RH5采用偏摆和滚动关节串联+曲柄连杆机构（1-RRPR）驱动俯仰关节 原图定位

隙会略微影响整个腿部的定位精度，俯仰关节和滚动关节由两个线性执行器共同控制。RH5采用偏摆和滚动关节串联+曲柄连杆机构（1-RRPR）驱动俯仰关节，引入了被动关节。