1.并联机器人是什么

并联机器人是指具有并联结构的闭环机器人，其机械结构实质是并联机构，通常由动平台(也称为末端执行器)、静平台W及连接动静平台的两条或两条W上的支链构成，是一种闭环机构。

自从20世纪60年代初期美国推出第一台作业范围仅限于上、下料的工业机器人以来， 机器人得到了迅速发展，并广泛应用于工业、服务、医疗卫生和娱乐等许多方面，对人们的生活产生了深远的影响。现代所说的机器人多指工业机器人，大都是由基座、腰部、肩部、大臂、小臂、腕部和手部构成，由于是以串联形式连接，因而也称为串联机器人。就在串联机器人蓬勃发展的时候，又出现了一类全新的机器人——并联机器人。作为串联机器人强有力的补充，并联机器人扩大了整个机器人的应用范围，已经成为机器人研究的主要方向之一。

2.并联机器人特点

(1)无累积误差，精度较高;(2)驱动装置可置于定平台上或接近定平台的位置，这样运动部分重量轻，速度高，动态响应好;(3)结构紧凑，刚度高，承载能力大;(4)完全对称的并联机构具有较好的各向同性;(5)工作空间较小。

根据这些特点，并联机器人在需要高刚度、高精度或者大载荷而无须很大工作空间的领域内得到了广泛应用。

3.并联机器人的主要应用

并联机构多用于需要高刚度、高精度、高速度，无需大空间的场合，具体应用包括：

(1)食品、医药、电子、化工行业的分拣、搬运、装箱等。

(2)模拟运动：如飞行员三维空间训练模拟器;工程模拟器，如船用摇摆台等;检测产品在模拟的反复冲击、振动下的运行可靠性;娱乐运动模拟台。

(3)并联机床。

(4)对接动作：如宇宙飞船的空间对接;汽车装配线上的车轮安装;医院中的假肢接骨。

(5)承载运动：如大扭矩螺栓紧固;短距离重物搬运。

(6)金属切削加工：可应用于各类铣床、磨床钻床或点焊机、切割机。

(7)可用于测量机，用来作为其他机构的误差补偿器。

(8)微操作机器人：用于微动机构或者微型机构。

(9)机器人关节：可用作机器人的关节，爬行机构、食品、医药包装和移载机械手等。

以上就是有关于并联机器人的定义、特点及主要应用领域的全面梳理，如果还想了解更多机器人行业的相关内容，敬请关注三个皮匠报告的行业知识栏目。

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