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1、 2摘要01新能源车改变行业竞争优势新能源汽车崛起，行业竞争格局改变。自主品牌引领我国汽车产业全球化发展进程。汽车电动化带来智能化需求，行业竞争优势改变，为国内自主品牌创造机会。国内自主品牌电动化、智能化领先世界，自主品牌加速全球化渗透，带领我国汽车产业进入全球化发展进程。全球新能源车替代燃油车趋势已形成，我国汽车行业仍处于成长期。我国汽车行业是除房地产外的最大单一市场，蕴含巨大投资机会，我国汽车千人保有量仍低。02我国自主品牌国内外份额同时提升2021年后我国汽车出口步入高速增长期，我国汽车出口有望在全球零散市场迅速打开空间。2022年我国成为全球第二大汽车出口国，出口同步增长55%。自主品

2、牌国外经销渠道已铺设完善，优势将逐步体现。欧美等以汽车为支柱产业的国家对中国自主品牌较为抵制，但全球其他零散市场，如北欧、中东、南美、东南亚等地，我国自主品牌有望迅速打开市场。2023年俄罗斯市场巨变，其它外资退出，因此中国对俄罗斯的出口也较多。国内自主品牌渗透率提升空间大，市场竞争系主要驱动力。我国自主品牌正处于快速导入期，未来自主品牌有望挤占合资品牌份额。从全球份额变化看来，国内自主品牌份额逐步提升，日系、德系品牌份额逐年下降。04风险提示（1）新能源车场景落地不及预期；（2）地区排产计划变动；（3）产品研发不及预期等。03我国自主品牌依靠自动驾驶技术凸显强竞争力高阶自动驾驶带来真正的C端

3、体验差距。城市NOA落地迅速改变消费者对智能驾驶的认知，智能驾驶价值量分水岭到来。L3车规落地在即，产业链公司全面布局智能化升级5大方向，塑造新的竞争优势。未来特斯拉E/E架构难以效仿，HPC+Zonal成为阶段性发展目标。感知算法均使用BEV+Transformer+占栅格网络，个性部分发展差异化竞争力。电动化和智能化的变革，原有巨头玩家出清，巨大市场空间留给新玩家。老玩家转型较慢、组织架构未做调整准备，则大概率将面临颠覆，或以被反向合资形式存在，将清扫出巨大的份额空间。yU8YdWaXaU8XsQqQrQoQqQbRaO9PoMnNmOmPfQqRpNkPnNrQ9PqQwPwMnQqQv

4、PnQsN3/CONTENTS01020403 4 5新能源汽车崛起，行业竞争格局改变 新能源汽车的崛起，带来电动化、轻量化、智能化需求。行业竞争格局、企业竞争优势改变。自主品牌引领全球化发展进程。汽车电动化带来智能化需求，行业竞争优势改变，为国内自主品牌创造机会。国内自主品牌电动化、智能化领先世界，自主品牌加速全球化渗透，带领我国汽车产业进入全球化发展进程。数据来源：Wind，国泰君安证券研究图：传统燃油车已由正增速转为负增速图：叠加新能源车后面积再次增长45.5%3.6%-3.1%-12,800,000-7,800,000-2,800,0002,200,0007,200,00012,200

5、,00017,200,00022,200,00027,200,00032,200,000-20%-10%0%10%20%30%40%50%2000 2002 2004 2006 2008 2010 2012 2014 2016 2018 2020燃油车（辆）燃油车同比（%）05,000,00010,000,00015,000,00020,000,00025,000,00030,000,00035,000,000新能源车（辆）燃油车（辆）01 6 汽车行业在我国是除房地产以外的最大单一市场，蕴含巨大投资机会。国内2022年汽车市场零售额规模超四万亿元人民币。全球范围新能源车替代燃油车的趋势已经形

6、成，国内2022年四万亿元市场，据世界汽车工业协会（OICA）数据显示，2022年全球汽车销量约为8163万辆，全球约汽车市场价值约两万亿美元的巨大市场变革将带来巨大的投资机会。全球新能源车替代燃油车趋势已形成01数据来源：Wind，世界汽车工业协会（OICA）图：汽车市场的变革带来巨大投资机会图：2022年我国各行业企业零售额（亿元）7 我国千人汽车保有量仍然很低，说明我国汽车行业仍具有高成长性。目前我国汽车千人保有量为226辆，平均每个家庭0.67辆车（按3口之家测算），约与2015年巴西、2009年的俄罗斯水平相当，远不如其他国家水平，美国在2015年千人保有量已超800辆，德国2022

7、年千人汽车保有量630辆，是我国近3倍。发达国家的人均汽车保有量保持稳定，但国内仍处于高速增长阶段。近年国内汽车销量增长极为显著，相比之下，美国、德国、加拿大、日本下降极为明显。我国汽车行业仍具有高成长性01数据来源：Wind，Markines图：中国千人汽车保有量处在2015年巴西水平图：中国汽车销量持续增长 8 自主份额长期向上，仍有巨大空间。随中国成熟制造业的经验应用在汽车自主品牌，当中国产品具备全球竞争力后，有望占据更多的市场份额。我国汽车行业预期长时间受益于全球化趋势。自主品牌崛起趋势到全球化，趋势已经形成，预计持续时间较长。全球2022年汽车销量约8000万辆，国内自主品牌销量仅1

8、500万辆，占约20%的全球份额。汽车已成为国内支柱产业，我国GDP占全球比例近年稳定上升，汽车产业未来将在全球体现更大竞争力。近年日系、德系、韩系车销量下降明显，国内汽车行业在全球份额未来仍有较大空间。我国汽车自主品牌在全球份额仍有巨大提升空间01数据来源：Wind，国泰君安证券研究图：全球汽车销量（单位：辆）49.04%56.35%60.94%15.46%12.61%0.00%10.00%20.00%30.00%40.00%50.00%60.00%70.00%中系德系日系美系韩系其他欧系图：全球各系车渗透率（单位：%）-10,000,000 20,000,000 30,000,000 40

9、,000,000 50,000,000 60,000,000 70,000,000 80,000,000 90,000,000 100,000,000中系德系日系美系韩系其他欧系024680200020022004200620082001620182020中国德国法国日本图：各国GDP占全球比例（单位：%）9 自主份额长期向上。新能源车改变汽车行业竞争格局，为国内自主品牌带来的电动化和智能化优势，已经形成相比海外的碾压性优势，短期尚未看到海外汽车企业除特斯拉以外有能力、或组织架构做好相应准备，未来海外车企或在本国保留其生产能力，以反向合资等形式保留本

10、国支柱产业生产能力。重点关注产品周期。对整车厂而言，最为重要的就是产品周期。汽车具有明显产品周期特点，与其他周期型产品的不同是汽车周期更长，叠加即使产品周期结束，车企经营稳健性仍可稳定持续一段时间。新玩家更容易实现源源不断的新Alpha。在大型技术变革之时，创新者的窘境中克莱顿克里斯坦森提到，上一个时代优秀的企业，或在新浪潮之中被淘汰；汽车电动化验证了燃油车时代的新玩家比亚迪成为新时代龙头；智能化浪潮下，不具备智能化时代能力和体系的企业，或在智能化浪潮中淘汰。智能化为自主品牌开启新机会01图：自主品牌处于快速导入期数据来源：克莱顿克里斯坦森创新者的窘境中信出版社出版，国泰君安证券研究 10 1

11、12022年我国汽车出口340万辆，同比增长55%，成为全球第二大汽车出国。随着新能源车的高速发展，我国汽车出口从2021年开始持续高增长，产品在全球市场具备强竞争力。国外我国自主品牌份额增长将在多方面体现。一方面来着出口增长，另一方面来自本土自主品牌海外建厂。一般企业出口份额较高后，企业会采用国外本土建厂。2021年开始我国汽车出口步入高速增长期02数据来源：乘联会，Wind图：我国汽车出口步入高速增长期（万辆）-20,000,000 40,000,000 60,000,000 80,000,000 100,000,000全球汽车销量图：全球汽车销量保持平稳（辆）12 2023年整车出口主要

12、是俄罗斯、墨西哥、澳大利亚、英国等市场，俄罗斯出口贡献巨大。世界疫情对中国汽车市场出口带来一定促进，中国汽车性价比提升导致中国对各类国家出口也有一定增量。前期汽车出口的海外根据地效果并不理想，2020年汽车出口实现主要是沙特、孟加拉、埃及、智利等国家，波动剧烈。2021年汽车出口结构改善，实现主要是比利时、智利、沙特、澳大利亚、孟加拉、埃及等国家。2022年汽车出口主要市场来自墨西哥、沙特、智利、比利时、澳大利亚、菲律宾、俄罗斯等，不发达国家较多。2023年汽车出口主要市场来自俄罗斯、墨西哥、比利时、澳大利亚、沙特、英国等国家，欧美市场走势较强。近期澳大利亚、比利时、英国等相对发达国家表现改善

13、。2021年后我国汽车出口步入高速增长期02数据来源：乘联会，Wind图：我国汽车出口结构改善（辆）13 欧美等以汽车为支出产业国家对中国自主品牌较为抵制，但全球其他零散市场，如北欧、中东、南美、东南亚等地，我国自主品牌迅速打开市场。2023年俄罗斯市场巨变，其它外资退出，因此中国对俄罗斯的出口也较多。我国车企出口量价齐升。2021年出口均价1.6万美元，2022年汽车出口均价1.8万美元，2023年上升到2.0万美元，2023年出口同比去年的均价小幅提升。我国汽车出口有望在全球零散市场迅速打开空间02数据来源：乘联会，Wind图：我国汽车出口步入高速增长期（辆）14数据来源：乘联会，建约车评

14、，知化汽车，AI汽车网，国泰君安证券研究自主品牌国外经销渠道已铺设完善，优势逐步体现02 预计2023年至2025年我国自主品牌出口数据亮眼。2022年中国汽车出口量自主品牌表现并不突出，排名前三的车企分别为上汽、奇瑞和特斯拉，2023年将会是自主品牌在汽车出口集中体现的时刻，自主品牌国外经销渠道已铺设完善，优势逐步体现，预计奇瑞、比亚迪、蔚小理、长安等品牌表现亮眼。其他自主品牌国外出口能力将逐步体现。在国外卖车需进行长时间的经销渠道建设与品牌教育，奇瑞与比亚迪渠道铺设较早，因此目前体现最为明显，其他车企也已早就开始进行渠道铺设与品牌教育，未来皆将逐步体现。0.0010.0020.0030.0

15、040.0050.0060.0070.0080.0090.00100.00上汽奇瑞特斯拉长安东风吉利长城江汽北汽重汽出口量(万辆)29.1%14.5%8.7%上汽奇瑞特斯拉长安东风吉利长城江汽北汽重汽图：2022年汽车出口（按销量排名）15 我国自主品牌正处于快速导入期，未来自主品牌有望挤占合资品牌份额。从全球份额变化看来，国内自主品牌份额逐步提升，日系、德系品牌份额逐年下降。国内自主品牌渗透率提升空间大，市场竞争系主要驱动力02数据来源：乘联会，marklines，国泰君安证券研究图：各国各车系市占率变化趋势与全球销量占比示意图0%20%40%60%80%中系德系日系美系韩系其他欧系0%10

16、%20%30%40%50%中系德系日系美系韩系其他欧系0%20%40%60%80%100%中系德系日系美系韩系其他欧系0%20%40%60%80%中系德系日系美系韩系其他欧系0%10%20%30%40%中系德系日系美系韩系其他欧系0%20%40%60%80%100%中系德系日系美系韩系其他欧系 16本土强势品牌可占据90%本国份额02图：2022年全球乘用车市占率，本土强势品牌可占超90%份额56.35%16.56%15.72%8.23%1.42%1.68%中国大陆中国大陆中系德系日系美系韩系其他欧系9.13%33.33%45.98%9.88%1.68%美国美国德系日系美系韩系其他欧系0.00

17、10%94.05%日本日本中系德系日系美系韩系其他欧系数据来源：Marklines，中国汽车工业协会12.99%1.02%11.28%72.84%1.47%韩国韩国德系日系美系韩系其他欧系1.92%33.97%12.06%8.55%8.74%34.55%欧洲欧洲中系德系日系美系韩系其他欧系 本土强势品牌在本国可占据超90%市场份额。其他汽车生产国家自主品牌可占80%份额。美国较为特殊，美系仅占不到50%，日系占比超30%。17 截至2023年7月，中国汽车自主品牌占本土汽车销量60%，较80%-90%仍有较大提升空间。未来国内份额提升将在3-5年内完成。2019年、2020年本土手机占近90%

18、市场份额，近年平均占据85%市场份额，说明本土强势制造业自主品牌在本土可占据近90%市场空间。自主品牌国内份额提升空间大02数据来源：中国汽车工业协会，Wind，信通院，国泰君安证券研究图：本土强势品牌可占据近90%本国份额（万台）图：中国品牌乘用车销量逐年变化（辆）-2,000,000 4,000,000 6,000,000 8,000,000 10,000,000 12,000,000 14,000,000 16,000,000中系德系日系美系韩系其他欧系0.005000.0010000.0015000.0020000.0025000.0030000.0035000.0040000.002

19、00222023.1-11月AppleHuaweiHonorOPPOvivoXiaomi其他 18自主品牌国内份额稳步提升02图：中国乘用车销售结构变化（按销量）2019中系德系日系美系韩系其他欧系2022中系德系日系美系韩系其他欧系2023年年1-7月月中系德系日系美系韩系其他欧系49.04%56.35%60.94%15.46%12.61%0.00%20.00%40.00%60.00%80.00%2000222023.1-7中系德系日系美系韩系其他欧系图：中国乘用车市场市占率变化（%）数据来源：Marklines，中国汽车工业

20、协会 19 20图：传统汽车冲压+焊接工艺 一体化压铸颠覆了颠覆了传统汽车冲压和焊接工艺，降本20%-40%。2019年特斯拉首次提出一体化压铸概念，2020年成功应用在ModelY上，以单个大型铝铸件替代十几个小型零部件，相当于覆盖了冲压和焊接两个步骤，相比传统汽车制造工艺，一体化压铸技术可减少约79个部件，制造成本下降20%-40%。与传统汽车制造相比，一体化压铸大量节省了制造成本、生产线成本、人力成本和缩短了车型开发周期，并极大地提高了生产效率和原材料回收利用率，将造车精度级别提高至微米级别。上游由免热处理铝合金材料、压铸机和压铸模具组成。免热处理铝合金是一体化压铸的关键技术。中国压铸机

21、厂商起步晚，整体技术稍弱，且大型压铸机占比较少，但产品性价比高。中游为第三方压铸厂和自建产线的整车厂。该环节竞争十分激烈，少数具有核心优势的铝铸件供应商占据大部分中高端车型的配套市场。下游直接对接主机厂。预计一体化压铸零部件将按照后底板、前机舱、前底板、下车身总成和白车身的顺序逐步实现量产。数据来源：建约车评，汽车工艺师，蔚来公司公告，特斯拉财报，CNESA，国泰君安证券研究图：一体化压铸颠覆了传统工艺/+A/B+/一体化压铸大量节省成本，为车企降本增效03 21 自动驾驶系统对应着自动驾驶生态圈中的单车软件系统及部分硬件设施，主要由三个层面的系统构成：（1）感知层：感知是规控的前提，由各种传

22、感器和感知算法组成。（2）规划层：利用感知结果，对车辆行为进行最优规划。（3）控制层：通过调整车辆的控制元件，准确执行轨迹，控制实际驾驶。汽车智能化改变行业现状03数据来源：建约车评，汽车工艺师，亿欧智库，国泰君安证券研究摄像头激光雷达T-box超声波雷达毫米波雷达感知底盘域控制器车身域控制器动力域控制器制动系统转向系统门窗车灯雨刷气囊BMS发动机+变速器/电机仪表中控车载智能计算平台 22 2023年前差距不明显，此前主打高速路定点自动驾驶，城市通勤NOA给消费者有震撼性颠覆体验感，差距将愈加明显。通勤NOA/NGP/NOP，即在固定路线的自训练高阶辅助驾驶可直接对消费者产生价值和感知的产品

23、，被动安全大幅提升安全性，对消费者认知教育效果明显。高阶辅助驾驶将成为中高端车的标准配置，没有相关能力的企业将面临高端溢价的消失。高阶自动驾驶带来真正的C端体验差距03数据来源：问界、小鹏、理想、蔚来、华为等车企微博宣传图，华为发布会图：城市NOA带来震撼性颠覆体验感 23城市NOA的大范围推广将迅速转变普通消费者对汽车智能化的认知，智能驾驶价值量分水岭到来城市NOA落地迅速改变消费者对智能驾驶的认知03数据来源：问界、小鹏、理想、蔚来、阿维塔、极狐官网公告，特斯拉财报，Momenta，赛博汽车微信公众号，国泰君安证券研究图：城市NOA带来震撼性颠覆体验感车型感知算法定位算法决策规划算法控制算

24、法城市NOA价格算力付费模式无地图落地问界（M5/M7智驾）BEV+Transformer+GOD惯性导航+高精度地图融合算法（Q2，Q3及以后会放弃高精度地图）智驾交互博弈算法（蒙特卡洛树决策+多项式轨迹生成）估计为PID或改进stanley算法（横向）选配27.98w-32.98w544TOPS高速NOA标配，城市NOA每月720元，按年7200元，一次性36000元2023年底小鹏（G6/G9/P7i Max）BEV+Transformer+占栅格网络同上（Q3使用轻地图方案）交互搜索架构（树结构+多项式轨迹优化）22.99w-41.99w508TOPS标配2023年底理想（L7/8/9

25、 Max）BEV+Transformer（包含TIN和NPN网络）+占栅格网络同上同上，引入了Cost舒适架构31.98w-37.98w128-508TOPS标配2023年底，明确表示不依赖蔚来(ES 6/7/8,ET 5/7,EC 7,阿尔卑斯）BEV+transfomer+占栅格网络同上交互搜索架构（树结构+多项式轨迹优化）NOP+按月订阅，380元/月/阿维塔（阿维塔11）BEV+transfomer+占栅格网络同上/选配30.00-39.00w400TOPS高速NOA标配，城市NOA每月640元，按年6400元，一次性32000元城市NOA开通5城（深圳、上海、广州、北京、佛山），Q4

26、落地50城，2024年落地200城极狐（AlphaS Hi版本）BEV+transfomer+占栅格网络同上/选配32.98w400TOPS高速NOA标配，城市NOA每月720元，按年7200元，一次性36000元城市NOA开通6城（深圳、上海、广州、北京、重庆、杭州），Q4落地45城 24 L2+及以上硬件方案BOM成本中，决策层（自动驾驶芯片、域控制器）与感知层（车载摄像头、激光雷达等）成本最高，阻碍高阶自动驾驶渗透率提升。2021年：据IHS Markit，2021Q1新车L2搭载率为13.1%，2022年L2全年渗透率超过25%，2025年达近60%。2025年：车规L3级别2024年

27、落地，明确责任划分机制，2025年车企技术上逼近L4级别。据IHS Markit，2025年L3渗透率有望达8.5%。2030年：据IHS Markit，L2搭载方案有望下沉至5-15w价格区间，2030年L2渗透率有望逼近60%；规模效应驱动硬件成本下降，L3及以上2030年渗透率有望达20%。RoboTaxi商用化落地快速推进，2030年L4渗透率有望达到11%。L3车规落地在即，智能化分水岭到来03数据来源：IHS Markit图：中国自动驾驶新车渗透率趋势预测图：中国自动驾驶部件价值量预测（美元）53.1%31.4%3.0%26.9%23.5%10.0%20.0%35.1%57.0%8

28、.5%20.0%1.5%10.0%202120252030L0L1L2L3L41083.4297.71410.71089.3607.23943.5982.12589.802,0004,0006,0008,00010,00012,000L0L1L2L2+L3L4OthersDMSECUCamerasRadarADCLidar 25 舱驾一体多域融合架构以及进一步的中央计算平台架构成为最终的需求。按功能融合是将全车划分为整车控制（vehicle domain controller,VDC）、智能驾驶（ADAS domain controller,ADC）、智能座舱cockpit domain co

29、ntroller,CDC）三大功能域，分别实现车辆行驶、自动驾驶、信息娱乐等功能。按位置融合是采用区集中式（Zonal E/EA），按照汽车的物理空间，将全车划分为多个区域，如左车身域、右车身域等。智能化升级5大方向，塑造新的竞争优势03图：智能化5大升级方向数据来源：建约车评，汽车工艺师，亿欧智库，国泰君安证券研究传感器E/E架构软件架构通信架构底盘系统 26 聪明的大脑更为关键。传感器以毫米波雷达和超声波雷达为主，用以解决ACC等较低级别的辅助驾驶功能。而为了进一步实现汽车自动驾驶，车载摄像头、激光雷达等传感器相继加速上车。特斯拉采用纯视觉方案.聪明的大脑更关键。相比较于有激光雷达的方案，

30、纯视觉方案最大的优势就是成本更优，摄像头的成本只有几十美元，这意味着大部分价格区间的车型都可以覆盖这一成本，为智能驾驶的快速推广奠定了硬件基础。另一方面，与激光雷达相比，摄像头收集到的数据更加丰富，更适合喂养智能驾驶系统来实现数据驱动，实现聪明的大脑。感知端：激光雷达迅速降本03数据来源：蔚来、小鹏、理想公司官网，特斯拉发布会，亿欧智库，赛博汽车微信公众号，九章智驾，木马微信公众号，乘联会，国泰君安证券研究图：城市NOA带来震撼性颠覆体验感/0-100m/80-150m/15-250m/150-400m/0.1-5m/35---20;3D,

31、;XXXXXXFCW、LDW、LKA、PCE、AP、TSRACC、BSD、AEBACC、BSD、AEB、FCW、LCA、PAAP 27感知端：国内激光雷达迅速增长03图：激光雷达国内增长较快，国外较慢LS6数据来源：速腾、禾赛、图达通、华为、探维科技、Innoviz、Luminar、法雷奥公司官网，特斯拉发布会，亿欧智库，赛博汽车微信公众号，九章智驾，木马微信公众号，乘联会，国泰君安证券研究 284D成像毫米波雷达能更好的分辨并排车辆，物体高度，具备更精确的角度。感知端：3D毫米波雷达向4D成像毫米波雷达演变03数据来源：行易道科技，豪米波，木马公众号，国泰君安证券研究图：4D毫米波雷达的意义

32、和能力 4D高分辨率雷达的意义：具备测高功能。（1）区分临近物体；（2）勾勒目标轮廓；（3）准确对目标进行分类 4D高分辨率雷达的能力：区分不同高度的目标。（1）高处路牌；（2）地面易拉罐；29 4D雷达产品可实现高精度点云成像，即将全面替代激光雷达的智能驾驶应用。挑战1：高可靠的高度信息获取。道路遣返静止目标极易引发事故，传统汽车3D毫米波雷达无法获取目标高程信息，融合策略需要做到静止目标被删除。挑战2：高精度的二维角度确定。传统汽车3D毫米波雷达的水平角度分辨率普遍大于3，低分辨率的雷达数据很难与视觉数据实现像素级的原始数据融合。感知端：3D毫米波雷达向4D成像毫米波雷达演变03数据来源：

33、木马公众号，行易道科技，国泰君安证券研究图：高精度的二维角度确定图：2023年特斯拉4D毫米波雷达 ALRR300 20000点云/秒 ALRR400 50000点云/秒图：4D密集点云实现SLAM 30计算端：车载计算平台将成为最大智算平台03图：城市NOA带来震撼性颠覆体验感数据来源：小鹏、蔚来、理想、长城、比亚迪、华为、上汽、极氪、高合、长安、广汽公司官网及公司公告，特斯拉发布会，亿欧智库，赛博汽车微信公众号，九章智驾，木马微信公众号，赛博汽车 31 当前的各大OEM主要考虑将信息娱乐域（座舱域）与智能驾驶域融合。座舱交互创新包括电子后视镜、AR-HUD、OLED/Mini LED屏幕大

34、量应用、光场屏。计算端：车载计算平台将成为最大智算平台03数据来源：英伟达、华为、高通公司公告，地平线、黑芝麻公司官网，特斯拉发布会，Momenta，赛博汽车 32计算端：车载计算平台将成为最大智算平台03 车道线图像空间感知和距离稳定性检测指标 图像空间感知指标：计算IOU、Precision、recall和datection rate 车道线距离稳定性检测指标：GT生成、关联与测评指标、单点横向误差计算指标、BEV生成可靠性指标 规控指标：行驶自然度：汽车通过性、平顺性、换道灵敏度等 复杂状况处理能力：包括大量复杂case处理通过能力 感知障碍物检测指标 标记每一帧图像中目标物的groun

35、d truth(gt)，再标记算法检测到的bounding box(bbox)。用交并集比的方法进行gt与bbox的匹配，设gt框面积为x，bbox框面积为y，二者重合面积为area，匹配闻值为T(设置为0.5)，则lOU=area/(x+y-area）精度precision与召回recall计算方式:precision=TP/(TP+FP)recall=TP/(TP+FN)检测率detection rate定义为:detection rate=(TP+FN)-(FP+FN)/(TP+FN)数据来源：公司公告，特斯拉官网，Momenta，Multi-camera 3D Occupancy Pr

36、ediction for Autonomous Driving，国泰君安证券研究图：汽车域控制器DCU（Domain Control Unit）示意图 33未来趋势：特斯拉E/E架构难以效仿，HPC+Zonal成为阶段性发展目标03 特斯拉成为中央计算+区域控制架构先进理念的践行者。特斯拉智驾模块的硬件部分采用自研的FSD芯片；软件模块的操作系统基于开源Linux进行定制化裁剪，并自研中间件。特斯拉实现软硬件自主可控，既有利于加快车型功能的的迭代更新速度，同时降低了整车开发成本；软件架构层面，采用SOA架构，便于SOTA的部署以及云端数据的收集和分析；特斯拉E/E架构实现了中央集中式架构的雏形

37、，CCM将智能驾驶模块、影音娱乐模块以及车内外网联模块进行集成，并共用液冷系统。特斯拉的软件架构确保所有运行在同一车型上的软件已整合为一个单个的逻辑系统，这意味着更少的黑盒，更简单的线束，更集成的软件，更少意外情况的出现。HPC+Zonal成为本土品牌阶段性发展目标。各家主机厂规划的中央集中式架构形式上并不统一。例如上汽零束的整车计算平台采用2个HPC；广汽/长城的方案采用中央计算平台、智驾域和座舱域三大计算平台。各家车企设计思路不同，但硬件上采用中央计算（HPC）+区域控制（Zonal）的架构方案，软件上采用SOA软件架构的设计理念已成为中国企业E/E架构发展共识。数据来源：特斯拉官网，亿欧

38、智库，芝能智芯，国泰君安证券研究 34未来趋势：BEV+Transformer+占栅格网络，个性部分发展差异化03 上汽零束银河全栈3.0方案硬件：2*HPC+4*ZONE架构2个HPC作为整车的计算中心，用于实现座舱、智驾及智驾冗余备份等功能；4个ZONE实现各自区域的功能。软件：云管端SOA一体化软件平台软件与硬件及操作系统解耦，软件平台可在不同E/E架构平台（不同芯片选型、不同操作系统）之间平移复用。应用层通过中间件和SOA原子服务层，使得向上能够提供统一、标准的API接口，使应用层的开发复用性更高。同时，再加上软件平台SDK，可以让OEM、供应商、第三方开发者和用户都可以加入到应用开发

39、中，实现应用生态共创。数据来源：广汽、长城、上汽、小鹏公司官网公告，特斯拉官网，亿欧智库，Multi-camera 3D Occupancy Prediction for Autonomous Driving，赛博汽车，九章智驾 广汽埃安星灵架构硬件：3*HPC+4*ZONE架构由数字镜像云、3个核心单元模块和4个区域控制器（左/右/前/后）构成。3个核心计算机模块包括中央运算单元、智驾域和座舱域控；中央运算单元涵盖了新能源控制模块和车身控制模块，负责控制车辆行驶、制动和车辆设备等功能。软件：分层设计的SOA软件架构基础中间层采用原子服务封装和标准化接口；专用中间层采用增强型组合服务，可独立执

40、行；APP软件层是与底层解耦的独立组件，可直接调用服务。软件架构实现组件服务化、原子化和标准化，软硬件解耦，提升OTA能力和速度，同时实现硬件的即插即用增加新的应用模块即可实现新的场景。小鹏X-E/EA3.0架构硬件：中央超算+区域控制架构软件：分为三层：系统软件平台、基础软件平台和智能应用平台基础通信架构：采用千兆以太网通信；数据架构：可实现无感OTA，域控制器均将内存进行分区隔离控制，一个区用于升级，一个区用于车辆正常运行；电力架构：用电设备供电可控，根据用户场景进行智能化精准配电，减少不必要的电力浪费，让电力得到最优化的利用。长城汽车GE/EP4.0架构硬件：CCU（中央计算）、HUT（

41、座舱）、ICU（智驾）+3*ZONE架构中央计算单元CCU职责将智驾驾驶、动力、底盘、车身、空调、车身状态以及模式管理等各个域的功能做集中的处理，高阶智驾配置下，CCU作为L3域控制器的备份。3个区域控制器：按照车身域进行划分、部署和开发，负责将周边的一些MCU进行整合。目前ZONE仅保留少部分逻辑算法，承担驱动I/O的作用。软件：将大数据、云诊断、信息安全等软件系统融合，实现功能集成在不同核部署不同域的软件：MCU核采用CP Autosar，在多个MCU核分别部署不同域电控软件；HPC核采用Linux OS和AP Autosar中间件；通过不同的核部署不同域的软件，横向打通多域之间的融合，在

42、纵向打通了底层硬件、操作系统、协议栈以及应用软件之间的通讯。35智能驾驶价值分水岭到来03 电动化和智能化的变革，原有巨头玩家出清，巨大市场空间留给新玩家。老玩家转型较慢、组织架构未做调整准备，则大概率将面临颠覆，或以被反向合资形式存在，将清扫出巨大的份额空间。新技术Alpha的核心来自技术源源不断的创新，创新的背后是组织架构的灵活性和扁平性。成熟的企业越是管理精细化，将资源利用到极致，越难以容纳创新和阶段性的资源浪费。成熟的企业若困于目前稳定盈利的现金流现状，创新性业务对于成熟性业务来说盈利确定性低，因此有些有决心做创新的公司会成立完全独立的子公司。电动化和智能化的变革，将会清扫出大量原有巨

43、头玩家所占据的市场空间留给新玩家。未来新能源车Alpha主要体现在以下三方面：1、竞争格局改善明显：对比三年前新能源车刚兴起时，目前行业仍具有独立造车企业数量大大减少，存活企业变少，行业竞争格局改善明显，行业符合低风险、高确定性。2、需求持续增长：新能源车需求持续高增长，电动化需求有支撑，轻量化、智能化需求刚刚兴起，未来市场前景广阔，此前新能源预期中新能源车高增速在逐步实现。3、风险收缩：新能源车很多相关概念在逐步落地，一体化压铸降本增效，自动驾驶实现落地，整车量价齐增故事落地确定性变高，风险收缩。一体化压铸将造车精度提升至精细到毫米级别，对接自动驾驶技术更方便，进一步加强新技术落地确定性。数据来源：Wind，国泰君安证券研究 3604 37风险提示04 新能源车场景落地不及预期，政策变动，产品研发不及预期等。1-N 38