一、电气驱动系统



电气驱动系统是工业机器人最为常见的一种驱动系统，它是由多种机械元件、电子元件和电气元件组成的，其中机械元件的包括机械支架、伸缩臂、螺杆传动器等；电子元件的有控制系统电路板和传感器等；电气元件的有马达、制动器以及晶闸管等。

1.支架

支架是工业机器人电气驱动系统中最基本的机械结构元件，其主要作用是支撑整个电气驱动系统，以及将各个机械元件固定在一定位置，以便能够正确和稳定地工作。由于工业机器人的结构各不相同，因此支架的设计也会有很大的差别，但通常来讲它都是采用铸铁或者钢板制成的，并且有腐蚀防护层。

2.伸缩臂

伸缩臂主要用于支撑工具，即机器人末端的工具安装部件，以及将机器人可以自由移动、旋转，以达到设定的任务。主要结构由臂节部件、传动装置和传动链组成。

3.螺杆传动器

螺杆传动器也是工业机器人电气驱动系统的重要组成部分，它能够将机器人的舵机运动信号转换成机器人可以控制的精确运动，同时还能够反馈运动信息给控制系统，从而使机器人的控制精确。螺杆传动器一般分为凸轮式螺杆传动器和直螺杆传动器两种。

4.控制系统电路板

控制系统电路板是工业机器人电气驱动系统中最重要的元件之一，它主要负责控制机器人电机的旋转方向、速度和角度，以及控制机器人的行程。电路板一般分为控制电路板和传感器电路板。控制电路板主要设置在机器人的中央控制器上，用于同机器人其他元件进行信息交换；而传感器电路板则用于接收传感器信号，以及将传感器信号反馈给中央控制器，以便实现自动控制。

5.马达

马达是一种可以将电能转换成机械能的元件，也是工业机器人电气驱动系统重要的组成部分。目前应用在工业机器人的马达主要有步进马达和伺服马达。步进马达可以提供较大的转矩，但其精度较低，适用于简单的机械移动，而伺服马达可以提供更高的精度，适用于更复杂的机械移动。

6.制动器

制动器是一种用于当机器人处于停止状态时，能够将机器人电机的转速降至最低，对机器人提供支撑的装置，以及能够防止机器人运动失控的元件。目前应用在工业机器人的制动器主要有手动制动器和气动制动器。

7.晶闸管

晶闸管也是工业机器人电气驱动系统中常用的元件，它可以将机器人电路中的电波干扰 从 原有电平削减到最低，从而避免操作造成的误导现象，并且能够确保