日本TWENDY-ONE灵巧手拥有4指、13个自由度 原图定位 1.1 灵巧手是指数≥3,自由度≥9 的末端执行器 灵巧手是机器人操作和动作执行的末端工具,在机器人学领域属于末端执行器的范畴。从运动学的观点看,灵巧手需满足两个条件:指关节运动时能使物体产生任意运动、指关节固定时能完全限制物体的运动,按照运动学理论,满足上述条件至少要 3 个手指和 9 个自由度。因此,我们定义灵巧手是指数≥3,自由度≥9 的末端执行器。例如日本的 TWENDY-ONE机器人,其灵巧手拥有 4 根手指和 13 个自由度。