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1、THE MOBILITY INNOVATORS MARKETPLACE 北京星云互联科技有限公司北京星云互联科技有限公司王吟松王吟松联合创始人兼首席产品官联合创始人兼首席产品官车路协同与汽车智能化融合实践王吟松博士星云互联 首席产品官、车端业务总经理2023/8/25星云互联:基于交通场景需求,构建V2X全栈产品矩阵与解决方案智能路侧终端RSU多传感器感知融合算法路侧全栈一体:通信、感知、决策一体的道路智能化解决方案基于车路协同的多车自动驾驶路口通行决策算法系统车规级OBUCDAS多种网联应用车规级协议栈及应用算法V2X通信协议智能测试终端车端全覆盖:从研发测试到量产全流程的车辆网联化产品体系
2、交通全要素的全息数字化及实时三维呈现云全息智能:基于应用场景及算法的全息智能网联云平台覆盖全部网联应用场景统计数据的超细粒度的交通大数据分析系统基于交通场景需求,构建V2X全栈产品矩阵与解决方案2010年国家863计划主题项目“智能车路协同关键技术研究”核心成员2015年成立公司推动V2X产业化行业先行者 Pioneer致力于V2X技术落地,产品全面覆盖“车-路-云-人”V2X硬件终端、软件及系统集成方案推动我国V2X标准体系建设和规模部署应用主要投资方:高通/北汽/海拉/中汽产投、普华基金等聚焦V2X Focus on V2X 解决方案应用在上海/长沙/合肥/重庆/北京/成都等国内20余个城
3、市智能网联测试场和示范区 与多家车企/Tier1达成战略合作,开展前瞻和量产项目 已获得蔚来/BMW/高合/长城/宇通/三一量产定点市场龙头Market Leader1.车路协同(V2X)行业趋势2.V2X与单车智能融合创新探索3.V2X量产实践与思考车路协同5必要条件:交通系统全要素(包括车、路、其他参与者)充分地“网联化”。上层应用:实现交通参与者、交通工具、交通设施与交通环境之间的智能协同和配合,显著提高交通系统的安全、效率、便捷、环保。V2XSource:USDOT基于直连(PC5)通信,提供近程自组织接入能力,赋能车-车、车-路协同应用融合蜂窝(Uu)通信,提供车-路-云一体化智能应
4、用车路协同(V2X)要解决的问题超视距感知 Invisible to Visible交通参与者协作 Cooperation安全安全 Safety效率效率 Efficiency感知范围局限实时沟通缺失车路协同技术-入选中国汽车工程学会“2022年度智能网联汽车十大技术趋势”量产落地技术趋势趋势中国法规:C-NCAP82022年发布的C-NCAP主动安全路线图(2022-2028)中新增V2X场景海外法规:ENCAP已规划允许使用V2X技术完成部分场景CCFtapCCCscpCCFhol互联互通:中国V2X标准成熟成情况星云互联星云互联是众多国家、行业标准的牵头起草单位深度参与近深度参与近40+4
5、0+项国标、行标、团标的制定项国标、行标、团标的制定T/CSAE 53-2020 合作式智能运输系统 车用通信系统应用层及应用数据交互标准T/CSAE 157T/CSAE 157-2020 2020 合作式智能运输系统合作式智能运输系统 车用通信系统应用层及应用数据交互标准车用通信系统应用层及应用数据交互标准 第二阶段第二阶段YD/T 3709-2020 基于LTE的车联网无线通信技术 消息层技术要求TIAA-基于侧行链路流量导引的车联网增值业务应用层及应用数据交互星云互联牵头标准其中两项标准获得 20222022年度中年度中国汽车工程学会优秀标准项目国汽车工程学会优秀标准项目应用场景/消息层
6、技术要求T/CSAE 159T/CSAE 159-2020 2020 基于基于LTELTE的车联网无线通信技术的车联网无线通信技术 直连通信系统路侧单元技术要求直连通信系统路侧单元技术要求CCSA-V2X车载设备与车载信息系统互联应用层技术要求T/CSAE 246-2022 基于V2X的智能网联汽车预警系统测试评价方法及要求T/CSAE 297-2023 面向V2X网联预警应用的场景库技术要求及仿真测试规范测试标准设备/系统技术要求序号省份城市类型RSU覆盖路口数量或开放智能网联道路长度1江苏无锡国家级示范区2000个路口(2022年底)常熟地方级示范区15个交叉口苏州地方级示范区28个路口南
7、京地方级示范区68公里;5个交叉口2安徽芜湖地方级示范区113个路口合肥国家级示范区80+公里3北京北京国家级示范区503.68公里4福建平潭地方级示范区6公里5广东广州国家级示范区45.6公里深圳地方级示范区124公里广东肇庆地方级示范区60公里6广西柳州地方级示范区8.3公里7贵州贵阳地方级示范区115公里8河北沧州地方级示范区114公里保定地方级示范区5.4公里9湖北武汉国家级示范区24个路口,41.9公里襄阳地方级示范区448个路口10湖南长沙国家级示范区139个路口,235公里11吉林长春国家级示范区8公里12山东青岛地方级示范区济南地方级示范区4.8公里13上海上海国家级示范区50
8、0+路口;126.57公里14天津天津国家级示范区86个路口15浙江宁波国家级示范区5公里湖州地方级示范区杭州地方级示范区13个路口德清地方级示范区949.3公里16重庆重庆国家级示范区百公里城市示范道路基建的成熟情况-城市道路 基建城市示范区国家级11个地方级17个示范区数量RSU布设路口3371个(不包含按公里统计口径的路口数)示范区道路里程2129公里(不包含按路口统计口径的里程数)城市道路示范区建设已基本覆盖全部一线城市与二线城市,辐射效应基本形成基建成熟情况-高速公路 基建高速省份公路公里数 估算密度关键时间节点北京河北延崇高速1162018年12月开放演示车路协同;2019年12月
9、自动驾驶与队列跟驰测试大兴新机场高速272019年7月开放京雄高速972019年8月,京雄高速一期工程开工建设吉利珲乌高速8852019年建设新一代国家交通控制网和智慧公路示范项目,2020年将示范成果在全省高速公路推广江苏新一代国家交通控制网(常州)试点工程通锡高速南通方向4.12019年1月,建成用于自动驾驶测试的封闭高速公路环境S342无锡段97.72018年5月启动建设G524常熟段19.62018年2月通过评审沪宁高速无锡硕放至东桥路段3.252019年6月成功应用应急车道主动管控、连续式港湾车道、匝道智能管控系统等五峰山过江通道公路接线工程332019年4月项目实施方案通过审核浙江
10、杭绍甬高速1610.2km/个计划在2022年杭州亚运会之前通车沪杭甬高速2482020年全面完工杭州绕城西复线高速1522020年全线建成通车杭绍台高速公路绍兴金华段115.42016年正式动工,2020年建成通车福建基于大数据路网综合管理的智慧高速示范工程项目江西宁定高速2542017年12月开放昌九高速1381km/个2019年7月无人驾驶编队行驶测试河南机西高速1062019年施工招标广东南沙大桥12.892019年正式通车广乐高速302.6其他湖南省5G智慧高速1132019年9月正式启用山东省智能网联高速262019年8月正式封闭测试运营山东省济淮高速162.52020年开工建设海
11、南省环岛旅游公路10092019年开工四川省都汶高速龙池连接线2.62020年9月正式投用四川省成都绕城高速850.8km/个2019年建设一期“智慧眼”视频智能分析系统广西省南宁沙井至吴圩公路25.82022年完工辽宁省461.8总计里程数:4613.24RSU布设总数:12670RSU至少28条智慧高速已全部开始施工部分正式通车覆盖至少4613.24公里据估算,完全覆盖需布设12670个RSU注:若目前资料公开路段的车路协同路段长度及注:若目前资料公开路段的车路协同路段长度及密度,则记录实际该路段长度及密度;若无公开密度,则记录实际该路段长度及密度;若无公开该资料,则记录的数据为整段高速的
12、里程数,其该资料,则记录的数据为整段高速的里程数,其密度按照密度按照0.8km/个估算;个估算;全国各地智慧高速陆续投入建设,阶段式开放通车未来趋势:智能化网联化融合路线图行车行车泊车泊车典型场景发展阶段融合技术等级网联化等级网联化等级等级名称等级名称典型信息典型信息1协同感知包括状态共享消息,以及:车辆状态信息和行驶意图信息(BSM、ISM、VIR)路侧状态信息和未来趋势信息(SPAT、MAP、PAM、RSI)车辆/路侧的业务公告能力(SAM等等)VRU的行驶意图信息(PSM)车辆感知的其它交通参与者的状态信息(SSM等)等)路侧感知的其它交通参与者的状态信息(SSM、RSM、RAM)2协同
13、决策包括协同感知消息,以及:与其它交通参与者以产生决策为目的的交互信息,以及路径规划、车速引导等信息。典型消息:典型消息:RSC、CIM;CLPMM、COPMM3协同控制包括协同感知、协同决策消息,以及:对其它交通参与者的指令信息典型消息:典型消息:PCM、RSCV等2025年2028年远景宏观目标信息来源:基于C-V2X的智能化网联化融合发展路线图预警预警/提醒提醒C C-ADASADASCADCAD1.车路协同(V2X)行业趋势2.V2X与单车智能融合创新探索3.V2X量产实践与思考功能场景预警/提醒&协作式场景弱势交通参与者碰撞预警交叉口碰撞预警协作式变道预警预警/提醒提醒协作式场景协作
14、式场景协作式汇入手机提示红灯倒计时绿灯起步提醒手机通知提醒红绿灯信息的多样化HMI呈现力反馈踏板+手机通知鸣谢:合作完成方力反馈踏板振动提示用户体验RCS积水位置 Position积水深度 depth前方100m 道路轻微积水PC5PC5ONE FOR ALL,ALL FOR ONE(V2I)车载传感器数据共享车载传感器数据共享(V2X+路面状态检测器路面状态检测器)鸣谢:合作完成方价值拓展ONE FOR ALL,ALL FOR ONE(V2V)车载传感器数据共享车载传感器数据共享(V2X+mmWave Radar)价值拓展自动驾驶融合基于V2X和ACC融合的红绿灯智能启停单车场景跟车场景前车
15、驶离红灯自动刹停单车行驶红灯自动刹停单车行驶绿灯自动通行前车停止红灯舒适刹停前车驶离绿灯自动通行传统ACC可能的问题鸣谢鸣谢:合作完成方合作完成方V2XV2X与汽车智能化融合,未来和现在都有价值更多类的单车数据用于共享更多样的HMI呈现更可靠的智能驾驶功能更安全高效的道路交通系统1.车路协同(V2X)行业趋势2.V2X与单车智能融合创新探索3.V2X量产实践与思考VT-Box QT-StationDTU+APPVT-Box H车载前装车载后装路侧终端V-KEY SW StackV2X BoxV2X+5G T-BoxV-Box II星云互联V2X量产实践三一智能网联矿卡车型宇通客车12米公交、8
16、米微循环小巴及环卫车量产产品:前装V2X车载终端完全车规级量产产品VT-BOX/V-BOX已实现多家主机厂交付和量产定点5G+V2X高精度定位内置HSMWIFI/BTCAN/FD/Ethernet搭配星云互联V2X协议栈 包含从通信协议、数据接口,到算法预处理的三层逻辑架构;实现了协议栈、系统开发包和系统服务三层嵌套的服务于不同应用层级的用户接口;适配了国内外所有主流的V2X硬件平台;获得了泰尔实验室一致性证书;完成了200+车辆规模压力下运算性能和效率的检验量产产品:V2X协议栈车辆整车数据定位数据HSM DriverV2X DriverDriver ModuleAccess Adapter
17、 LayerNetwork LayerMiddleware安全证书管理Security Layer定位数据管理车辆整车数据管理Message LayerDAY IDAY IIV2X Basic Service V2X Core Service Basic V2X API ServiceCore V2X API ServiceHMI/ADAS/AD安全SDK(签名/验签)CommPlane可通信功能配置拥塞控制算法DataPlaneMap ResTarget Vehicle/PTCSpat ResRSI ResMngPlane协议栈基础配置日志管理功能CDAS PlaneV2X协议栈:车端架构参
18、考设计配置方案一配置方案一:仅提供V2X国标标准规定功能部分,适用于对V2X业务逻辑熟悉,希望高度定制化的用户或垂直行业用户;配置方案二:配置方案二:在配置方案一的基础上,增加了V2X核心服务,用于对常见V2X消息操作、数据结构进行封装,对各模块通过配置文件进行管理;配置方案三:配置方案三:在配置方案二的基础上,增加了V2X系统服务,用户可以直接通过进程间通信机制获取V2X业务的结构化数据,用于自身应用开发。V2X协议栈:支持灵活配置星云互联星云互联V V-KEYKEY是国内首个在车端量产的是国内首个在车端量产的ITSITS协协议栈软件议栈软件,目前已累计获得授权目前已累计获得授权300300
19、万万+套套。V2X场景测试用例集仿真环境下场景模拟与数据采集场景数据采集在环测试管理V2X场景库管理V2X EngineerV2X Engineer仿真开发仿真开发V2XV2X场景库场景库量产支撑:基于场景库的V2X测试体系CWAVE-Studio移动端调试和分析软件应用场景:场景数据与消息定义符合最新行业标准,包含Day-1应用场景自动化测试:包含实测场景与仿真场景,帮助用户更高效地使用V2X场景库工具链展开自动化批量测试结果分析:配套提供算法输出参考结果,方便用户更有针对性地对测试结果进行分析量产开发:用于MIL/SIL/HIL完整的V2X研发测试链,服务于V2X量产产品开发配套管理:配套
20、V2X Engineer场景库管理工具 基础消息解析模块 逻辑路网绘制模块 算法中间值模块 通信性能测试模块 场端设备管理模块 CAN总线模拟模块V-Lab网联场景库测试平台V2X-Engineer应用数据分析软件数据监测模块空口消息实时监听与记录空口消息实时解析与统计通信性能实时监测与报告生成消息一致性检测 场景采集模块场景数据标签添加/修改V2X应用功能测试结果记录空口消息实时同步记录空口消息与通信性能实时统计 数据回放模块单个日志回放/日志列表循环回放自定义主车/自定义回放消息类型根据场景标签回放日志消息日志解析与统计消息日志自定义拆分/截取/导出通信性能报告/消息一致性检测 场景测试模
21、块测试场景筛选测试指标配置测试参数自定义测试任务管理测试报告生成研发测试工具链:场景库与工具软件可通过WIFI在安卓移动设备如手机或平板电脑和终端之间建立连接,提高二次开发测试和调试效率。测试系统搭建测试系统搭建测试系统架构测试系统架构V2XV2X 功能预警测试分析报告功能预警测试分析报告 一、测试时间及方式一、测试时间及方式 测试时间:测试时间:2022-11-29 测试方式:测试方式:硬件在环测试 二、测试结果二、测试结果 1 1、总体结果分析、总体结果分析 本次测试共对 1 个场景进行测试,测试日志 12 个,测试次数 1 次,总体预警分析结果如下:2 2、各场景结果分析、各场景结果分析
22、 2.1 2.1 车内标牌车内标牌 日志数量:12 回放次数:1 2.1.1 2.1.1 车内标牌场景测试结果:车内标牌场景测试结果:子场景名称子场景名称 总次数总次数 正确预警次正确预警次数数 漏报次数漏报次数 误报次数误报次数 正确预警率正确预警率(%)(%)漏报率漏报率(%)(%)误报率误报率(%)(%)M1.被测车辆前方 RSU持续广播车内标牌信息且被测车辆在影响范围内(12)12 10 0 2 83.33 0.00 16.67 测试报告输出测试报告输出上传预警结果研发测试工具链:HIL测试系统研发测试工具链:大规模测试星云互联“银河Galaxy”C-V2X大规模测试系统,由超过200
23、台搭载星云互联V2X车载终端与若干台星云互联V2X路侧终端设备组成,在真实道路环境中实现大容量的通信环境,验证跨芯片模组、终端、整车、安全平台的C-V2X通信性能和功能。牵头制订测试评价标准T/CSAE 246-2022智能网联汽车V2X系统预警应用功能测试与评价方法及T/CSAE 297-2023面向V2X网联预警应用的场景库技术要求及仿真测试规范。联合行业内TIER 1企业、测试机构搭建在环测试系统,开展V2X功能测试验证工作。研发成果转化为标准,填补行业空白Warning-CADAS-CADC-NCAP发布的2024版测试规程中,ADAS测试规程部分提出了涉及C-V2X预警应用相关的场景
24、,并规定了通过条件。但目前尚缺乏针对2024版规程中C-V2X相关场景的功能安全分析。立项背景立项背景研究范围及主要内容旨在分析基于LTE V2X直接通信(PC5 mode 4)的V2V/V2I通信系统的,针对安全预警类应用的相关场景下,相关系统的功能安全分析;基于GB/T 34590 道路车辆 功能安全的方法论,开展相关场景的危害分析,并进行概念级分析,提出相关场景下共性的安全目标、系统级功能安全要求及其ASIL等级。基于T/CSAE 53 合作式智能运输系统车用通信系统应用层及应用数据交互标准(第一阶段)以及基于网联技术的汽车安全预警类应用场景技术要求及试验方法的相关应用,定义相关场景;2023年5月,星云互联与高通联合,在CAICV V2X工作组发起基于LTE V2X预警类应用的功能安全分析课题立项。预警类应用选取场景定义危害分析安全目标功能安全要求及ASIL等级量产挑战:V2X功能安全量产挑战:V2X预期功能安全Warning-CADAS-CADV2X作为智能网联汽车感知系统的一部分,能够与单车智能形成互补。触触发发条条件件分分析析结结果果nebula-