什么是FSD

FSD即Full Self-Driving，中文为“完全自动驾驶”。2021年12月20日，FSD入选2021年12大科技热词名单。FSD是自动辅助驾驶系统的进化版，它使车辆能够在驾驶员主动监控的情况下实现车道内自动辅助转向、加速和制动，减少枯燥的驾驶操作，提升驾驶乐趣。

FSD具有哪些功能

1.自动辅助导航驾驶(NOA)- 自动驶入和驶出高速公路匝道、立交桥岔路口。

2.自动辅助变道 - 在高速公路上自动辅助变换车道。

3.召唤功能 - 自动驶入驶出车位，听候“召唤”。

4.自动泊车 - 一键式自动平行泊车或垂直泊车。

特斯拉FSD

FSD是特斯拉汽车上的一个高级驾驶员辅助套件，其中包括了自动驾驶和其他一些更复杂的功能，如自动换道，停车灯识别，以及“智能召唤”：车主可以从停车位呼叫爱车来接他们，还可以通过手机遥控私人特斯拉汽车。特斯拉FSD建立在Autopilot之上，是需要用户花钱购买的服务。

特斯拉FSD芯片发展历程介绍

特斯拉于2013年开始自动驾驶辅助系统的研发，并于2014年特斯拉推出自动驾驶辅助系统Autopilot 1.0，此后经历四次升级，并在2019年在 HW 3.0平台上推出了自研的 FSD(Full Self-Driving Computer)主控芯片。

特斯拉从 Mobileye 到英伟达，最终走向 FSD 自研芯片。从 2014 年推出 HW 1.0 开始，特斯拉 Autopilot 系统共经历了 4 次大的硬件版本更新。特斯拉即将发布 HW 4.0 平台，基于三星 7nm 工艺的 FSD 自研芯片，其性能将是 HW 3.0 的三倍。在 2019 年 4 月份，特斯拉在 Autopilot HW 3.0 平台上成功推出自研的 FSD主控芯片，实现了自动驾驶芯片+神经网络算法的垂直整合。

在相机接口方面，FSD芯片具有一个摄像头串行接口(CSI)，该接口能够进行每秒高达25亿像素的处理。在神经处理单元方面，FSD芯片集成了两个定制的NPU，每个NPU都封装了32MB的SRAM，用于存储临时数据，从而减少数据存入主存储器。

在图像信号处理器方面，FDS芯片集成了内部带有24bit流水线的信号处理器(ISP)，该流水线旨在处理特斯拉汽车上配备的八个HDR传感器，并能够每秒处理十亿像素，且具有降噪能力。在视频编码器方面，FSD芯片集成了H.265(HEVC)视频编码器，可用于各种应用，例如备用摄像头的显示，行车记录仪和云剪辑记录等。

特斯拉FSD系统优势

特斯拉FSD系统的优势在高速图像处理、NPU、SRAM三个方面得到体现。

1.高速的图像处理性能：特斯拉的图像处理器SIP已达到了最快的消费级视频传输DP1.4标准;

2.团队自研设计的NPU(神经网络加速器)：主要用于图像处理，在集成芯片中空间占比最大，所承担的工作量也最大；

3.SRAM容量：已经达到2TB/秒，远超市场上同类芯片。SRAM主要作用为缓存效果，用于存放NPU的计算结果。据特斯拉芯片总工程师Pete Bannon透露，实现L5级别无人驾驶其缓存宽带大于1TB秒。

特斯拉FSD软件收费上涨

为更轻松的驾驶体验付费。特斯拉开创了汽车企业软件收费的先河，其FSD(Full-Self-Driving)辅助驾驶系统的购买价格也在不断提升。随着更多功能的开通，FSD购买价格从最初8000美元，经历几次调价，在2022年初上涨到1.2万美元。至于渗透率方面，2020年 Model3在中国量产后，许多美国已经解锁的 beta 版本功能，在中国迟迟无法落地，因此中国地区的低选装率拖累整体渗透率。由此可见，让驾驶更加轻松、自在的软件系统，长期来看具备收费的潜力。

内容来源：《【研报】科技行业先锋系列报告63：特斯拉全自动驾驶FSD系统-20200319[22页].pdf》

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