RTA-VRTE、RTA-BSW、iceoryx中间件对比 原图定位 博世冰羚(Iceryx)。冰羚是一个适用于各种操作系统的进程间通信(IPC)的中间件,已支持 Linux、macOS 和 QNX,可兼容 ROS2 和 AutoSAR AP 的接口,跨机通信依赖于Eclipse 的 Cyclone DDS。冰羚将共享内存与发布/订阅架构、服务发现机制、C++以及无锁算法相结合。通过添加避免复制的应用程序接口,实现了数据从“发布者”到“订阅者”的端到端传输过程中,无需创建任何数据副本。通过该机制设计,能够实现短时间内的大量数据传输。