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空头跨式组合

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4、通过滤波器对 INS的位置、速度、姿态以及 IMU、接收机时钟的误差参数进行估计和矫正。
紧组合方式与松组合方式相比，具有抗干扰性强、定位精度高、动态性能较好，误差收敛速度快等优势，但松组合结构较为简单，更容易实现。
在松、紧组合导航中，GNSS和 INS 接收机各自单独工作，强调 GNSS对 INS的辅助，但在深组合中，GNSS和 INS接收机不再相互独立，强调 INS对 GNSS的辅助。
深组合系统由于高度耦合了 INS，能够有效提高组合系统的精度、抗干扰性能，动态性能，增强对弱信号的跟踪能力。
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