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1、2023 年深度行业分析研究报告 内容目录内容目录 1.线控制动：自动驾驶执行层技术高地.5 1.1 高阶自动驾驶法规逐步落地，线控制动加速渗透.5 1.2 技术趋势：中期 One-Box 的 EHB 将成主流.8 1.3 当前格局：底盘制动系部件中外资占主导地位，本土厂商逐渐上量.10 2.内生成长：乘风破浪，本土厂商拾级而上.12 2.1 技术壁垒逐步攻克打造竞争基石坚持电控制动纵向开发路径.12 2.1.1 ESC：整车动态控制中枢，为线控制动必备部件.13 2.1.2 EPB：驻车制动中的线控应用，可为线控制动提供失效保护.14 2.2 有机发展路径明确保障发展前景底盘制动为基，迈向自

2、动驾驶.15 3.外部驱动：供应链生态重构打开合作窗口.17 3.1 整零关系重塑本土厂商开放共创，量体裁衣.17 3.1.1 软硬件加速走向解耦：本土厂商提供“白盒配套”，满足主机厂设计灵活性.17 3.1.2 自主新势力入局：本土厂商开发&服务效率高，适应车型快速迭代周期.18 3.2“缺芯”危机加快自主替代短期保供需求长期供应链稳定需求.19 4.相关标的.21 4.1 伯特利：国内 One-Box 线控制动领先者，线控底盘+智能驾驶打开增长空间.21 4.2 亚太股份：基础制动龙头，迎来线控制动+业绩双拐点.24 4.3 万安科技：商乘线控制动全面布局，EMB 率先上车应用.26 图表

3、目录图表目录 图表 1：2022 年以来自动驾驶相关政策.5 图表 2：2019-2030 年中国自动驾驶渗透率预测.6 图表 3：部分智能驾驶功能实现方案.7 图表 4：2020 年-2022 年中国乘用车线控制动装配率.7 图表 5：线控制动系统发展目标.8 图表 6：线控制动系统发展路径.8 图表 7：EHB 方案.9 图表 8：EMB 方案.9 图表 9：2021-2022 年中国乘用车线控制动 One-Box 和 Two-Box 方案对比.9 图表 10：中国乘用车线控制动 One-Box/Two-Box 占比.10 图表 11：我国底盘零部件市场仍由外资（合资）主导.10 图表 1

4、2：2022 年中国乘用车盘式制动器（前轮）市场份额.10 图表 13：2022 年中国乘用车 EPB 市场份额.11 图表 14：2021 年中国乘用车 ESC（不含 ABS）市场份额.11 图表 15：2021 年-2022 年中国乘用车线控制动市场份额.11 图表 16：主要线控制动产品情况.12 图表 17：本土制动厂商制动系列产品布局情况.12 图表 18：ABS、ESC、EPB 在线控制动系统中的功能.13 图表 19：ESC 系统工作原理.13 图表 20：本土厂商线控制动产品开发路径.14 图表 21：EPB 在自动驾驶中的基础应用.14 图表 22：ECU 独立式 EPB 系

5、统的结构图.14 图表 23：ECU 集成式 EPB 系统的结构图.14 图表 24：部分本土厂商 EPB ECU 集成形式.15 图表 25：部分厂商线控制动冗余方案.15 图表 26：各厂商在感知层、决策层、执行层布局（部分）.16 图表 27：2022 年 1-4 月自主品牌乘用车 L2/L2+级车型的供应商份额排名.16 图表 28：线控制动及 ADAS 市场规模预测（亿元）.16 图表 29：主机厂与 Tier 1 合作模式发展.17 图表 30：主机厂线控底盘布局情况.18 图表 31：自主车企部分车型换代周期变化.18 图表 32：新势力新品推出节奏.18 图表 33：厂商线控产

6、品开发周期对比.19 图表 34：典型 ESC 原材料成本拆分.19 图表 35：部分本土厂商国产替代方案.20 图表 36：供应链层面本土 Tier 1 VS 国际 Tier 1 竞争优势.20 图表 37：伯特利智能驾驶执行层产品布局.21 图表 38：伯特利 ADAS 产品.22 图表 39：伯特利股权结构图（截至 2023.06.04）.22 图表 40：2013-2022 年伯特利营收及 YOY.23 图表 41：2013-2022 年伯特利归母净利润及 YOY.23 图表 42：2013-2022 年伯特利营收结构.23 图表 43：2015-2022 年机械制动 VS 电控制动营

7、收增速.23 图表 44：2018-2022 年智能电控产品销量及 YOY.23 图表 45：2018-2022 年智能电控产品营收及 YOY.23 图表 46：亚太股份产品矩阵.24 图表 47：亚太股份股权结构图（截至 2023.06.04）.24 图表 48：亚太股份 2018-2022 年营收结构.25 图表 49：亚太股份 2013-2022 电控产品营收及 YOY.25 图表 50：亚太股份 2013-2022 年营收及 YOY.25 图表 51：亚太股份 2013-2022 年归母净利润及 YOY.25 图表 52：亚太股份 2013-2022 年毛利率、扣非净利率及费用率.26

8、 图表 53：亚太股份 2013-2022 年四项费用率.26 图表 54：亚太股份 2013-2022 年在建工程及折旧摊销（亿元）.26 图表 55：万安科技股权结构图（截至 2023.06.04）.27 图表 56：万安科技 2018-2022 年营收及 YOY.27 图表 57：万安科技 2018-2022 年归母净利润及 YOY.27 图表 58：万安科技 2018-2022 年营收结构.28 图表 59：万安科技 2019-2022 年分产品销量（万套）.28 图表 60：商用车配 EMB 制动系统与常规系统、ABS、EBS 车辆制动距离对比.28 图表 61：瀚德万安 EMB 产

9、品进度.28 图表 62：同驭科技融资历程（截至 2023.06.04）.29 1.线控制动：自动驾驶执行层技术高地线控制动：自动驾驶执行层技术高地 1.1 高阶自动驾驶法规逐步落地，线控制动加速渗透高阶自动驾驶法规逐步落地，线控制动加速渗透 L3 立法提速，加快高阶自动驾立法提速，加快高阶自动驾驶落地。驶落地。2017 年，国务院发布新一代人工智能发展规划，明确提出要加快推进自动驾驶技术的研发和应用，随后持续推进自动驾驶立法和相关政策制定工作。2022 年 6 月 30 日，深圳出台 深圳经济特区智能网联汽车管理条例，该条例是我国首部规范智能网联汽车管理的法规，对 L3+级自动驾驶道路测试和

10、示范应用、准入和登记、使用管理等作了全面规定。图表1：2022 年以来自动驾驶相关政策 发布时间发布时间 发布主体发布主体 文件名称文件名称 主要内容主要内容 2022/1/21 上海市人民政府 上海市智能网联汽车测试与应用管理办法 在本市行政区域内开展有条件自动驾驶、高度自动驾驶智能网联汽车道路测试、示范应用、示范运营、商业化运营活动，以及相关监督管理工作。2022/3/10 济南市工信局、公安局、城乡交通运输局 济南市智能网联汽车道路测试与示范应用管理办法（试行）支持智能网联汽车技术创新，加强测试与示范应用服务保障，逐渐开放道路测试区域，积极推广示范应用。2022/4/28 北京市自动驾驶

11、办公室 北京市智能网联汽车政策先行区乘用车无人化道路测试与示范应用管理实施细则 对副骂驶有安全员的无人化载人道路测试、示范应用等进行规范化管理，完善无人化全流程管理要求，增强技术测试全面性与灵活性，提供更大范围技术验证空间。2022/5/17 合肥市经济和信息化局 关于进一步促进新能源汽车和智能网联汽车推广应用若干政策（公开征求意见稿）支持智慧城市基础设施与智能网联汽车协同发展试点建设，加快智能网联测试应用。2022/5/18 淄博市发改委 淄博市2022年智联汽车场景建设工作方案 2022 年淄博在张店区、临淄区、高新区等区县投放环卫保洁、安防巡格移动零售、物流配送、观光接驳、公共交通、危险

12、品运输、矿山开采等 8类智能网联车辆680台。2022/5/18 云南省工信厅等 关于“十四五”推进云南省车路协同自动驾驶试点示范建设的指导意见 到 2025年，逐步实现高级别自动驾驶商业应用，L4级别智能车辆在特定领域开始试运行。2022/6/6 深圳市发改委等 深圳市培育发展智能网联汽车产业集群行动计划（2022-2025 年）到 2025年，智能网联汽车关键技术领域取得重大突破，产业基础研发能力明显增强，培育一批智能零部件供应链重点企业，实现网联化先发引领、智能化大幅跃升、电动化全面渗透。2022/6/17 郑州市人民政府 关于加快新能源及智能网联汽车产业发展的实施意见 到 2025年，

13、力争全市新能源及智能网联汽车产能超过 100万辆，新能源及智能网联汽车产业产值年均增长 20以上。2022/6/22 江苏省制造强省建设领导小组 关于印发加快推进车联网和智能网联汽车高质量发展指导意见的通知 到 2025年，建成国内领先的车联网和智能网联汽车产业链与创新链，落地一批车路协同应用服务和自动驾驶典型场景。2022/6/30 深圳市人大常委 深圳经济特区智能网联汽车管理条例 我国首部规范智能网联汽车管理的法规。智能网联汽车列入国家汽车产品目录或者深圳市智能网联汽车产品目录，并取得相关准入后，可以销售；经公安机关交通管理部门登记，可以上道路行驶；经交通运输部门许可，可以从事道路运输经营

14、活动。2022/6/24 浙江省德清县 浙江德清颁发国内首批2张 L4级主驾无人自动驾驶重卡公开道路测试牌照 此前自动驾驶卡车公开道路测试基本为 L3级别，仍需在主驾驶座配备安全员。而此次浙江省颁发国内首批“主驾无人”L4 级自动驾驶卡车路测牌照，意味着国内自动驾驶商用车开始进入新的更高级别的路测阶段。2022/6/30 广州市工信局、发改委 广州市智能网联与新能源汽车产业链高质量发展三年行动计划(20222024年)到 2024年，初步建成以企业创新为主体、以自主可控为导向的智能网联与新能源汽车全产业链群。力争实现 3级（含）以下级别自动驾驶汽车新车装配率超过 50%，4 级自动驾驶汽车初步

15、实现规模化生产。2022/8/2 自然资源部 关于做好智能网联汽车高精度地图应用试点有关工作的通知 在北京、上海、广州、深圳、杭州、重庆六个城市开展智能网联汽车高精度地图应用试点。2022/8/8 交通部 自动驾驶汽车运输安全服务指南（试行）（征求意见稿）在保障运输安全的前提下，鼓励在封闭式快速公交系统等场景使用自动驾驶汽车从事城市公共汽（电）车客运经营活动。2022/8/15 科技部 科技部关于支持建设新一代人工智能示范应用场景的通知 针对自动驾驶从特定道路向常规道路进一步拓展需求，运用车端与路端传感器融合的高准确环境感知与超视距信息共享、车路云一体化的协同决策与控制等关键技术，开展交叉路口

16、、环岛、匝道等复杂行车条件下自动驾驶场景示范应用，推动高速公路无人物流、高级别自动驾驶汽车、智能网联公交车、自主代客泊车等场景发展。2022/8/23 上海市人民政府 上海市加快智能网联汽车创新发展实施方案 到 2025年，本市初步建成国内领先的智能网联汽车创新发展体系。产业规模力争达到 5000亿元，具备组合驾驶辅助功能（L2级）和有条件自动驾驶功能（L3 级）汽车占新车生产比例超过 70%，具备高度自动驾驶功能（L4 级及以上）汽车在限定区域和特定场景实现商业化应用。发布时间发布时间 发布主体发布主体 文件名称文件名称 主要内容主要内容 2022/9/16 工信部 国家车联网产业标准体系建

17、设指南（智能网联汽车）（2022年版）（征求意见稿）到 2025年，系统形成能够支撑组合驾驶辅助和自动驾驶通用功能的智能网联汽车标准体系。到 2030年，全面形成能够支撑实现单车智能和网联赋能协同发展的智能网联汽车标准体系。2022/9/29 重庆市人民政府 重庆市自动驾驶和车联网创新应用行动计划（2022-2025年）到 2025年，全市自动驾驶和车联网创新能力进一步提升，建成全国领先的智能网联生态，打造以基础平台支撑产业发展的高质量样板，在全国率先开展规模化、多场景示范应用，基于车路云一体化的感知、决策、控制等服务在示范区域实现全覆盖。有条件自动驾驶汽车实现量产和规模化应用，形成满足高度自

18、动驾驶要求的智能网联技术体系。2022/10/11 深圳市发改委 深圳市关于促进智能网联汽车产业高质量发展的若干措施（征求意见稿）聚焦制约产业发展的技术短板，围绕感知决策系统、控制执行系统、关键零部件等产业核心领域和重要环节，支持开展重大装备和关键零部件研制，按项目总投资的 40%予以最高不超过2亿元资助。2022/11/2 工信部 关于开展智能网联汽车准入和上路通行试点工作的通知（征求意见稿）工业和信息化部、公安部遴选符合条件的道路机动车辆生产企业和具备量产条件的搭载自动驾驶功能的智能网联汽车产品，开展准入试点，对通过准入试点的智能网联汽车产品，在试点城市的限定公共道路区域内开展上路通行试点

19、。2022/11/7 北京市高级别自动驾驶示范区工作办公室 北京市智能网联汽车政策先行区无人接驳车管理细则（道路测试与示范应用）整体以安全可控为基本原则，参照机动车管理规则，通过发放车辆编码的方式，给予无人接驳车相应路权，允许其在先行区 60平方公里基础上申请行驶线路，依示范区批准分阶段开展道路测试与示范应用活动。2022/11/12 上海市交通委员会、经济和信息化委员会、公安局 上海市智能网联汽车示范运营实施细则 支持开展智能清扫、智能配送、智能零售、智慧车列、智能小巴等创新应用，提供应用场景，探索商业路径。2022/11/21 北京市智能网联汽车政策先行区 北京市智能网联汽车政策先行区颁发

20、自动驾驶无人化第二阶段测试许可 百度 Apollo、小马智行成为首批获准在北京开启“前排无人，后排有人”的自动驾驶无人化测试资格的企业。2023/1/31 北京市人民政府 2023 年市政府工作报告重点任务清单 北京市将“高级别自动驾驶示范区扩区建设”列入2023年市政府工作报告重点任务清单，计划在现有的 60平方公里基础上，拓展到亦庄新城范围，并逐步完成全市 500平方公里的示范区扩区工作，还将探索打通从经开区到机场的无人驾驶运营线路，实现京津冀干线物流商业化运营。2023/2/3 上海市人民政府 上海市无驾驶（安全）员智能网联汽车测试技术方案 规定了在上海经过有驾驶（安全）员自动驾驶测试后

21、，申请开展无驾驶（安全）员自动驾驶功能测试的智能网联汽车应满足的总体要求、失效识别与安全响应要求、最小风险策略要求、人机交互要求及试验方法。2023/3/7 自然资源部 智能汽车基础地图标准体系建设指南（2023版）对智能汽车基础地图标准化提出原则性指导意见，推动智能汽车基础地图及地理信息与汽车、信息通信、电子、交通运输、信息安全、密码等行业领域协同发展，逐步形成适应我国技术和产业发展需要的智能汽车基础地图标准体系。资料来源：各部委网站、各市政府网站、长城证券产业金融研究院 自动驾驶渗透率不断提升，预计自动驾驶渗透率不断提升，预计 2025 年年 L3 级大规模上量。级大规模上量。2022：A

22、DAS（L1+L2）的渗透率预计为 49%。2025：伴随 L3 级政策法规出台，结合市场激励措施，预计 L3 级车辆会大规模上市。2030：政策驱动结合硬件成本下降，L3+级车辆快速发展，L4 级汽车依靠 Robotaxi 商用市场快速提升市占率。据 Frost&Sullivan 预测，至 2030 年，我国ADAS 的渗透率将达到 61.5%，自动驾驶（L3-L5）的渗透率将达到 22.8%。图表2：2019-2030 年中国自动驾驶渗透率预测 资料来源：Frost&Sullivan、赛目科技招股书、长城证券产业金融研究院 0%10%20%30%40%50%60%70%2019 2020

23、2021 2022E2023E2024E2025E2026E2027E2028E2029E2030EADAS（L1+L2）L3L4+L5线控制动系统是实现自动驾驶技术的核心。线控制动系统是实现自动驾驶技术的核心。自动驾驶控制的核心技术是车辆的纵向控制和横向控制技术（均涉及到制动控制），自动驾驶车辆可通过传感器收集周围环境信息，根据算法得到规划路径后以线控的方式操纵车辆的行进，如 L2 中的 ACC/AEB/LKA/AP，L3 中的 HWP/TJP 等功能都需要在 IBS（线控制动）系统上实现，线控制动系统的硬件及控制策略是自动驾驶执行层技术的核心。线控制动系统具有高精度、响应快、支持能量回收等

24、优点。线控制动系统具有高精度、响应快、支持能量回收等优点。传统机械制动中，主缸、助力器、控制系统与刹车踏板无法解耦，较难实现能量回收，且管路冗长，存在制动滞后。相较传统制动，线控制动具有以相较传统制动，线控制动具有以下优点：下优点：1）线控制动增加了电子控制回路与高精度传感设备，刹车反应时间缩短；2）线控制动能够将制动能量转化为电能，实现能量回收（提升 10%-30%的续航里程）；3）线控制动可配置多重冗余机制，提高安全性能，可以更好地适配 L3+级的自动驾驶方案。图表3：部分智能驾驶功能实现方案 功能功能 传感器传感器 执行器执行器 算法算法 AEB 前向毫米波雷达、摄像头 ESC、IBS、

25、EPB、EPS AEB ACC 前向毫米波雷达、摄像头 ESC、IBS、EPB、EPS、EMS、ACC AP 超声波雷达、摄像头 ESC、IBS、EPB、EPS、EMS、TCU/VCU AP HWP/TJP 毫米波雷达、超声波雷达、激光雷达、前视摄像头、环视摄像头 ESC、IBS、EPB、EPS、EMS、TCU/VCU HWP/TJP 资料来源：焉知汽车、长城证券产业金融研究院 汽车电动智能化推动线控制动装配率汽车电动智能化推动线控制动装配率提提升。升。在汽车电动智能化的推动下，线控制动装配率实现高速增长，2022 年我国乘用车线控制动装配率达 25%（2020 年全年仅为 9.8%）。目前主

26、力搭载车型仍为中高端车型，但价格空间正在逐步打开，据高工智能汽车数据，2022 年 One-Box/Two-Box 标配搭载车型交付均价分别为 31 万/25 万（同比下降约 7 万/4 万）。随着电动智能汽车渗透率的快速提升，线控制动作为自动驾驶执行层关键技术，配套空间有望进一步打开。图表4：2020 年-2022 年中国乘用车线控制动装配率 资料来源：高工智能汽车、长城证券产业金融研究院 0%5%10%15%20%25%30%202020212022线控制动系统发展路径明晰，计划线控制动系统发展路径明晰，计划 2025 年实现批量应用。年实现批量应用。按照中国汽车工程学会公布的智能底盘技术

27、路线图：到 2025 年，线控液压、气压制动产品能够满足 L3 级别自动驾驶的要求，EMB 完成样机研制并搭载于商用车。到 2030 年，线控液压、气压制动产品能够满足 L4 级别的安全和冗余要求，实现大规模装车应用，EMB 完成批量应用。图表5：线控制动系统发展目标 资料来源：智能电动底盘技术路线图、长城证券产业金融研究院 图表6：线控制动系统发展路径 资料来源：智能电动底盘技术路线图、长城证券产业金融研究院 1.2 技术趋势：中期技术趋势：中期 One-Box 的的 EHB 将成主流将成主流 EHB 为当前线控制动主要形式，为当前线控制动主要形式，EMB 仍未有量产。仍未有量产。线控制动分

28、为两类技术模式：EHB（线控液压制动系统）和 EMB（电子机械制动系统）。1）EHB 由电子助力器取代真空助力器，但仍保留了液压管路和制动液，踩下踏板后，传感器传输信号至 ECU，ECU 通过电机驱动液压泵进行制动；2）EMB 直接将电机集成在制动钳上，由电机产生制动力，实现了制动的完全电控化（取消了液压管路和制动液）。目前市面上线控制动产品基本为EHB 模式（约占 97%），EMB 仍处于研发阶段。智能底盘各板块路线图目标与技术路径智能底盘各板块路线图目标与技术路径线控制动系统目标线控制动系统目标线控液压、气压产品满足L4安全需求和冗余要求；EMB批量应用；高电压线控产品完成研制寿命、可靠性

29、达到国际一流水平；算法集成到域控或中央控制，实现软硬分离培育有国际竞争力的线控制动企业线控液压、气压制动产品满足L3级别自动驾驶安全需求；EMB完成样机研制响度、精度、一致性、部件可靠性等关键性能达国际一流水平；电制动动力学控制、状态估计、传感等部分算法集成到域控自主线控制动企业初步形成品牌效应电液（onebox、twobox）、电气（EBS、ABS+ESC等）线控制动在电动及燃油高端车型实现批量应用电助力线控制动系统在新能源车、智能汽车大规模应用关键部件产业链实现自主可控完整的自主可控产业链2025年2030年产品目标技术目标企业目标市场目标产业链目标 装载液压线控EIPB、全功能RBU和E

30、PB多层次冗余系统（L4）装载气压线控IEBS、气压全功能RBU和EPB多层次冗余系统（L4）EMB在商用车规模装载EMB、与EMB集成的线控液压/气压全功能RBU、EPB组成冗余系统（L4）EMB在商用车规模装载轮毂电机、EMB、失电全功能RBU和EPB多层次冗余系统（L4）装载液压线控电动主缸、ESC和EPB多层次冗余系统（L3）装载气压线控IEBS、ABS和EPB多层次冗余系统（L3）EMB在商用车装载摩擦制动、EMB分别在不同轴上组成冗余系统（L3）EMB在商用车装载轮毂电机、EMB、EPB组成冗余系统（L3）2025年2030年液/气压液/气压&EMBEMB智能底盘各板块路线图目标与

31、技术路径智能底盘各板块路线图目标与技术路径线控制动系统路径线控制动系统路径图表7：EHB方案 图表8：EMB方案 资料来源：盖世汽车、长城证券产业金融研究院 资料来源：盖世汽车、长城证券产业金融研究院 目前目前 EHB 中中 Two-Box为主导，为主导，One-Box有望成为主流有望成为主流。EHB 根据集成度分为两种方案:Two-Box 和 One-Box。1）Two-Box 方案中，ESC 和电子助力器是相互独立的模块，二者互为备份冗余；2）One-Box 方案中，ESC 与电子助力器集成为一个模块，须额外增加备份冗余系统满足自动驾驶的需求。One-Box 方案具有集成度高、成本低、能量

32、回收效率高等优势，逐渐成为线控制动的主流方案，在线控制动中占比从 2021 年的 20.5%提升到 2022 年 1-5 月的 34.6%。图表9：2021-2022 年中国乘用车线控制动 One-Box 和 Two-Box 方案对比 One-Box Two-Box 结构图结构图 定义定义 整体式：EHB集成了 ABS/ESC 分立式：EHB与 ABS/ESC 独立 结构结构 1 个 ECU，1 个制动单元 2 个 ECU，2 个制动单元 成本成本 集成度高，成本相对低 集成度低，成本相对高 复杂度和安全性复杂度和安全性 高，需要改造踏板，踏板仅用于输入信号，不作用于主缸，故踏板感受需要软件调

33、校，可能会有安全隐患 低，不需要改造踏板，驾驶员能直观地感受制动系统的变化，并可由 ABS 回馈力感受刹车片的衰退等，能减少安全隐患 能量回收能量回收 回收效率很高，回馈制动减速度最高达0.3g-0.5g 回收效率一般，回馈制动减速度最高在 0.3g 以下 自动驾驶自动驾驶 搭配 RBU满足自动驾驶时对冗余的要求 本身满足自动驾驶对冗余的要求 资料来源：佐思汽研、电子工程世界、长城证券产业金融研究院 图表10：中国乘用车线控制动 One-Box/Two-Box 占比 资料来源：佐思汽研、长城证券产业金融研究院 1.3 当前格局：底盘制动系部件中外资占主导地位，本土厂商逐渐上量当前格局：底盘制动

34、系部件中外资占主导地位，本土厂商逐渐上量 当前我国底盘零部件市场由外资（合资）主导。当前我国底盘零部件市场由外资（合资）主导。基础机械制动方面，国内厂商已实现份额的突破，但在 ESC、EPB、线控制动等核心电控领域，博世、大陆、采埃孚等国际零部件巨头仍占据绝大份额（80%+），本土供应商中能实现批量供应的较少。图表11：我国底盘零部件市场仍由外资（合资）主导 制动器制动器 ABS EPB ESC 线控制动线控制动 外资（合资）外资（合资）75%85%80%90%85%本土企业本土企业 25%15%20%10%15%资料来源：高工智能汽车、佐思汽研、长城证券产业金融研究院 制动器领域国产替代程度

35、较高。制动器领域国产替代程度较高。制动器产品是本土厂商在底盘领域最早切入的细分市场之一，其中盘式制动器为主要形态，据高工智能汽车数据，2022 年中国乘用车前轮/后轮盘式制动器占比接近 100%/90%。从厂商份额看，大陆、日立安斯泰莫、采埃孚合计占据约 50%份额，我国本土厂商在制动器领域已具备规模化供应能力，其中弗迪科技/亚太股份/伯特利/力邦合信市占率分别为 6.9%/6.7%/5.3%/3.2%，合计占据 22%的市场份额。图表12：2022 年中国乘用车盘式制动器（前轮）市场份额 资料来源：高工智能汽车、长城证券产业金融研究院 0%10%20%30%40%50%60%70%80%90

36、%100%2021年2022年1-5月One-BoxTwo-Box其他19.09%16.77%14.69%9.24%6.92%6.73%6.35%5.33%4.84%3.19%6.85%大陆集团日立安斯泰莫采埃孚ADVICS弗迪科技亚太股份万都伯特利Brembo力邦合信其他外资占据电控市场主要份额，本土外资占据电控市场主要份额，本土 EPB 竞争力开始显现。竞争力开始显现。1）EPB 本土配套率提升。本土配套率提升。2022年中国乘用车 EPB 前装搭载率超过 80%，本土厂商与外资厂商差距不断缩小，弗迪科技/伯特利/亚太股份市占率分别为 9.6%/9.4%/1.5%，合计占据 20%的市场份

37、额（较 2021年提升约4pct）；2）ESC本土厂商鲜有配套。本土厂商鲜有配套。2021年中国乘用车ESC前装搭载率为91.6%，分供应商看，博世、大陆、爱德克斯、NISSIN、日立安斯泰莫五家国际厂商占据 90%+的市场份额，京西重工/伯特利/亚太股份等为国内少数实现量产的厂商，ESC 市场呈现强外资的局面。图表13：2022 年中国乘用车 EPB市场份额 图表14：2021 年中国乘用车 ESC（不含 ABS）市场份额 资料来源：高工智能汽车、长城证券产业金融研究院 资料来源：高工智能汽车、长城证券产业金融研究院 当前线控制动市场被博世垄断，本土厂商当前线控制动市场被博世垄断，本土厂商中

38、伯特利放量显著中伯特利放量显著。目前线控制动全球市场由博世、大陆、采埃孚天合三大厂商主导，其中博世的 iBooster+ESP 配置率最高。中国市场看，博世为线控制动市场的绝对龙头，近年伯特利、亚太股份、万安科技等均开始线控制动产品的研发与量产，其中 2022 年伯特利放量明显，市场份额靠前。图表15：2021 年-2022 年中国乘用车线控制动市场份额 资料来源：佐思汽研、高工智能汽车、长城证券产业金融研究院；注：2022 年同驭/采埃孚/万都/其他的市占率取2022 年前 5月数据，伯特利/同驭的市占率由销量正向计算得出，博世的市占率为倒推得出 国内厂商加快国内厂商加快 One-Box推出

39、节奏，推出节奏，2023 年多家将量产。年多家将量产。上市公司中，伯特利（One-Box）、亚太股份（Two-Box）已实现线控制动的量产。伯特利是国内最早实现 One-Box 量产的公司，亚太股份 One-Box 预计于 2H23 量产，万安科技（通过合资公司瀚德万安）商用车 EMB 预计于 2024 年量产。27.02%17.86%12.69%10.42%9.56%9.38%5.72%1.72%1.50%1.12%3.01%采埃孚大陆集团ADVICS日立安斯泰莫弗迪伯特利万都现代摩比斯亚太股份BWI38.48%32.95%8.37%6.05%5.57%3.85%3.02%1.8%博世大陆集

40、团爱德克斯NISSIN日立采埃孚万都京西重工0%10%20%30%40%50%60%70%80%90%100%博世伯特利同驭采埃孚万都拿森其他20212022图表16：主要线控制动产品情况 产品名称产品名称 形式形式 主要客户主要客户 量产时间量产时间 博世博世 iBooster1.0 Two-Box 大众全系列电动和混动车；特斯拉全系；保时捷 918spyder；本田 CR-V 等 2013 博世博世 iBooster2.0 Two-Box 荣威；比亚迪 E6；蔚来 ES8、ES6；小鹏 P7、G3；理想 ONE 等 2017 博世博世 IPB One-Box 凯迪拉克 XT4、CT6；本田

41、 Legend；比亚迪“汉”等 2019 大陆大陆 MK C1 One-Box 阿尔法罗密欧；奥迪 e-tron；宝马 X5、X7 等 2016 采埃孚天合采埃孚天合 IBC One-Box 雪佛兰 Silverado、Tahoe、Suburban；凯迪拉克 Escalade 等 2018 日立日立 E-ACT Two-Box 日产 Leaf 2011 伯特利伯特利 WCBS 1.0 One-Box 奇瑞、吉利、长安、长城、广汽、江铃、北汽、理想等 2021 亚太股份亚太股份 IBS Two-Box 奇瑞大蚂蚁 2020 亚太股份亚太股份 IEHB One-Box 东风、某国内大型主机厂等 预

42、计 2023 瀚德万安瀚德万安 EMB EMB 开沃等 预计 2024 同驭汽车同驭汽车 EHB Two-Box 江铃、合众哪吒、东风等 2019 力邦合信力邦合信 BIBC One-Box 奇瑞、开沃等 预计 2023 格陆博格陆博 GIBC One-Box 奇瑞捷途等 预计 2023 拿森电子拿森电子 NBooster Two-Box 北汽新能源 EC3 2018 英创汇智英创汇智 TBS Two-Box 上汽荣威 2021 英创汇智英创汇智 T-IBC One-Box 奇瑞、五菱、东风、长安、江淮等 2022 利氪科技利氪科技 DHB Two-Box 奇瑞、江淮、海马等 2022 利氪科

43、技利氪科技 IHB One-Box 奇瑞捷途、江淮、比亚迪等 2023 资料来源：各公司官网、各公司年报、工信部汽车公告、汽车纵横、盖世汽车、九章智驾、长城证券产业金融研究院 2.内生成长：乘风破浪，本土厂商拾级而上内生成长：乘风破浪，本土厂商拾级而上 2.1 技术壁垒逐步攻克打造竞争基石技术壁垒逐步攻克打造竞争基石坚持电控制动纵向开发路径坚持电控制动纵向开发路径 核心电控产品为关键前置技术，核心电控产品为关键前置技术，国内主要参与者基本实现全覆盖。国内主要参与者基本实现全覆盖。线控制动要求厂商具备核心电控产品的量产经验。从电控制动产品线看，国内厂商中伯特利/万安科技/亚太股份/力邦合信均实现

44、了品类的全覆盖，拥有驻车制动（EPB）和行车制动（ABS/ESC/线控制动）的系统供应能力，拥有制动系产品的核心 Know-How，为线控制动打下坚实的技术基础。图表17：本土制动厂商制动系列产品布局情况 厂商厂商 EPB ABS ESC EHB EMB 伯特利伯特利 *亚太股份亚太股份 *万安科技万安科技/瀚德万安瀚德万安 同驭科技同驭科技 英创汇智英创汇智 力邦合信力邦合信 *格陆博格陆博 *拿森科技拿森科技 *利氪科技利氪科技 *联创汽车电子联创汽车电子 资料来源：各公司官网、各公司2022年年报、长城证券产业金融研究院；注：带*产品为开发阶段，未实现批量供货 图表18：ABS、ESC、

45、EPB在线控制动系统中的功能 资料来源：佐思汽研、焉知汽车、英创汇智、长城证券产业金融研究院 2.1.1 ESC：整车动态控制中枢，为线控制动必备部件：整车动态控制中枢，为线控制动必备部件 ESC（车身稳定控制系统）是当前整车动态控制的中枢。（车身稳定控制系统）是当前整车动态控制的中枢。ESC 是在 ABS（防抱死系统）的基础上结合 TCS（牵引力控制系统）和 AYC（横摆力矩控制系统）进行的升级。ESC 能够实时监控车辆运行状态等，根据需要调节制动力和发动机扭矩以改变车辆横摆力矩，确保车辆行驶的侧向稳定性，增强驾驶的安全性、舒适性和通过性。图表19：ESC 系统工作原理 资料来源：元丰电控招

46、股说明书、长城证券产业金融研究院 One-Box方案集成了方案集成了 ESC，要求供应商具备，要求供应商具备 ESC 开发能力。开发能力。ABS/TCS/ESC 都是涉及制动的汽车主动安全控制系统，尤其是 ESC 具有极大的技术壁垒，国内有 ESC 量产经验的仅有京西重工、伯特利、亚太股份、元丰电控等少数厂商。从制动产品布局节奏看，在研发 One-Box 产品之前，厂商基本在 ABS/ESC 领域皆有布局（如伯特利），未完成 ESC开发的厂商往往通过 Two-Box 方案进入线控领域（如同驭科技）。One-BoxABSESCEPB冗余备份模块可基于ESC改造直接用作冗余Two-BoxTwo-B

47、ox方案One-Box方案+ESC工工作作原原理理轮速传感器角加速度传感器方向盘转角传感器ESC决策模块ESC控制模块发动机左前轮右前轮左后轮右后轮判断道路状态、车辆行驶状态和驾驶意图必要时控制发动机扭矩控制四轮制动，确保行驶姿势稳定图表20：本土厂商线控制动产品开发路径 厂商厂商 开发路径开发路径 伯特利伯特利 ABSESC、EPBOne-Box 亚太股份亚太股份 ABSESC、EPBTwo-BoxOne-Box 万安科技万安科技/瀚德万安瀚德万安 ABSEBS、ESC、EPBEMB 同驭科技同驭科技 Two-BoxABS、ESC、EPBOne-Box 英创汇智英创汇智 ABS、ESCEPB

48、TBSOne-Box 联创汽车电子联创汽车电子 ABSESC、EPBOne-Box 资料来源：各公司官网、各公司公告、国家知识产权网、长城证券产业金融研究院 2.1.2 EPB：驻车制动中的线控应用，可为线控制动：驻车制动中的线控应用，可为线控制动提供失效保护提供失效保护 EPB（电子驻车制动）是线控技术在驻车系统的应用，能实现自动驾驶中（电子驻车制动）是线控技术在驻车系统的应用，能实现自动驾驶中 AP 等功能。等功能。EPB 采用电信号传输，实现了驻车制动的电子化控制，具有更快的响应速度。L2 的ACC/AP/AEB 等功能中，EPB 起到请求和解除驻车的作用。图表21：EPB在自动驾驶中的

49、基础应用 自动驾驶技术自动驾驶技术 EPB提供的服务提供的服务 ACC 自适应巡航 在车辆停止后 ACC 系统可以请求驻车，避免刹车系统的长时间工作；在起步时 ACC 系统可以请求解除驻车 AP 自动泊车 在车辆停入车位后，提供驻车服务 AEB紧急制动 提供紧急制动的备用制动系统，当刹车系统失效时可由 EPB进行制动 远程遥控 在车辆需要移动时，系统自动解除驻车；在车辆停止后，自动驻车 资料来源：格陆博、长城证券产业金融研究院 集成型集成型 EPB 可联动可联动 ABS/ESC 等核心安全系统。等核心安全系统。根据是否有单独 EPB ECU 划分，EPB可分为 ECU 独立型和 ECU 集成型

50、，集成型 EPB 将EPB 和ESC 系统整合在一个控制器里，降低了 ECU 成本和线束等部件布局的复杂性，并且EPB 硬件更加模块化（可整合 ABS、ESC、ACC 等功能），提高车辆行驶的安全性。因技术要求，集成型 EPB 需要企业具备ESC 的生产能力。图表22：ECU独立式 EPB系统的结构图 图表23：ECU集成式 EPB系统的结构图 资料来源：汽车电子驻车制动控制系统的设计研究、长城证券产业金融研究院 资料来源：汽车电子驻车制动控制系统的设计研究、长城证券产业金融研究院 图表24：部分本土厂商 EPB ECU集成形式 厂商厂商 EPB形式形式 ESC 伯特利伯特利 独立式+集成式

51、亚太股份亚太股份 集成式 万安科技万安科技 集成式 同驭科技同驭科技 独立式+集成式 力邦合信力邦合信 集成式 格陆博格陆博 集成式 英创汇智英创汇智 集成式 联创汽车电子联创汽车电子 集成式 资料来源：各公司官网、各公司公众号、长城证券产业金融研究院 EPB 可作为线控备用系统进行制动，满足电子冗余要求。可作为线控备用系统进行制动，满足电子冗余要求。L3+级自动驾驶中 One-Box 必须具备电子冗余，不能单纯依靠机械冗余。博世 IPB+RBU 方案、大陆 MK C1+HBE 方案可实现双重冗余，支持 L3/L4 级自动驾驶，本土厂商的冗余方案有采用专门冗余模块（多基于 ESC 改造）和配合

52、 EPB 冗余两种方式。其中伯特利具备 ABS/ESC/EPB 的全栈配套能力，其 EPB 可作为线控制动的电子冗余，制动力为行业领先水平，2022 年伯特利已完成具备制动冗余功能的 WCBS2.0 原理样机开发（主系统失效后制动力大于 0.8g），预计于 2024 年量产。图表25：部分厂商线控制动冗余方案 厂商厂商 One-Box 冗余模块冗余模块 冗余模块功能冗余模块功能 博世博世 IPB RBU 失效时，制动力约 0.5g 大陆大陆 MK Cx HBE 当主制动系统完全失效时，HBE 模块将通过两个前轮对汽车实施制动，起到 ABS 系统的作用，制动力约 0.6g；当主制动系统中部分模块

53、发生故障时，MK Cx 将激活协同制动模式，让 HBE 模块加入协同工作来驱动后轮制动系统保持工作 伯特利伯特利 WCBS 1.0 EPB 失效时，制动力大于 0.7g 伯特利伯特利 WCBS 2.0 EHC 采用双液压动力单元、前轮 EPB配合后轮双冗余 EPB，在任意电气系统失效的情况下减速度0.8g；备份模式下，四轮独立 ABS 功能；亚太股份亚太股份 IBS RBU 满足 L4 级自动驾驶性能和冗余需求 格陆博格陆博 GIBC GRBC 失效时，制动力大于 0.5g 英创汇智英创汇智 T-IBC EPB 利氪科技利氪科技 IHB-LK RBU 安全备份制动 500N踏板力0.5g 联创

54、汽车电子联创汽车电子 IEB RDU 在 IEB完全失效时 RDU可提供大于 0.64g 的制动减速度，可实现同时四轮制动 资料来源：各公司官网、太平洋汽车、盖世汽车、ATC 汽车底盘、长城证券产业金融研究院 2.2 有机发展路径明确有机发展路径明确保障发展前景保障发展前景底盘制动为基，迈向自动驾驶底盘制动为基，迈向自动驾驶 基于在执行控制层面的优势，制动厂商涉足感知层布局基于在执行控制层面的优势，制动厂商涉足感知层布局 ADAS。从国际厂商 ADAS 布局看，博世、大陆等的产品覆盖传感器、控制策略以及执行机构，能提供整套 ADAS 系统服务。国内线控制动厂商在 ABS/ESC 等执行器层面已

55、突破技术难关，开始涉足感知层布局 ADAS 系统，如伯特利着手研发基于前视摄像系统的 ADAS（于 2022 年量产），亚太股份提供多功能摄像头、毫米波雷达及平台化 ADAS 功能软件，万安科技基于毫米波雷达布局智能驾驶，目前已完成 AEB/ACC/LKA 等 ADAS 系统的研发。图表26：各厂商在感知层、决策层、执行层布局（部分）智能驾驶智能驾驶 软件算法软件算法 智能底盘智能底盘 厂商厂商 自动驾驶自动驾驶域控制器域控制器 ADAS 高清摄高清摄像头像头 毫米波毫米波雷达雷达 高精高精定位定位 感知感知算法算法 决策决策算法算法 底盘域底盘域控制器控制器 线控线控制动制动 线控线控转向转

56、向 电子助电子助力系统力系统 电子驻电子驻车系统车系统 国外国外传统传统Tier 1 博世博世 大陆大陆 采埃孚采埃孚 国内国内汽车汽车电子电子Tier 1 德赛西威德赛西威 经纬恒润经纬恒润 *华阳集团华阳集团*东软睿驰东软睿驰 极目智能极目智能 *禾赛科技禾赛科技 福瑞泰克福瑞泰克 国内国内底盘底盘零部零部件件Tier 1 伯特利伯特利 *亚太股份亚太股份 万安科技万安科技 *瀚德万安瀚德万安 同驭科技同驭科技 格陆博格陆博 *英创汇智英创汇智 利氪科技利氪科技 联创汽车电子联创汽车电子*资料来源：各公司官网、各公司公告、长城证券产业金融研究院；注：带*产品为开发阶段，未实现批量供货 自主

57、乘用车对国产自主乘用车对国产 ADAS 方案接受度高，线控制动方案接受度高，线控制动ADAS 发展前景可期发展前景可期。在 ADAS 方案层面，我国本土厂商的配合度及服务本地化程度相较外资有优势，2022 年 1-4 月数据显示，我国自主品牌乘用车 L2+级供应商中博世排名第一（占比 24.8%），TOP 15 供应商中本土占据过半席位，ADAS 市场集中度远低于底盘制动市场。综合来看，制动供应商基于核心执行层技术积累，有望沿着线控制动线控底盘（综合转向、空悬能力）自动驾驶方案（融合感知+决策+执行）的路径发展，市场空间将迎来量级的跨越（约增长 10 倍）。图表27：2022 年 1-4 月自

58、主品牌乘用车 L2/L2+级车型的供应商份额排名 图表28：线控制动及 ADAS 市场规模预测（亿元）资料来源：佐思汽研、长城证券产业金融研究院 资料来源：盖世汽车、中汽协、长城证券产业金融研究院 24.8%10.3%9.3%8.5%7.0%6.8%6.6%5.3%4.7%4.3%3.4%2.4%2.3%1.4%1.3%1.6%博世维宁尔大陆采埃孚经纬恒润安波福毫末智行宏景智驾小鹏蔚来福瑞泰克知行科技大华华为哪吒其他05001,0001,5002,0002,5003,0003,5004,0004,5002020 2021 2022 2023 2024 2025 2026 2027 2028 2

59、029线控制动ADAS3.外部驱动：供应链生态重构打开合作窗口外部驱动：供应链生态重构打开合作窗口 3.1 整零关系重塑整零关系重塑本土厂商开放共创，量体裁衣本土厂商开放共创，量体裁衣 3.1.1 软硬件加速走向解耦：软硬件加速走向解耦：本土厂商提供本土厂商提供“白盒配套白盒配套”，满足主机厂设计灵活性，满足主机厂设计灵活性 “软件定义汽车软件定义汽车”时代，主机厂将深度掌控时代，主机厂将深度掌控“软件软件+算法算法”。过去汽车零部件强调软硬一体化（软件更新几乎与机械硬件更换同步），随着智能化的发展，软件迭代周期缩短，软硬件解耦成为未来的趋势。主机厂通常有两种选择：一是自研软件和算法；二是向软

60、件算法公司寻求软件迭代方案。集中式架构加速线控底盘落地，集中式架构加速线控底盘落地，本土本土 Tier 1“白盒白盒配套配套”灵活性更高灵活性更高。1）趋势：）趋势：底盘领域一大趋势是转向 DCU 域控制器集成线控底盘，其中主机厂自研软件（含与软件公司合作），底盘零部件供应商提供执行器。2）现状：）现状：目前主机厂致力于掌握架构设计+实现关键功能软件自研，Tier 1 负责提供底层软件和硬件。相较于国际 Tier 1，本土厂商对主机厂的配合度更高，可实现白盒配套以满足主机厂设计灵活性。图表29：主机厂与 Tier 1 合作模式发展 资料来源：盖世汽车、九章智驾、长城证券产业金融研究院 多家主机

61、厂开启线控底盘自研多家主机厂开启线控底盘自研+共研共研模式模式。区别于传统车时代 Tier 1 拥有强话语权，智能化时代主机厂加强对关键系统的掌控度。自主车企中，比亚迪通过旗下弗迪科技率先完成线控制动系统 BSC（One-Box）的自研；长城汽车通过旗下精工底盘进行线控制动的自研，EMB 产品有望在 2023 年实现量产；长安汽车在 2023 年发布“辰致科技”品牌布局智能线控底盘；吉利汽车与伯特利设立合资公司共研智能底盘线控制动产品。软硬件解耦软硬件打包硬件+底层软件算法硬件Tier 1OEM架构设计、上层软件算法架构设计、软件算法全部自研本土Tier 1国际Tier 1图表30：主机厂线控

62、底盘布局情况 厂商厂商 线控底盘布局情况线控底盘布局情况 长城汽车长城汽车 通过精工底盘和蜂巢易创两家子公司分别进行线控制动和线控转向的自主研发。2021 年，智能线控底盘全球首发，全栈自研包括线控油门、线控换挡、线控制动、线控转向、线控悬架在内的线控底盘系统，能够支持 L4 级别及以上自动驾驶。电子机械线控制动系统采用 4 轮 EMB制动技术，同时可减重 10%，计划于 2023 年量产。长安汽车长安汽车 2023 年，服务于中国长安“新四化”布局的智能线控底盘领域全新品牌“辰致科技”正式发布。辰致科技已经投入 50 亿元用于智能汽车底盘系统的研发，形成“重庆+上海+成都”三地研发中心，产品

63、能力覆盖满足智能汽车制动、转向、悬架、轻量化、底盘集成的全场景服务能力。吉利汽车吉利汽车 2022 年，吉利汽车子公司吉润汽车与伯特利子公司伯特利电子共同设立合资公司，双方共同投资布局汽车智能底盘线控制动产品的制造和销售以及技术的升级创新。比亚迪比亚迪 2022 年，比亚迪通过旗下公司弗迪动力成功实现线控制动系统 BSC 自研。该系统为 one-box 产品，已经在海豚（E3.0）平台首发搭载。2023 年，比亚迪发布云辇技术，分别是“云辇-A 智能空气车身控制系统”、“云辇-P 智能液压车身控制系统”、“云辇-C 智能阻尼车身控制系统”。汉、唐、腾势 D9 等车型搭载该系统。资料来源：各公司

64、公众号、比亚迪专利公示、伯特利对外投资公告（子公司与吉利汽车子公司设立合资公司，2022.10.12）、长城证券产业金融研究院 3.1.2 自主新势力入局：自主新势力入局：本土厂商本土厂商开发开发&服务效率服务效率高，高，适应适应车型快速迭代周期车型快速迭代周期 在传统汽车时代，国际 Tier1 巨头拥有垄断性的技术，在汽车产业链拥有绝对话语权，主机厂车型的研发周期甚至需要配合国际 Tier 1 巨头的产品开发周期。随着造车新势力的入局，新能源及智能网联技术迭代周期快速缩短，主机厂对产品研发和优化的速度&质量要求日渐提升。本土本土 Tier 1 可适应可适应主机厂车型迭代主机厂车型迭代节奏节奏

65、。2018 年以来，自主品牌车型的换代周期明显缩短（5-6 年2-3 年），新势力车企新品推出节奏基本在 1-2 款/年。对比各制动厂商的开发周期，本土厂商基本控制在 1-2 年，契合车企车型迭代节奏。图表31：自主车企部分车型换代周期变化 厂商厂商 车型车型 换代周期变化换代周期变化 长城汽车长城汽车 哈弗 H6 6 年3 年2 年 长安汽车长安汽车 CS35 6 年4 年 吉利汽车吉利汽车 吉利帝豪 5 年3 年5 年 比亚迪比亚迪 比亚迪秦 6 年1 年2 年2 年2 年 资料来源：汽车之家、长城证券产业金融研究院 图表32：新势力新品推出节奏 蔚来蔚来 小鹏小鹏 理想理想 零跑零跑 哪

66、吒哪吒 极氪极氪 首款车型推出时间首款车型推出时间 2017.12.16 2018.12.12 2019.4.10 2017.11.10 2018.7.26 2021.4.15 至今推出车型个数至今推出车型个数 7 5 4 4 5 3 资料来源：汽车之家、长城证券产业金融研究院 图表33：厂商线控产品开发周期对比 资料来源：伯特利2022年年报、汽车纵横、盖世汽车、汽车之家、长城证券产业金融研究院 3.2“缺芯缺芯”危机加快自主替代危机加快自主替代短期保供需求短期保供需求长期供应链稳定需求长期供应链稳定需求 芯片为线控制动的核心芯片为线控制动的核心原材料原材料。线控制动由 ECU、电机、本体、

67、电磁阀等部件构成。成本占比方面，以 ESC 为例，ECU 占据绝对成本（约 45%），线控制动由于控制精度要求更高，对控制芯片性能需求提升，预计线控制动中 ECU 占比 50-55%，芯片占比约 40%。目前线控制动 ECU 主要由 ST、英飞凌、恩智浦等国外汽车芯片厂家供应。图表34：典型 ESC 原材料成本拆分 资料来源：元丰电控招股说明书、长城证券产业金融研究院 缺芯危机推动主机厂实现供应链自主化，制动厂商积极推进国产替代方案。缺芯危机推动主机厂实现供应链自主化，制动厂商积极推进国产替代方案。2021 年以来国际汽车芯片短缺对整车生产造成压力，以博世为例，缺芯最严重时汽车芯片的订单满足率

68、不足 20%，导致线控制动产品交付受限。缺芯危机为国内企业提供了加速替代的窗口期，自主整车品牌逐步形成以本土供应商为主的供应链体系。目前国内制动厂商的ABS/ESC/EPB 基本都推出了完全国产芯片替代方案，线控制动基本实现辅芯片完全国产化，电磁阀等关键零部件也实现了自研自制，供应链自主化为本土厂商带来成本+生产可控双优势。开发周期年份2018国外Tier 1国内主机厂国内Tier 1202147%12%13%16%12%ECU本体电机阀体其他图表35：部分本土厂商国产替代方案 厂商厂商 产品产品 替代方案替代方案 实现部件国产替代实现部件国产替代%伯特利伯特利 ESC ESC 国产芯片替代

69、100%EPB EPB国产芯片替代 100%线控制动 主芯片国外+辅芯片国产替代 辅芯片实现国产替代 亚太股份亚太股份 A 系 ABS G系 ABS 国产芯片替代 100%集成式 EPB 国产芯片替代 100%ADAS 系统主控芯片 国产芯片方案/国外芯片方案 主芯片有国产替代方案 ESC 大部分国外芯片 替代方案设计中 线控制动 大部分国外芯片 替代方案设计中 万安科技万安科技 制动系列 主芯片国外+辅芯片国产替代 辅芯片实现国产替代 格陆博格陆博 ESC-车身稳定控制系统 GESC-Pro*ESC 芯片 80%GIBC 线控制动 ECU电控单元 国产芯片替代方案 90%英创汇智英创汇智 E

70、SC-电子稳定性控制系统 ESC 芯片 100%联创汽车电子联创汽车电子 ABS 国产芯片替代 100%资料来源：各公司官网、各公司公众号、各公司投资者问答、新浪汽车、高工智能汽车、长城证券产业金融研究院 图表36：供应链层面本土 Tier 1 VS 国际 Tier 1 竞争优势 资料来源：高工智能汽车、vehicle、汽车纵横、密湖产业观察、长城证券产业金融研究院 快速的响应速度缺芯危机自主强势车企博世等国际Tier 1规模较小车企博世保供本土Tier 1采购价格便宜对供应链稳定的需求产业链自主可控价格优势保供优势产业链自主可控+降本国产替代博世一供+寻找二供、三供应对缺芯缺芯窗口自研国内T

71、ier1 一供车企需求变化本土Tier 1 竞争优势关键部件国产化4.相关标的相关标的 4.1 伯特利：国内伯特利：国内 One-Box 线控制动领先者，线控底盘线控制动领先者，线控底盘+智能驾驶打开增智能驾驶打开增长空间长空间 国内线控制动领先者，线控底盘协同效应可期。国内线控制动领先者，线控底盘协同效应可期。公司形成了传统制动+电控制动+转向+轻量化的产品布局。制动领域覆盖制动器、ABS、ESC、EPB、线控制动全系列产品，2022年中国乘用车 EPB 前装搭载市场中，伯特利市占率为 9.4%，在本土厂商中处于绝对领先地位，且公司是国内最早实现 One-Box 量产的制动厂商。2022 年

72、公司收购浙江万达公司并开启线控转向的研发，万达公司转向系统和公司制动系统将形成良好的协同效应，促进公司实现线控底盘的长远目标。全面布局智能驾驶，伯特利执行层技术全面布局智能驾驶，伯特利执行层技术+ADAS 量产形成合力。量产形成合力。1）线控底盘领域，）线控底盘领域，2022年公司已完成 WCBS 2.0（具备制动冗余）原理样机开发，预计于 1H24 量产，EMB（电子机械制动系统）预计于 2023 年完成 A 轮样机开发，正进行 DP-EPS、R-EPS 转向系统、线控转向系统的研发工作，进一步完善线控底盘布局；2）智能驾驶领域，）智能驾驶领域，公司于 2019年四季度开始自主研发基于前视摄

73、像系统的 ADAS 技术，于 2022 年上半年实现量产，截至目前在研项目 18 项。4 月上海车展期间，公司首次展出 L2+自带高精定位方案，运用高精定位摄像头 AFC 2.0，不仅可实现 L2 级 HWA/TJA 等功能，还融合毫米波角雷达信号及自动泊车视觉信号实现 NOA 等 L2+功能。图表37：伯特利智能驾驶执行层产品布局 资料来源：公司官网、长城证券产业金融研究院 盘式制动器线控制动系统（WCBS）高级驾驶辅助系统（ADAS）电动尾门开闭系统（ELGS）电子驻车制动系统（EPB）制动防抱死系统（ABS）铸铝空心控制臂铸铝空心转向节电子稳定控制系统（ESC）电子助力转向系统（EPS）

74、机械转向器（MSG）机械转向管柱图表38：伯特利 ADAS 产品 资料来源：伯特利上海车展展示、长城证券产业金融研究院 董事长为实控人，董事长为实控人，子公司分工清晰子公司分工清晰。1）董事长袁永彬为公司实控人（持股 19.19%），与第三股东伯特利投资及第四股东熊立武为一致行动人，合计持股 29.20%，公司决策效率有保障；2）公司当前子公司业务分工明确：母公司主要负责传统制动产品及 EPB的生产，伯特利电子负责电控系统（主要为液压 ABS，ESC）的生产，威海伯特利聚焦轻量化业务，万达公司负责底盘转向产品的研发生产。图表39：伯特利股权结构图（截至 2023.06.04）资料来源：Wind

75、、公司2023 年一季报、长城证券产业金融研究院 智能电控加速放量，公司近年营收、利润保持复合高增长。智能电控加速放量，公司近年营收、利润保持复合高增长。1）产品结构看，公司智能电控产品逐步成为公司营收主体，2022 年智能电控产品销量为 250 万套（同比+86.2%），实现营收 23.74 亿元（同比+86.2%），营收占比 43%（同比+6.4pct），智能电控产品大幅推升业绩；2）2022 年营收/归母净利润分别为 55.39 亿/6.99 亿元中国银行-易方达稳健收益债券型证券投资基金0.87%袁永彬芜湖奇瑞科技有限公司熊立武唐山方舟实业有限公司芜湖伯特利汽车安全系统股份有限公司19

76、.19%15.32%2.47%2.11%长兴伯特利汽车安全系统有限公司芜湖高新毅达中小企业创业投资基金(有限合伙)遂宁伯特利汽车安全系统有限公司成都伯特利中汽汽车安全系统有限公司威海萨伯汽车安全系统有限公司威海伯特利汽车安全系统有限公司芜湖伯特利材料科技有限公司安徽迪亚拉汽车部件有限公司芜湖伯特利电子控制系统有限公司沂南县岸堤镇塘子加油站浙江万达汽车方向机有限公司100%控股45%参股代表实际控制人芜湖伯特利投资管理中心(有限合伙)4.93%中国银行股份有限公司-易方达供给改革灵活配置混合型证券投资基金2.86%香港中央结算有限公司交通银行股份有限公司-长城久富核心成长混合型证券投资基金(LO

77、F)1.01%招商银行股份有限公司-泓德瑞兴三年持有期混合型证券投资基金0.90%5.08%（同比分别+58.6%/+38.5%）。整体来看，得益于公司产品结构完善+产品线丰富，公司营收、利润保持高增长，2013-2022 年营收/归母净利润的 CAGR 分别达到32.4%/40.9%。图表40：2013-2022 年伯特利营收及 YOY 图表41：2013-2022 年伯特利归母净利润及 YOY 资料来源：Wind、公司2013-2022年年报、长城证券产业金融研究院 资料来源：Wind、公司2013-2022年年报、长城证券产业金融研究院 图表42：2013-2022 年伯特利营收结构 图

78、表43：2015-2022 年机械制动 VS 电控制动营收增速 资料来源：Wind、公司2013-2022年年报、长城证券产业金融研究院 资料来源：Wind、公司2015-2022年年报、长城证券产业金融研究院 图表44：2018-2022 年智能电控产品销量及 YOY 图表45：2018-2022 年智能电控产品营收及 YOY 资料来源：Wind、公司2018-2022年年报、长城证券产业金融研究院 资料来源：Wind、公司2018-2022年年报、长城证券产业金融研究院-20%0%20%40%60%80%100%002000

79、022营收（亿元）YOY（右）-50%0%50%100%150%200%03 2014 2015 2016 2017 2018 2019 2020 2021 2022归母净利润（亿元）YOY（右）0%20%40%60%80%100%2013 2014 2015 2016 2017 2018 2019 2020 2021 2022机械制动产品电控制动产品机械转向产品-100%0%100%200%300%400%500%600%700%800%2000212022机械制动产品电控制动产品-20%0%20%40%

80、60%80%100%0500300200212022销量（万件）YOY（右）-4%-2%0%2%4%6%8%10%12%05820022营收（亿元）YOY（右）4.2 亚太股份：基础制动龙头，迎来线控制动亚太股份：基础制动龙头，迎来线控制动+业绩双拐点业绩双拐点 亚太股份是汽车基础制动系统龙头，加速驶入线控制动、亚太股份是汽车基础制动系统龙头，加速驶入线控制动、ADAS 等智能化赛道。等智能化赛道。公司产品覆盖基础制动、底盘电控、线控底盘以及轮毂电机。公司是国内率先自主研发生产汽车液压 ABS 的大型专业化

81、一级汽车零部件，并以此为基础研发生产 ESC、EPB、eb-Booster、线控制动等汽车电控产品，客户包括长安、吉利、长城等主流车企。公司以底盘制动为基石，实现了 77GHz 毫米波雷达、视觉系统、ADAS 系统产业化。轮毂电机与线控底盘方面，公司具备多款驱动、制动集成化轮毂电机产品的开发能力。图表46：亚太股份产品矩阵 资料来源：公司官网、长城证券产业金融研究院 公司股权架构稳定，管理层制动出身居多。公司股权架构稳定，管理层制动出身居多。黄来兴、黄伟中、黄伟潮（三人系父子关系）为公司实际控制人，直接和间接持股 23.6%。公司创始人、董事长等多数管理层曾在萧山汽车制动器厂从事技术研发或销售

82、工作，产品技术沉淀深，管理理念一致性高。图表47：亚太股份股权结构图（截至 2023.06.04）资料来源：Wind、公司2023 年一季报、长城证券产业金融研究院 基础制动基础制动汽车电控汽车电控智能驾驶智能驾驶轮毂电机轮毂电机盘式制动器鼓式制动器真空助力器制动泵ABSEPBESCIBS（two-box）IBS（one-box）前视毫米波雷达角雷达前视摄像头自动泊车模块域控制器亚太机电集团有限公司黄来兴(副董事长，离任)上海靖奇投资管理有限公司-靖奇泰然一号私募证券投资基金黄伟中(董事长)施纪法(董事、财务负责人，离任)浙江亚太机电股份有限公司37.48%5.35%1.76%1.25%0.5

83、3%其他股东53.56%黄来兴20.05%章叶祥8.3%杭州宏基实业投资有限公司17.95%施瑞康9%黄伟潮9%施纪法7.3%黄伟中7.3%其他股东21.1%黄来兴30%黄伟潮10%黄伟中10%其他股东50%代表实际控制人产品结构逐步改善，产品结构逐步改善，2023 年电控年电控&线控底盘再突破。线控底盘再突破。1）电控占比持续上升。）电控占比持续上升。2015 年公司积极发力汽车电控及智能驾驶产品。鼓式制动器、真空助力器和制动泵等基础制动营收占比逐步缩减，电控产品营收占比不断提升。2022 年电控产品实现销量 151 万只（同比+52%），实现营收 6.5 亿（同比+36.5%），营收占比

84、17.5%（同比+4.2pct），2022年新启动 53 个电控项目，量产项目达 44 个；2）One-Box线控制动量产在即。线控制动量产在即。截至目前，IBS（One-Box）已获得某国内大型主机厂、东风及国外车企等定点，预计于 2023年下半年实现量产，产品价值量与毛利水平进一步提升，将打开业绩增长空间。图表48：亚太股份 2018-2022 年营收结构 图表49：亚太股份 2013-2022 电控产品营收及 YOY 资料来源：Wind、公司2018-2022年年报、长城证券产业金融研究院 资料来源：Wind、公司2013-2022年年报、长城证券产业金融研究院 公司盈利能力拐点已现，前

85、期产能投放即将兑现。公司盈利能力拐点已现，前期产能投放即将兑现。1）2015-2017 年公司大幅扩产能（2014年募集资金合计 12 亿元），17-18 年公司募投产能陆续转固叠加中国车市首次下滑，公司产能利用效率低导致毛利率承压，净利率连年下滑；2）2020 年后公司产品量产与客户开拓进展顺利，前期募投产能逐步兑现。公司 1Q23 公司盈利能力实现近 5 年新高，1Q23 公司毛利率 16.0%，同比+1.8pct，为近 5 年最高点；归母净利率 4.3%，同比+2.9pct；扣非净利率 3.0%，同比+1.0pct，盈利能力持续向好。图表50：亚太股份 2013-2022 年营收及 YO

86、Y 图表51：亚太股份 2013-2022 年归母净利润及 YOY 资料来源：Wind、公司2013-2022年年报、长城证券产业金融研究院 资料来源：Wind、公司2013-2022年年报、长城证券产业金融研究院 0%20%40%60%80%100%200212022汽车制动系统电控系统其他业务-20%0%20%40%60%80%100%120%140%01234567电控产品营收（亿元）YOY（右）-30%-20%-10%0%10%20%30%0554045营收（亿元）YOY（右）-1600%-1400%-1200%-1000%-800%-600

87、%-400%-200%0%200%400%(1.5)(1.0)(0.5)0.00.51.01.52.0归母净利润（亿元）YOY（右）图表52：亚太股份 2013-2022 年毛利率、扣非净利率及费用率 图表53：亚太股份 2013-2022 年四项费用率 资料来源：Wind、公司 2013-2022 年年报、2023 年一季报、长城证券产业金融研究院 资料来源：Wind、公司 2013-2022年年报、2023年一季报、长城证券产业金融研究院 图表54：亚太股份 2013-2022 年在建工程及折旧摊销（亿元）资料来源：Wind、公司2013-2022年年报、长城证券产业金融研究院 4.3 万

88、安科技：万安科技：商乘线控制动全面布局商乘线控制动全面布局，EMB 率先上车应用率先上车应用 底盘产品覆盖商乘双领域，率先研发商用车线控制动。底盘产品覆盖商乘双领域，率先研发商用车线控制动。万安科技旗下产品覆盖底盘控制系统，主要有气压制动（商用车）、液压制动（乘用车）和悬架系统。近年公司业务由基础制动产品拓宽至电控和智能驾驶产品，还涉足底盘轻量化、无线充电产品等。旗下瀚德万安针对商用车的线控制动进行研发，参股公司同驭科技进行乘用车电控产品和线控制动的研发。-10%-5%0%5%10%15%20%毛利率扣非净利率费用率-2%0%2%4%6%8%10%销售费用率管理费用率研发费用率财务费用率0.0

89、0.51.01.52.02.53.03.54.04.55.02000022在建工程折旧及摊销图表55：万安科技股权结构图（截至 2023.06.04）资料来源：Wind、公司2023 年一季报、长城证券产业金融研究院 公司营收呈稳定增长，公司营收呈稳定增长，2022 年营收、净利润均同比大幅增长。年营收、净利润均同比大幅增长。1）营收：2019-2022 年，公司营收由 22.49 亿增长至 33.64 亿，CAGR 达 14.36%。2022 年得益于产品结构改善（悬架及液压制动占比提升），营收同比增速达 23.99%，为 2

90、016 年以来最高增速。2）净利润：2022 年公司利润重拾增长，归母净利润/扣非归母净利润分别为 7164 万/822万，同比分别+228%/扭亏为盈，其中非经常损益主要受处置子公司收益（4249 万）及汇兑收益（同比+2183 万）影响。图表56：万安科技 2018-2022 年营收及 YOY 图表57：万安科技 2018-2022 年归母净利润及 YOY 资料来源：Wind、公司2018-2022年年报、长城证券产业金融研究院 资料来源：Wind、公司2018-2022年年报、长城证券产业金融研究院 气压制动系统为营收主体，液压制动系统占比逐步提升。气压制动系统为营收主体，液压制动系统占

91、比逐步提升。1）2018-2020 年，气压制动系统为公司绝对营收主体，2021 年后受商用车市场低迷影响，产品销量出现下滑（2022年销量同比-45%），营收占比下降（2022 年营收占比 30%）；2）受益于新能源汽车的快速发展，近年液压制动系统销量增长明显（2022 年销量同比+65%），营收占比不断提升（2022 年营收占比 25%，同比+6.8pct）。陈黎明0.67%万安集团有限公司陈锋周金贤俞迪辉浙江万安科技股份有限公司45.86%4.99%1.04%0.89%瀚德万安(上海)电控制动系统有限公司上海同驭汽车科技有限公司50%控股10.12%参股陈锋13.48%陈利祥6%陈江13

92、.48%陈永汉8.29%陈黎慕陈黎明5.18%叶观群5.18%其他股东31.81%代表实际控制人俞迪辉8.29%8.29%陈利祥1.91%陈永汉0.96%李连香0.89%陈黎慕0.82%蔡令天0.67%其他股东41.3%-5%0%5%10%15%20%25%30%05540200212022营收（亿元）YOY（右）-600%-500%-400%-300%-200%-100%0%100%200%300%(0.6)(0.4)(0.2)0.00.20.40.60.81.01.21.4200212022归母净利润（亿元）YOY（右）图表

93、58：万安科技 2018-2022 年营收结构 图表59：万安科技 2019-2022 年分产品销量（万套）资料来源：Wind、公司2018-2022年年报、长城证券产业金融研究院 资料来源：Wind、公司2019-2022年年报、长城证券产业金融研究院 旗下旗下瀚德万安主攻商用车瀚德万安主攻商用车 EMB 产品产品。瀚德万安成立于 2016 年 6 月，是由瑞典瀚德集团与万安科技共同设立的合资公司。2017 年，瀚德万安开始组建团队研发 EMB 系统，目标市场为使用气制动的商用车市场。2021 年 6 月，第一代 EMB 系统在客户车辆（开沃牌）上通过工信部公告测试。2021 年 9 月，公

94、司开启第二代 EMB 的研发工作。相比传统商用车辆采用的气压制动系统，EMB 控制响应精确，能大幅减少车辆制动反应时间、提高制动效能、缩短制动距离（可达物理极限）。图表60：商用车配 EMB制动系统与常规系统、ABS、EBS 车辆制动距离对比 资料来源：瀚德万安上海车展材料、长城证券产业金融研究院 图表61：瀚德万安 EMB产品进度 时间时间 进展进展 2018.3 瀚德万安开发的第一代 EMB功能样机诞生。2018.12 瀚德万安开发的第一代 EMB功能样机开始实车测试。2019.8 第一次对标气制动国家法规，在盐城试车场对 EMB系统进行法规测试。2020.12 第一代 EMB功能样机在瑞

95、典开始冬季测试。2021.6 开始第一代 EMB样件的生产。2021.6 第一代 EMB在客户车辆（开沃牌）上通过工信部公告测试。2021.9 启动第二代 EMB平台的设计。2022.6 由瀚德万安公司起草的商用车电子机械制动卡钳总成性能要求和试验方法进入征求意见阶段。资料来源：瀚德万安官网、长城证券产业金融研究院 0%20%40%60%80%100%200212022悬架系统气压制动系统液压制动系统离合器操纵系统铁铸件其他0500020022气压制动系统液压制动系统离合器操纵系统副车架参股公司同驭科技参股公司同驭科技 Two-

96、Box产品产品国内领先。国内领先。公司参股的同驭科技产品线覆盖 ABS、ESC、EPB、线控制动，现有 Two-Box 形式的 EHB 和 One-Box 形式的 iEHB 两种线控制动产品，其中 Two-Box 产品 2022 年出货 20 万+套，One-Box 产品已获得多家自主车企定点，将于 2023 年底量产。2022 年 10 月，同驭科技完成 2 亿元 A+轮融资，由小米产投、东风交银联合领投。图表62：同驭科技融资历程（截至 2023.06.04）资料来源：企查查、长城证券产业金融研究院 2002203.1109.1809.1308.22PE&VC融资金额：-融资轮次：战略融资投资机构：万安科技,丰瑞投资PE&VC融资金额：-融资轮次：Pre-A轮投资机构：万安投资,同闯投资PE&VC融资金额：1亿人民币融资轮次：A轮投资机构：武岳峰资本,博康共赢资本,翊宙资本PE&VC融资金额：2亿人民币融资轮次：A+轮投资机构：小米产投,东风交银,若木资本,劲邦资本,同创资本,武岳峰资本,安亭实业