人体下肢骨骼与髋关节球窝结构 原图定位 选用不同的机构对关节进行排布。绝大多数双足机器人基于髋关节、膝关节和踝关节各自的特点分别进行机构的设计,少数基于腿部整体对关节进行排布(Gim et al., 2018)。