谐波减速器：内部需要1个柔性轴承（波发生器） 原图定位

轴承是灵巧手核心部件空心杯电机和行星减速器的内部结构之一，人形机器人灵巧手预计使用 24 个滑动轴承、24 个球轴承和 36 个滚针轴承。空心杯电机应用方面，做为灵巧手的核心零部件，我们假设每个机器人需要使用 12 个空心杯电机，空心杯电机内部包括 2个轴承，且可以选择滑动轴承，根据人形机器人落地降低成本为关键要素，我们预计空心杯会采用滑动轴承。灵巧手的行星减速器方面，我们预计每个机器人灵巧手所需的 12 个行星减速器，预计每个行星减速器需使用 2 个球轴承和 3 个提供扭矩密度和扭转刚度的滚针轴承。