工业机器人控制系统是一种综合技术，它结合了电子技术、机械技术、先进控制技术、检测技术等多种技术，主要解决工业过程和自动生产的控制问题，广泛应用于机械手的控制、普通机器人的抓取与自动焊接、切割、装配和铸造等自动加工领域。工业机器人控制系统不仅提高了生产质量和效率，而且可以大量节省人力成本，受到普遍欢迎。



一、机械系统

工业机器人控制系统的机械系统是机器人的关键部件，由机器人本体、移动装置、传动机构和支承机构等组件组成。移动装置主要由伺服机、行走机构以及指定操作角度的电动机等组成，它是调整机器人的最终轨迹的关键技术；传动机构使机器人运动平稳，并具有高精度；支承机构使机器人能够在一定范围内运动，以及抵抗外界拉力的影响；机器人本体的设计，有利于其作业空间的划分和生产线的安全布线。

二、传感器系统

传感器系统是工业机器人控制系统中不可缺少的组成部分，通过它可以实现机器人的控制感应功能。传感器系统一般包括机器人本体传感器、外部传感器和安全控制系统等。机器人本体传感器可以获取机器人本体运动过程中的位置及非正常运动状态信息，以判断机器人的正常运动过程是否正常进行；外部传感器可以通过光学、机械、温度、电能等实现对环境因素的感知；安全控制系统中的光幕传感器可以实现机器人与外部交互时的安全控制，保证机器人运动时不受外界干扰。

三、控制系统

控制系统是机器人控制系统的核心，负责控制机器人的运动控制和信息处理等功能。其主要由控制器、运行控制单元、视觉检测和外部控制模块组成，控制器是整个控制系统的核心，它负责机器人的运行控制，是实现机器人复杂的运动的关键技术；运行控制单元用于实现机器人的运行参数的调整；视觉检测可以让机器人根据环境改变而改变运动轨迹；外部控制模块通过上位机及其他外部控制设备，对机器人进行操作调整和信息解析等功能的实现。

四、维护系统

机器人的维护是保证机器人高效运行的重要因素，机器人维护系统一般由维护程序、实时监控系统组成。维护程序不仅可以确保机器人正常操作和高效运行，而且可以延长机器人的服务寿命；实时监控系统可以检测机器人在运行过程中出现的问题，例如位置误差和运动状态等，以便及时处理，从而保障机器人的正常工作。

总结而言，工业机器人控制系统是一种由机械