部分国内外灵巧手对比 原图定位 Pisa/IIT Soft Hand Washington Hand HERI Hand 意大利 2017 3 12 15 连杆 Shadow Hand Shadow 公司 2019 5 24 20 腱-滑轮 欠驱动灵巧手 河北工业大学 2020 5 15 15 单腱 软体仿人手 上海交通大学 2020 5 15 11 软体 ILDA Hand 韩国 2021 5 20 15 连杆