方案应用场景 资料来源：华测导航官网，兴业证券经济与金融研究院整理 请务必阅读正文之后的信息披露和重要声明请务必阅读正文之后的信息披露和重要声明 -20-行业深度研究报告 行业深度研究报告 凭借积累的核心算法

67、及芯片研发优势，华测乘用车组合导航终端爆发在即。凭借积累的核心算法及芯片研发优势，华测乘用车组合导航终端爆发在即。在乘用车领域，公司已经被指定为哪吒、吉利路特斯、比亚迪、长城哪吒、吉利路特斯、比亚迪、长城等多家车厂自动驾驶位置单元业务定点供应商，持续跟进理想汽车、广汽、威马、上汽等乘用车厂商产品调试、测试等，预计 2022 年下半年再新增数家车厂定点，实现组合导航终端的大批量出货，2023 年出货量同比大幅增长。稀缺的量产经验也有助于公司突破国内外车厂、获取高份额。图 25、近年来华测导航研发投入领先同业图 25、近年来华测导航研发投入领先同业 资料来源：华测导航官网，兴业证券经济与金融研究院

68、整理 公司积极布局车规级公司积极布局车规级 GNSS SOC 芯片、高精度车规级芯片、高精度车规级 IMU 芯片，有望在紧耦合、深耦合中占据更大优势。芯片，有望在紧耦合、深耦合中占据更大优势。2020 年，公司拥有完全自主知识产权的高精度定位定向基带芯片“璇玑”实现成功投产，提升了公司产品设计和开发的灵活性，能够在产品价格、功能实现等方面，进一步满足不同行业应用的差异化需求。目前公司自研的璇玑芯片以自用为主，主要与公司终端产品配套提供给下游客户使用。在当前基带芯片产业化的基础上，公司继续攻关下一代 GNSS 芯片、OEM 板卡、模组、天线等基础器件领域，研制更高集成度和更高制程的芯片，作业场景

69、从测绘为主，进一步向车辆导航、无人机、智能机器人等拓展。图 26、华测基础器件研发历程图 26、华测基础器件研发历程 资料来源：公司公告，兴业证券经济与金融研究院整理 请务必阅读正文之后的信息披露和重要声明请务必阅读正文之后的信息披露和重要声明 -21-行业深度研究报告 行业深度研究报告 表 9、卫星导航厂商 GNSS 芯片研发情况表 9、卫星导航厂商 GNSS 芯片研发情况 公司 芯片名称 量产时间 性能 意义 公司 芯片名称 量产时间 性能 意义 华测导航 基带芯片“璇玑”2020H1 完成样片投片、测试成功并投产 公司自主研发的 GNSS 高精度定位定向基带芯片“璇玑”支持全星座全频点

70、GNSS 卫星（北斗（含北斗三代）、GPS、GLONASS、Galileo、QZSS）信号，支持 SBAS 星基增强系统，支持 L-band，支持RTK，PPP-RTK 和 RTD，支持单芯片高精度定位定向，支持 PPS、eventmark，并可实现 100Hz 原始观测量输出。搭载璇玑的板卡可实现精度为1cm（水平 RMS）的 RTK 定位，及 0.12/米基线（动态定向）精度的定向。“璇玑”量产将大大降低公司 GNSS 产品、模块、板卡的成本，可应用于测绘测量、导航应用、无人机航测、农机自动导航等领域。合众思壮 基带芯片“天琴”2016 年 5 月发布 芯片采用完全自主知识产权的 GNSS

71、 技术，支持BDS B1/B2/B3；GPS L1/L2/L5；GLONASS G1C/G1 P/G2C/G2P/G3；IRNSS L5；Galileo E1/E5a/E5b；QZSS；SBAS，芯片以高集成度支持 L-Band 信号接收，全面支持中国精度星基增强服务。基于天琴芯片开发的星基增强板卡，可实现单机厘米级精度的“中国精度”增强服务，可广泛应用于无人机，无人驾驶，测量测绘，机械控制，海洋工程等领域。射频芯片“天鹰”2017 年 5 月推出，2018 量产 中国首款四通道 GNSS 高精度宽带射频芯片，由三个 GNSS 射频通道和一个 L 波段射频通道构成，满足多星座多频高精度 GNS

72、S 接收机的信息接收需要和“中国精度”L 波段星基增强信息接收服务。传统的接收机射频前端采用窄带射频芯片设计，单天线全星座多频点的OEM板卡需要使用 4 颗射频芯片加 17 颗滤波器。使用天鹰只需 1 颗芯片和 4颗滤波器，满足了单颗射频芯片实现多模多频高精度信号处理的需求。基带芯片“天琴二代”2019 年 5 月发布“天琴二代”拥有完全自主知识产权，是全球首款支持北斗三号的 GNSS 高精度 ASIC 基带芯片，可实现全星座、全频点覆盖，实现了高集成性与低功耗。单颗芯片即可支持双天线测向技术。同时加入“天鹅”抗干扰技术，实现了对 GNSS 带内、外干扰信号的检测和抑制。“天琴二代”支持北斗全

73、信号，未来可广泛应用于无人机、机器人、自动驾驶、精准农业、机械控制、智能交通以及航空航海等领域。中海达 射频芯片“恒星一号”2018 年 5 月发布 国内测绘地理信息装备领域第一款自主知识产权的专用北斗射频芯片，适用于 GPS、北斗、GALILEO、GLONASS 四个卫星系统所有频点，可实现对全球所有卫星导航星座的全频带兼容。该芯片每个通道中频带宽可通过软件设置调整，直接兼容我国北斗系统的军码信息带宽。2018 年完成小批量流片，并在公司无人机产品上开始应用，待产品性能获得市场验证后，将逐步大规模应用在公司的 RTK 产品上。北斗星通 包括 Nebulas UC9810 全系统全频点射频基带

74、及高精度算法一体化 GNSS SoC 芯片、UfirebirdII UC6580 低功耗小型化射频基带一体化多系统双频 GNSS SoC 芯片、NebulasII UC4C0 全系统多核高精度 GNSS 导航定位芯片、UFirebirdUC6226/UC6228CI 低功耗、高性能 GNSS 导航定位芯片等。资料来源：公司公告，兴业证券经济与金融研究院整理 3.2、导远电子 3.2、导远电子 广州导远电子科技有限公司是为智能驾驶提供高精度定位技术的科技公司，致力于引领智能驾驶定位技术的变革，与国内的近百家主流的自动驾驶、智能驾驶厂商建立深度合作关系，已经为包括新造车势力、传统车企在内的行业领先

75、的汽车品牌大批量交付高精度定位技术及产品。2018 年，导远开始在乘用车上量产高精度组合定位技术。公司目前总部位于深圳，在广州开发区、江苏海门设有制造和研发中心，在苏州工业园区设有研发中心，并在北京设有分公司。公司完成了 A 轮和 Pre-A 轮、B 轮、C 轮融资，投资人包括国投招商（国家财政部参与基金出资）、红杉资本、经纬创投、高瓴创投、红杉资本、经纬创投、高瓴创投、越秀产投、广州开发区投资集团等知名机构。请务必阅读正文之后的信息披露和重要声明请务必阅读正文之后的信息披露和重要声明 -22-行业深度研究报告 行业深度研究报告 图 27、导远电子发展历程图 27、导远电子发展历程 资料来源：

76、导远电子官网，兴业证券经济与金融研究院整理 2021 年 4 月，导远电子正式推出第一代高精度地图盒子。该产品通过融合 IMU、RTK、车速、ADAS 相机、高精地图数据等，可实现车道级定位，并提供 2km 预见性巡航能力，为高级辅助驾驶系统提供决策依据，助力 L2+智能驾驶功能的研发。通过新加入的高精地图与高精度定位的匹配，智能驾驶汽车可获得超普通车载传感器探测距离的感知能力，拓展多种复杂功能场景 ODD。图 28、导远的高精度组合定位系统（图 28、导远的高精度组合定位系统（P-Box）及高精度地图盒子（）及高精度地图盒子（HD-MapBox）资料来源：导远电子官网，兴业证券经济与金融研究

77、院整理 公司拥有高精度组合定位系统的 ISO 26262 ASIL-D 功能安全认证，客户包括国内多家行业领先的知名主机厂，如上汽集团、小鹏、上汽大通（商务车、京东仓库智能车）等，获得超过获得超过 60 个车型定点。目前（截止个车型定点。目前（截止 2022 Q1），公司的高精度组合定位系统已搭载于超过），公司的高精度组合定位系统已搭载于超过 20 万辆万辆 L2 及以上前装量产车，累计安全行驶里程已超过及以上前装量产车，累计安全行驶里程已超过 2000 万公里。万公里。请务必阅读正文之后的信息披露和重要声明请务必阅读正文之后的信息披露和重要声明 -23-行业深度研究报告 行业深度研究报告 3

78、.3、中海达 3.3、中海达 中海达主要为新能源汽车和特种车辆（包括港口集卡、高速牵引车、工地工程车、低速环卫车、无人物流配送等）的自动驾驶和辅助驾驶提供车载高精度定位方面的产品解决方案和技术支持与服务。公司设立中海达（北京）导航定位技术研究中心，专职从事智能驾驶车载高精度定位算法等相关领域的研发；建设完成全新车规生产基地，新车规生产基地满足无尘化、自动化的高标准要求，并达到IATF16949 质量体系及 ISO26262 功能安全系统的标准。2021 年，中海达车载高精度定位天线出货量已突破十万套，完成从小批量出货到规模化出货的转变。公司已完成多款智能汽车车载高精度产品的量产和定点化测试工作

79、，并与国内多家主流主机厂和大型 TIER 1 建立深度合作关系，部分车载定位产品已进入送样测试阶段。3.4、北云科技 3.4、北云科技 湖南北云科技有限公司于 2013 年成立于湖南长沙，为智能汽车、自动驾驶、驾考驾培、机器人、精准农业、工程机械、轨道交通等领域提供高精度定位与导航。公司专注于研发高精度卫星导航核心部件，从自研的 Alita 基带芯片、Ripley 射频芯片迭代到组合导航模块 M1 采用的 RTK SOC 芯片 Elsa，集成度和算法性能不断提升，在制造成本上也成倍降低。高精度组合导航接收机 X2 于 2021 年发布，X2 以深耦合方式结合 GNSS 和 INS系统，主要针对

80、城市中车载应用场景。针对 N-RTK 服务覆盖不佳的区域以及海外用户，增加了 L 波段信号接收以及 PPP/PPP-RTK 功能，以及 RTK/PPP 模式的无缝切换，在没有移动信号的环境下，仍然能够通过星基增强信号提供高精度定位。图 29、北云科技图 29、北云科技 X2 深耦合组合导航系统架构深耦合组合导航系统架构 资料来源：北云科技，兴业证券经济与金融研究院整理 请务必阅读正文之后的信息披露和重要声明请务必阅读正文之后的信息披露和重要声明 -24-行业深度研究报告 行业深度研究报告 可应用于自动驾驶的可应用于自动驾驶的 M1 组合导航模块采用了贴片式封装，做到了组合导航模块采用了贴片式封

81、装，做到了 30mm*40mm的小尺寸。的小尺寸。M1 基于北云科技自研的 RTK SOC 芯片开发，集成了基带、射频等功能。采用深耦合组合导航算法，可以降低对 IMU 等级的要求，实现优秀的成本控制。在定位精度上，M1 经过 RTK 解算的水平定位精度能够达到 0.8cm+1ppm（定位精度为 8mm，离基站距离每公里带来的偏差不超过 1mm）。在隧道、地下停车场等GNSS信号完全中断的场景中，M1的组合定位精度可以达到行驶里程的0.1%（RMS）。3.5、戴世智能 3.5、戴世智能 上海戴世智能科技有限公司于2015年1月20日成立，核心团队有汽车行业背景。公司惯导产品算法融合了车辆动力学

82、方程，产品已经应用在无人机系统、汽车自动驾驶测试领域。2021 年 10 月 12 日，智能驾驶高精度定位系统供应商“戴世智能”完成 Pre-A 轮融资，由奥笙资本投资，融资将用于新产品及工艺开发，提升交付能力等。戴世智能于 2018 年推出针对 L4 级自动驾驶用组合惯导国产替代方案，覆盖RoboTaxi、RoboBus 等应用场景，2020 年落地智能制造工厂，2021 年完成新一代IMU 制造工艺的升级及关键工艺国产化，2022Q2 工厂或可实现 50 万套年产能。目前公司产品已经被上汽、广汽、长安等车企进行测试匹配。4、投资建议、投资建议 卫惯组合导航需求逐步刚性，百亿级市场已来临。技

83、术层面，从松耦合到紧耦合、深耦合，高精度卫导定位算法和芯片自研能力打造行业高壁垒，建议关注高精度卫导领军人华测导航华测导航、组合惯导先行者导远电子导远电子（未上市）。5、风险提示、风险提示 1、自动驾驶渗透率提升不及预期。、自动驾驶渗透率提升不及预期。目前国内高等级自动驾驶渗透率较低，行业发展初期存在较多不确定性，未来发展受政策推进速度和用户接受程度影响较大。若高等级自动驾驶落地进程不及预期，将导致组合导航渗透率提升速度放缓，影响行业需求。2、宏观经济波动影响汽车销量。、宏观经济波动影响汽车销量。疫情或对各车企的经营造成负面冲击，存在供应链紧张与物流受限风险，降低生产端经营效率；若宏观经济下行

84、压力加大，或导致汽车消费动能不足，从而影响汽车产销量。请务必阅读正文之后的信息披露和重要声明请务必阅读正文之后的信息披露和重要声明 -25-行业深度研究报告 行业深度研究报告 3、市场竞争加剧风险。、市场竞争加剧风险。伴随组合导航需求逐步刚性，相关企业大力投入研发与生产以实现较快发展，市场竞争将逐渐激烈，或影响企业的盈利情况。此外，先进入者若未能持续在技术能力与产品性价比上占领优势，或将面临市场份额缩减风险。请务必阅读正文之后的信息披露和重要声明请务必阅读正文之后的信息披露和重要声明 -26-行业深度研究报告 行业深度研究报告 分析师声明 分析师声明 本人具有中国证券业协会授予的证券投资咨询执

85、业资格并登记为证券分析师，以勤勉的职业态度，独立、客观地出具本报告。本报告清晰准确地反映了本人的研究观点。本人不曾因，不因，也将不会因本报告中的具体推荐意见或观点而直接或间接收到任何形式的补偿。投资评级说明 投资评级说明 投资建议的评级标准 类别 评级 说明 投资建议的评级标准 类别 评级 说明 报告中投资建议所涉及的评级分为股票评级和行业评级（另有说明的除外）。评级标准为报告发布日后的12个月内公司股价（或行业指数）相对同期相关证券市场代表性指数的涨跌幅。其中：A股市场以上证综指或深圳成指为基准，香港市场以恒生指数为基准；美国市场以标普500或纳斯达克综合指数为基准。股票评级 买入 相对同期

86、相关证券市场代表性指数涨幅大于15%审慎增持 相对同期相关证券市场代表性指数涨幅在5%15%之间 中性 相对同期相关证券市场代表性指数涨幅在-5%5%之间 减持 相对同期相关证券市场代表性指数涨幅小于-5%无评级 由于我们无法获取必要的资料，或者公司面临无法预见结果的重大不确定性事件，或者其他原因，致使我们无法给出明确的投资评级 行业评级 推荐 相对表现优于同期相关证券市场代表性指数 中性 相对表现与同期相关证券市场代表性指数持平 回避 相对表现弱于同期相关证券市场代表性指数 信息披露 信息披露 本公司在知晓的范围内履行信息披露义务。客户可登录 内幕交易防控栏内查询静默期安排和关联公司持股情况

87、。使用本研究报告的风险提示及法律声明 使用本研究报告的风险提示及法律声明 兴业证券股份有限公司经中国证券监督管理委员会批准，已具备证券投资咨询业务资格。本报告仅供兴业证券股份有限公司（以下简称“本公司”）的客户使用，本公司不会因接收人收到本报告而视其为客户。本报告中的信息、意见等均仅供客户参考，不构成所述证券买卖的出价或征价邀请或要约，投资者自主作出投资决策并自行承担投资风险，任何形式的分享证券投资收益或者分担证券投资损失的书面或口头承诺均为无效，任何有关本报告的摘要或节选都不代表本报告正式完整的观点，一切须以本公司向客户发布的本报告完整版本为准。该等信息、意见并未考虑到获取本报告人员的具体投

88、资目的、财务状况以及特定需求，在任何时候均不构成对任何人的个人推荐。客户应当对本报告中的信息和意见进行独立评估，并应同时考量各自的投资目的、财务状况和特定需求，必要时就法律、商业、财务、税收等方面咨询专家的意见。对依据或者使用本报告所造成的一切后果，本公司及/或其关联人员均不承担任何法律责任。本报告所载资料的来源被认为是可靠的，但本公司不保证其准确性或完整性，也不保证所包含的信息和建议不会发生任何变更。本公司并不对使用本报告所包含的材料产生的任何直接或间接损失或与此相关的其他任何损失承担任何责任。本报告所载的资料、意见及推测仅反映本公司于发布本报告当日的判断，本报告所指的证券或投资标的的价格、

89、价值及投资收入可升可跌，过往表现不应作为日后的表现依据；在不同时期，本公司可发出与本报告所载资料、意见及推测不一致的报告；本公司不保证本报告所含信息保持在最新状态。同时，本公司对本报告所含信息可在不发出通知的情形下做出修改，投资者应当自行关注相应的更新或修改。除非另行说明，本报告中所引用的关于业绩的数据代表过往表现。过往的业绩表现亦不应作为日后回报的预示。我们不承诺也不保证，任何所预示的回报会得以实现。分析中所做的回报预测可能是基于相应的假设。任何假设的变化可能会显著地影响所预测的回报。本公司的销售人员、交易人员以及其他专业人士可能会依据不同假设和标准、采用不同的分析方法而口头或书面发表与本报

90、告意见及建议不一致的市场评论和/或交易观点。本公司没有将此意见及建议向报告所有接收者进行更新的义务。本公司的资产管理部门、自营部门以及其他投资业务部门可能独立做出与本报告中的意见或建议不一致的投资决策。本报告并非针对或意图发送予或为任何就发送、发布、可得到或使用此报告而使兴业证券股份有限公司及其关联子公司等违反当地的法律或法规或可致使兴业证券股份有限公司受制于相关法律或法规的任何地区、国家或其他管辖区域的公民或居民，包括但不限于美国及美国公民（1934 年美国证券交易所第 15a-6 条例定义为本主要美国机构投资者除外）。本报告的版权归本公司所有。本公司对本报告保留一切权利。除非另有书面显示，

91、否则本报告中的所有材料的版权均属本公司。未经本公司事先书面授权，本报告的任何部分均不得以任何方式制作任何形式的拷贝、复印件或复制品，或再次分发给任何其他人，或以任何侵犯本公司版权的其他方式使用。未经授权的转载，本公司不承担任何转载责任。特别声明 特别声明 在法律许可的情况下，兴业证券股份有限公司可能会持有本报告中提及公司所发行的证券头寸并进行交易，也可能为这些公司提供或争取提供投资银行业务服务。因此，投资者应当考虑到兴业证券股份有限公司及/或其相关人员可能存在影响本报告观点客观性的潜在利益冲突。投资者请勿将本报告视为投资或其他决定的唯一信赖依据。兴业证券研究 兴业证券研究 上 海 北 京 深 圳 上 海 北 京 深 圳 地址：上海浦东新区长柳路36号兴业证券大厦15层 邮编：200135 邮箱： 地址：北京市朝阳区建国门大街甲6号SK大厦32层01-08单元 邮编：100020 邮箱： 地址：深圳市福田区皇岗路5001号深业上城T2座52楼 邮编：518035 邮箱：