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1、 上市公司 公司研究 /公司深度 证券研究报告 计算机 2022 年 04 月 08 日 经纬恒润 (688326) Mobileye 阵营的智驾新星(智联汽车系列深度之二十一) 报告原因:首次覆盖 增持(首次评级) 投资要点: 恒润汽车电子业务涉及智驾、网联、车身、底盘、电动五大类。恒润早期主要以代理国外软件起家;在 2005 年进入汽车电子行业,从上海小糸车灯获得上汽通用 AFS(自适应转向大灯系统)项目,从此进入车身控制器领域;在 2012 年恒润和 Mobileye 达成战略合作开始进入智能驾驶领域。目前恒润已经形成汽车电子、研发服务和解决方案、港口无人驾驶三大业务,2021 年营收占
2、比分别为 77%、22%、1%,其中汽车电子涉及智能驾驶、智能网联、车身控制、底盘域、电动系统五大类产品线。 智能驾驶:恒润是 Mobileye 在中国非常紧密的合作伙伴,预计 Mobileye 在未来 2-3年内市占率将从 36%提升至 50%,恒润中短期主要看搭载至吉利三个平台的 VO 方案的放量,长期看 L2 行泊一体和 L3 智能驾驶域控制器何时正式发布量产。 (1)L1-2 级:恒润在乘用车 ADAS 市场主打 VO 方案,而 2021 年中国前向 ADAS 系统市场规模为 132亿元,渗透率约 40%,其中 VO 在前向 ADAS 中占比大约 6%,而主流的 1V1R 占比71%。
3、由于 5V5R 等行泊一体方案集成度更高,价格可以比传统“1V1R+APA”方案便宜 20-30%,因此我们预计从 2022 年开始行泊一体方案将逐步替代上述分离式方案,渗透率将在 2025 年达到 45%。但由于目前恒润仅推出单独前向 ADAS 和单独的泊车系统方案,尚未推出行泊一体方案因此我们暂不考虑公司来自这部分市场的收入。 (2)L3级:恒润后续有可能选择开发基于 Mobileye EyeQ5/6、英伟达 Orin 的智能驾驶域控制器,后续可以等待其产品发布。 智能驾驶:商用车双预警系统和 AEB 系统强制性安装政策红利阶段性释放完毕,预计公司来自商用车的收入主要随重卡前装销量波动而波
4、动。交通运输部要求“18 吨以上”且“最高车速大于 90km/h”的重卡、牵引车应该从 2020 年 9 月开始前装强制性安装双预警系统(单价约 1500 元) ; “12 吨以上”且“最高车速大于 90km/h”的重卡、 “最高车速大于 90km/h”的牵引车应该从 2021 年 5 月开始强制性安装 AEB(单价约 2000元) 。上述重卡和半挂牵引车在 2021 年对应的双预警系统和 AEB 市场规模分别为 9.89亿元和 0.86 亿元,其中商用车 OEM 采取限速等策略规避法规要求导致 AEB 安装效果不及预期,实际安装量仅占应装商用车数量的 14%,因此导致市场规模较小。恒润 20
5、21年在重卡双预警和 AEB 市场占有率分别为 20%(第二)和 9%(第四) 。 智能网联和车身域控:独立网关技术升级单价从 250 元提升至 1000 元+车身域控集成网关建成趋势单价将进一步提升至 1500 元,利好同时拥有网关和车身控制器开发能力的厂商,恒润恰好具备。一方面,恒润网关产品将随 “传统 CAN 网关(250 元)-百兆以太网关(500 元)-服务型网关(1000 元)-区域网关(4 个) ”行业趋势升级从而享受单价提升逻辑;另一方面车身域控制器替代传统多个车身 ECU 已成确定趋势,单价将提升至 1000 元/个,其中集成网关的车身域控制器逐渐受大型 OEM 和 Tier
6、1 推崇,单价将进一步提升至 1500 元/个。我们测算恒润 2021 年在传统车身 ECU 市场份额大约 2.6%,在网关市占率为 4%排名第八。 盈利预测和估值:我们预计公司 2022-2024 年归母净利润分别为 2.03/2.77/3.47 亿元,按照 PE 估值 83 亿,按照 PS 估值 202 亿,由于恒润 2021-2022 年均属于研发高投入期,短期净利润无法反映中长期投资价值,另外考虑一定研发投入风险折价,综合给予 4倍 PS 对应估值 165 亿。公司发行价为 121 元,对应市值 145 亿,予以“增持”评级。 风险提示:乘用车和商用车车市波动风险;原材料涨价风险;Mo
7、bileye 份额变化风险。 市场数据: 收盘价(元) 一年内最高/最低(元) / 市净率 - 息率(分红/股价) - 流 通 A股 市 值 ( 百 万元) - 上证指数/深证成指 3236.70/11972.02 注: “息率”以最近一年已公布分红计算 基础数据: 2021 年 12 月 31 日 每股净资产(元) 16.88 资产负债率% 66.28 总股 本/流 通 A 股( 百万) 120/30 流通 B 股/H 股(百万) -/- 相关研究 证券分析师 蒲梦洁 A0230519110002 刘洋 A0230513050006 研究支持 戴文杰 A0230120090010 联系人 蒲
8、梦洁 (8621)23297818转 财务数据及盈利预测 2020 2021 2022E 2023E 2024E 营业总收入(百万元) 2,479 3,262 4,125 4,854 5,647 同比增长率(%) 34.3 31.6 26.5 17.7 16.4 归母净利润(百万元) 74 146 203 277 347 同比增长率(%) 98.4 38.9 36.6 25.2 每股收益(元/股) 0.82 1.62 1.69 2.31 2.89 毛利率(%) 32.8 30.9 31.2 31.1 31.1 ROE(%) 5.5 9.6 3.8 4.9 5.8 市盈率 - - - - - 注
9、: “市盈率”是指目前股价除以各年每股收益;“净资产收益率”是指摊薄后归属于母公司所有者的 ROE 公司深度 请务必仔细阅读正文之后的各项信息披露与声明 第 2 页 共 39 页 简单金融 成就梦想 投资案件 投资评级与估值 “增持”评级,PS 合理估值 165 亿。 (1)PE 估值:我们预计恒润 2022 年归母净利润为 2.03 亿元,wind 一致预期四家可比公司 2022 年 PE 均值为 41 倍(以2022 年 4 月 7 日股价为基准) ,由此计算得到恒润按 PE 估值为 83 亿。 (2)PS 估值:我们预计恒润 2022 年收入为 41 亿元,wind 一致预期四家可比公司
10、 2022 年 PS均值为 4.89 倍(以 2022 年 4 月 7 日股价为基准) ,由此计算得到恒润按 PS 估值为202 亿。 (3)综合:由于恒润 2021-2022 年均属于研发高投入期,短期净利润无法反映中长期投资价值,所以可以偏向使用 PS 估值,但同时考虑研发投入未来也存在不确定性,因此可以考虑一定风险折价,给予 4 倍 PS 对应估值 165 亿。 关键假设点 智能驾驶: (1)乘用车:2022-2024 年行泊一体渗透率分别为 5%、15%、30%,VO 占前向 ADAS(非行泊一体)市场比重为 6%、5%、4%,经纬恒润在国内VO 市场市占率分别为 60%、65%、70
11、%。 (2)商用车:双预警系统和 AEB 渗透率以及恒润在上述市场市占率均保持稳定,2022-2024 年重卡销量增速分别为-20%、3%、3%。 智能网联: (1)T-BOX:2022-2024 年渗透率分别为 75%、85%、95%;公司市占率分别为 5%、6%、7%。 (2)网关:2022-2024 年独立 CAN 网关渗透率为72%、55%、32%,百兆以太网关渗透率分别为 20%、30%、40%,服务型网关渗透率分别为 3%、5%、8%,恒润独立网关整体市占率分别为 5.5%、5.5%、6%。 车身域控:2022-2024 年车身域控制(不集成网关)渗透率分别为 3%、5%、10%,
12、车身域控制(集成网关)渗透率分别为 5%、10%、20%。恒润车身域控制器市占率分别为 3%、5%、7%。 有别于大众的认识 市场认为应该以前向 ADAS+低速 ADAS 全部市场规模作为恒润在 ADAS 的市场空间,我们认为在乘用车市场应以 VO 该细分市场去估计,另外由于 Mobileye EyeQ3/4 只适合做行车不适合做泊车,因此恒润在前向 ADAS 市场确定性更高。 市场只注意到车身域控制器替代传统分布式 ECU 是确定性趋势,但是我们认为车身域控制器集成网关是更为确定的趋势。 股价表现的催化剂 业绩超预期;与顶级智能驾驶芯片厂商达成合作;智能驾驶或者车身、底盘域控制器获得大型 O
13、EM 定点等。 核心假设风险 乘用车和商用车车市波动风险;原材料涨价风险;Mobileye 份额变化风险。 YUiZgXcVoWuZrQsQmPaQaO8OsQpPtRmOlOmMqMlOpOmN7NmMyRMYtPoMvPqQvM 公司深度 请务必仔细阅读正文之后的各项信息披露与声明 第 3 页 共 39 页 简单金融 成就梦想 1. 三大业务,涉及五类汽车电子产品. 6 2. 智能驾驶:关键点在与 Mobileye的深度合作 . 7 2.1 乘用车:价位15 万自主品牌车型是 VO 产品主要增量.8 2.2 商用车:双预警份额第二,需等待中轻卡政策红利 . 22 3. 两大看点:网关升级+
14、网关与车身域控制器融合 . 26 4. 估值:PS 估值今年合理市值 165 亿 . 31 附注:ADAS/AD 名词解释 . 37 目录 公司深度 请务必仔细阅读正文之后的各项信息披露与声明 第 4 页 共 39 页 简单金融 成就梦想 图表目录 图 1:经纬恒润发展历程:2005 年进入汽车电子领域,2008 年迎来关键转折点 . 6 图 2:经纬恒润汽车电子产品汇总 . 7 图 3:经纬恒润 ADAS 系统主要客户. 7 图 4:2020 年恒润 ADAS 系统销量乘用车和商用车大约各占一半 . 7 图 5:经纬恒润乘用车和商用车 ADAS 系统三类技术路线的车型数量分布 . 8 图 6
15、:2020 年国内乘用车前视系统供应商市占率 . 9 图 7:2021 年中国乘用车 ADAS(行车)市场份额 . 10 图 8:2021 年中国乘用车 ADAS(环视+泊车)市场份额 . 10 图 9:中国新车标配前向 ADAS 视觉感知供应商份额 . 10 图 10:博世前视摄像头 MPC2 物料成本构成(仅 PCBA 部分,不含摄像头,单位:元RMB). 10 图 11:ADAS/AD 控制器与自动驾驶分级的关系. 12 图 12:L0-L2 级 ADAS 一般包含四大基本 ADAS 子系统. 13 图 13:2020 年 L2 ADAS 系统各类方案占比情况 . 14 图 14:202
16、1 年新车 ADAS 标配搭载感知组合分布. 14 图 15:特斯拉纯视觉测距算法的关键在于用摄像头的数据生成类激光雷达点云数据15 图 16:特斯拉用了 3 个 AI 数据中心来训练算法,共计 11544 块 GPU . 15 图 17:Mobileye 公司的 EyeQ 系列芯片 . 16 图 18:Mobileye 提供 4 种不同的软件包及其对应的 EyeQ 系列芯片 . 17 图 19:经纬恒润 ADAS 控制器芯片方案及其主要客户汇总. 21 图 20:商用车强制安装“双预警”和“AEBS”政策梳理 . 23 图 21:2021 年商用车 ADAS 前装双预警系统和 AEB 系统市
17、场份额情况 . 24 图 22:2020 年中国乘用车 T-BOX 市场份额 . 27 图 23:2021 年中国乘用车独立网关市场份额. 27 图 24:车身域控制器将集成原有传统分布式架构下的多个车身 ECU. 27 图 25:2021 年中国乘用车车身控制器(BCM)市场份额. 28 图 26:2021 年各类车身控制器和车身域控制器的上险量和渗透率情况 . 28 图 27:汽车网关将分四个阶段逐步演进. 28 图 28:大陆集团 HPC 将车身域控制器和网关合二为一 . 30 公司深度 请务必仔细阅读正文之后的各项信息披露与声明 第 5 页 共 39 页 简单金融 成就梦想 图 29:
18、欧菲光第五代车身域控集成了中央网关. 30 图 30:大陆集团的 HPC 未来计划融合更多的域(车身域+座舱域+智驾域+底盘传动域+网关) . 30 表 1:经纬恒润三大类业务营收占比 . 6 表 2:经纬恒润 ADAS 系统的主控芯片几乎都采用的 Mobileye EyeQ 系列芯片 . 9 表 3:Mobileye EyeQ4 及其竞品参数 . 11 表 4:国内外主流 Tier1 的前向 ADAS 和行泊一体方案芯片选型. 11 表 5:未来十年 L2-L4 智能驾驶系统解决方案价格预估(单位:美元) . 14 表 6:中国本土 Tier1 中低算力 ADAS 行泊一体域控制器. 18
19、表 7:汽车智能辅助驾驶(ADAS)产品历年渗透率变化情况. 19 表 8:中国乘用车 L1-2 级 ADAS 市场各方案渗透率及其市场规模测算. 20 表 9:经纬恒润和德赛西威布局产品差异及进展对比. 21 表 10:汽车智能辅助驾驶(ADAS)产品历年渗透率变化情况(TOP10 自主品牌,按价位分) . 22 表 11:商用车 ADAS 法规件市场规模及渗透率预测. 25 表 12:汽车智能互联科技产品历年渗透率变化情况 . 26 表 13:经纬恒润收入拆分以及预测 . 31 表 14:经纬恒润毛利率预测 . 32 表 15:经纬恒润费用率预测 . 32 表 16:可比公司 wind 一
20、致预期归母净利润及 PE . 33 表 17:可比公司 wind 一致预期营业收入及 PS . 33 附表 1:L0-L2 级和 L2+级功能 . 37 附表 2:L3 和 L4 级功能 . 38 附表 3:芯片和分布式控制器 . 38 公司深度 请务必仔细阅读正文之后的各项信息披露与声明 第 6 页 共 39 页 简单金融 成就梦想 1. 三大业务,涉及五类汽车电子产品 恒润成立之初靠代理销售国外汽车电子研发工具起家,2005 年进入汽车电子领域,2008 年通过承接上海小糸车灯的上汽通用项目迎来汽车电子业务发展转折点。2003 年经纬恒润成立,在 2003-2004 年经纬恒润主要靠代理销
21、售国外汽车电子领域研发工具;2005 年,公司决定聚焦于汽车电子领域。在 2008 年,公司迎来发展的转折点,上海小糸车灯1拿着上汽通用的 AFS(自适应转向大灯系统)项目找到经纬恒润,最初经纬恒润只是上海小糸车灯和日本企业进行价格谈判的筹码,当时经纬恒润在产品功能做到和国际同行差不多的情况下给出了相较于竞争对手 75%的定价。最终本应该属于日本企业的订单“易主”经纬恒润,产品搭载于上汽通用君越等车型。由于经纬恒润接到的第一个汽车电子订单就是合资客户,上汽通用 5000 多页关于汽车电子的设计和检测标准和配套量产经验使得经纬恒润的能力得到快速提升。公司在 2012 年开始布局智能网联相关产品研
22、发,在 2017 年开始做港口自动驾驶(已经在青岛港、唐山港和日照港投入运营)。 图 1:经纬恒润发展历程:2005 年进入汽车电子领域,2008 年迎来关键转折点 资料来源:经纬恒润官网,申万宏源研究 经纬恒润目前业务涉及汽车电子、汽车 IT 外包服务、港口自动驾驶解决方案三大类,其中汽车电子涉及智能驾驶域、网联类产品、车身域、底盘域、电动系统。2020 年公司总收入 24.73 亿元,其中汽车电子、汽车 IT 外包、港口自动驾驶分别占比 73%、26%、2%,毛利占比分别为 59%、39%、2%。 表 1:经纬恒润三大类业务营收占比 业务类型 2018 年 2019 年 2020 年 单位
23、:万元 金额 占比 金额 占比 金额 占比 1、电子产品业务 91,166 59.49% 121,779 66.10% 180,015 72.80% 车身和舒适域电子产品 61,695 40.26% 66,936 36.33% 84,774 34.28% 智能驾驶电子产品 6,821 4.45% 11,973 6.50% 40,304 16.30% 1 备注:上海小糸车灯当时是华域汽车旗下专做车灯的子公司,华域、日本小糸、丰田分别持股50%、45%、5%,2017年9月华域收购日本小糸、丰田所持有的50%股权并将上海小糸更名为华域视觉。 公司深度 请务必仔细阅读正文之后的各项信息披露与声明 第
24、 7 页 共 39 页 简单金融 成就梦想 业务类型 2018 年 2019 年 2020 年 智能网联电子产品 10,105 6.59% 25,457 13.82% 35,205 14.24% 底盘控制电子产品 3,191 2.08% 3,895 2.11% 4,139 1.67% 新能源和动力系统电子产品 4,282 2.79% 3,387 1.84% 3,899 1.58% 高端装备电子产品 1,360 0.89% 1,442 0.78% 3,607 1.46% 汽车电子产品开发服务 3,712 2.42% 8,689 4.72% 8,087 3.27% 2、研发服务及解决方案 61,6
25、73 40.25% 61,645 33.46% 63,385 25.63% 3、高级别智能驾驶整体解决方案 400 0.26% 815 0.44% 3,885 1.57% 合计 153,239 100.00% 184,239 100.00% 247,285 100.00% 资料来源:经纬恒润招股书,申万宏源研究 图 2:经纬恒润汽车电子产品汇总 资料来源:经纬恒润官网,申万宏源研究 2. 智能驾驶:关键点在与 Mobileye 的深度合作 经纬恒润的智能驾驶收入来自于商用车和乘用车两个市场,2020 年来自商用车和乘用车的智能驾驶收入大约各 50%,ADAS 总收入为 4.03 亿元。经纬恒润
26、乘用车 ADAS系统的主要客户有上汽乘用车、一汽红旗、一汽奔腾、吉利汽车、东风柳汽、爱驰汽车、江淮汽车、东南汽车等;商用车主要客户有一汽解放、中国重汽、陕汽重卡、江铃重汽等。 图 3:经纬恒润 ADAS 系统主要客户 图 4:2020 年恒润 ADAS 系统销量乘用车和商用车大约各占一半 公司深度 请务必仔细阅读正文之后的各项信息披露与声明 第 8 页 共 39 页 简单金融 成就梦想 资料来源:经纬恒润官网,申万宏源研究 资料来源:公司招股书,高工智能汽车,申万宏源研究 经纬恒润在乘用车前向 ADAS 市场主打 VO 路线,商用车双预警市场主打 1V1R 路线。经纬恒润 ADAS 系统所选择
27、的技术路线主要分为三类:VO(纯视觉)、1V1R(一个摄像头 1 个毫米波雷达)、1V5R(1 个摄像头 5 个毫米波雷达)。其中在乘用车前向ADAS 市场,经纬恒润以 VO 方案为主;在商用车 ADAS 市场,经纬恒润以 1V1R 方案为主。 图 5:经纬恒润乘用车和商用车 ADAS 系统三类技术路线的车型数量分布 资料来源:经纬恒润招股说明书,申万宏源研究 由于乘用车和商用车无论是行业驱动力还是竞争格局等行业特点上都存在很大差异,而且经纬恒润在乘用车和商用车 ADAS 市场所选择的技术路线也有很大不同,因此我们分乘用车和商用车两个市场分别讨论恒润未来基本面情况。 2.1 乘用车:价位15
28、万自主品牌车型是 VO 产品主要增量 经纬恒润的乘用车 ADAS 业务主要有三个特征:(1)主要收入来自前向 ADAS,而非低速 ADAS;(2)ADAS 系统几乎所有的主控芯片都采购 Mobileye;(3)主打纯视觉(VO)路线。 公司深度 请务必仔细阅读正文之后的各项信息披露与声明 第 9 页 共 39 页 简单金融 成就梦想 经纬恒润之所以形成 了上述三个明 显特征,本质上 最关键的原因 在于恒润和Mobileye 之间的非常紧密的合作关系。恒润之所以主打纯视觉路线是因为 Mobiley 坚定在走纯视觉路线(但是 Mobileye 2021 年 1 月发布了 FMCW 激光雷达 SoC
29、 后续纯视觉路线可能会有所改变);恒润之所以主要收入来自前向 ADAS 是因为 Mobileye 的EyeQ3 和 EyeQ4 的前向视觉感知算法全球领先故而在前向 ADAS 系统主控芯片中份额非常高,但是 Mobileye 在 EyeQ3 和 EyeQ4 上不提供泊车功能。 表 2:经纬恒润 ADAS 系统的主控芯片几乎都采用的 Mobileye EyeQ 系列芯片 单位 2014 年 2015 年 2016 年 2017 年 2018 年 2019 年 2020 年 EyeQ 系列芯片出货量 百万片 2.7 4.4 6 8.7 12.4 17.5 19.3 YOY % 63% 36% 45
30、% 43% 41% 10% Mobileye 营业收入 $百万 143 241 358 507 696 879 967 YOY % 69% 49% 42% 37% 26% 10% EyeQ 系列芯片单价 $元/片 53 55 60 58 56 50 50 YOY % 3% 9% -2% -4% -11% 0% 美元兑人民币汇率 6.1428 6.2284 6.6423 6.7518 6.6174 6.8985 6.8976 EyeQ 系列芯片单价 ¥元/片 325 341 396 393 371 346 346 恒润向 Mobileye 采购芯片的金额 ¥万元 3,727 5,469 15,0
31、49 恒润向 Mobileye 采购芯片的数量 万片 10 16 44 恒润 ADAS 系统销量 万套 6.75 10.18 30.67 资料来源:英特尔财报,经纬恒润招股说明书,申万宏源研究 根据佐思汽研数据,中国乘用车前视系统主要供应商有电装、博世、安波福、科世达、松下、维宁尔、大陆、经纬恒润等,其中 2020 年 Top 10 占据 90%以上的市场份额,而国内只有经纬恒润一家入围,市占率为 3.6%。恒润在自主品牌中的前向 ADAS 系统中市占率为 16.7%,仅次于博世,排名第二。除经纬恒润外,安波福、采埃孚、科世达、纬创资通、易航远智、知行科技等也与 Mobileye 建立了长期合
32、作关系。Mobileye 客户中除了日产一家是整车厂之外,其余全部是 Tier1,其 Tier1 客户主要是 ZF TRW、安波福、麦格纳、法雷奥、电产、恒润、京滨。 图 6:2020 年国内乘用车前视系统供应商市占率 公司深度 请务必仔细阅读正文之后的各项信息披露与声明 第 10 页 共 39 页 简单金融 成就梦想 资料来源:佐思汽研,申万宏源研究 前向 ADAS 市场目前非常鲜明地呈现出了两大阵营:Mobileye 阵营+前向感知算法自研或者和第三方算法公司合作阵营其中 Mobileye 阵营占据了 2021 年中国乘用车前向 ADAS 市场 36%份额。前者以采埃孚、安波福、经纬恒润为
33、代表,在几乎全部的前向 ADAS 摄像头一体机中采用 Mobileye 的 EyeQ 系列芯片作为 MPU;后者以博世、大陆集团、德赛西威、智驾科技等为代表。根据佐思汽研统计,2020 年 Mobileye 已占据中国乘用车前视芯片市场 30%以上市场份额;根据高工智能汽车数据 Mobileye 占据2021 年中国前向 ADAS 视觉感知市场 36.3%份额。 Mobileye“芯片+视觉感知算法”一起销售,这种方式大幅降低了整个前向 ADAS市场的门槛,我们推测其单颗 EyeQ 芯片中的视觉感知算法价值量大约 230 元 RMB;非Mobileye 阵营 Tier1 则需要自研视觉感知算法
34、,他们所选择的前视摄像头 MPU 主要有赛灵思 FPGA、瑞萨 V3H、NXP S32V 等芯片。博世第二代单目前向 ADAS 摄像头MPC2 中采用赛灵思 FPGA(型号为 XA7Z020)作为 MPU,单颗 FPGA 价格大约为 120元,而单颗 Mobileye EyeQ 系列芯片均价约为 350 元,可以推测出包含在 EyeQ 系列芯片中的视觉感知算法的价值量大约为 230 元。视觉在整个智能驾驶技术中比重还是会非常大,基本上承担 70%左右的工况分析工作,成为量产中主流的感知方案。 图 7:2021 年中国乘用车 ADAS(行车)市场份额 图 8:2021 年中国乘用车 ADAS(环
35、视+泊车)市场份额 资料来源:高工智能汽车,申万宏源研究 资料来源:高工智能汽车,申万宏源研究 图 9:中国新车标配前向 ADAS 视觉感知供应商份额 图 10:博世前视摄像头 MPC2 物料成本构成(仅PCBA 部分,不含摄像头,单位:元 RMB) 公司深度 请务必仔细阅读正文之后的各项信息披露与声明 第 11 页 共 39 页 简单金融 成就梦想 资料来源:高工智能汽车,申万宏源研究 资料来源:刘文浩博世 Bosch MPC2 硬件拆解分析 ,申万宏源研究 表 3:Mobileye EyeQ4 及其竞品参数 芯片 EyeQ4 V3H S32V CV2 Hi3569 TDA4 J3 厂商 M
36、obileye 瑞萨 NXP 安霸 华为 德州仪器 地平线 量产时间 2018Q1 2019Q3 2022Q2 2020Q1 2020Q1 2020Q1 2019Q3 制造工艺 28nm 16nm 16nm 10nm 12nm 16nm 16nm 功能安全 无 ASIL B ASIL D ASIL B 无 ASIL B ASIL B 价格 350 元 779 元 440 元 功耗 6W 10W 6W 10W 12W 12W 2.5W 算力 2.5TOPS 4TOPS 4TOPS 4TOPS 4TOPS 8TOPS 5TOPS 是否支持双目 否 有硬核支持双目版本 硬核支持 硬核支持 硬核支持
37、有支持,但并非硬核支持 资料来源:佐思产研,贸泽电子,德州仪器,申万宏源研究 表 4:国内外主流 Tier1 的前向 ADAS 和行泊一体方案芯片选型 公司名称 前向 ADAS 行泊一体 芯片平台 VO 1V1R 1V3R 1V5R 1V4R 3V5R 5V5R 德赛西威 TI TDA4 福瑞泰克 地平线 J2、地平线 J3、TI TDA4 经纬恒润 Mobileye 智驾科技 1V1R 采用安霸 CV2A 、TI TDA2X 东软睿驰 前向 ADAS 采用 NXP S32V、行泊一体采用TI TDA4 百度 四喜(行泊一体)采用 TI TDA4 博世 赛灵思 FPGA、瑞萨 V3H 电装 东
38、芝 Visconti 系列 大陆 TI TDAx系列 采埃孚 Mobileye 安波福 Mobileye Veoneer 资料来源:申万宏源研究 但是随着汽车电子电气架构从分布式走向域集中式,非 Mobileye 阵营机会有可能增加。整个 ADAS 系统将按照“FCM 一体机(+FCR 一体机)前向 ADAS 控制器+低 公司深度 请务必仔细阅读正文之后的各项信息披露与声明 第 12 页 共 39 页 简单金融 成就梦想 速 ADAS 控制器行泊一体控制器”的路线发展,将对 Mobileye 阵营和非 Mobileye之间阵营的争夺产生深远影响。我们用以下篇幅详细论述。 乘用车 L0-L2 级
39、 ADAS 控制器均为分布式架构:前向 ADAS 系统、侧后 ADAS 系统、自动泊车系统、全景环视系统各对应 1 个控制器搭载相应算法来实现;因此上述各子系统通常采用“一体机”方案(即智能传感器,传感器模组和计算单元 ECU、算法被整合在一起)。例如前视摄像头 IFC 中除了摄像头模组还包含 ECU 主板以及算法(这种形式的前视摄像头被称为 FCM),而 ECU 主板上内含 2 个芯片,分别为“安全核”和“性能核”“安全核”一般选用 MCU,负责保证功能安全,对计算要求不高;“性能核”一般选用 MPU,承担大量计算,允许功能安全等级低。毫米波雷达亦是如此包含 1 颗MIIC 芯片和 1 颗
40、MCU 以及毫米波雷达感知算法,是一体机形式(被称为 FCR)。例如,2020 年 5 月经纬恒润发布的 Hirain FAS-Cam 前视摄像头方案就是典型的 FCM 一体机,FAS-Cam 集成 Mobileye EyeQ4,搭载 Infineon AURIX TriCore TC234L 芯片。其中EyeQ4 对应上述所说的 MPU(性能核),英飞凌 TC234L 对应上述 MCU(安全核)。 乘用车 L2+级会分两个阶段逐步变为域控制器架构第一阶段:低速 ADAS 控制器+前向 ADAS 控制器;第二阶段:行泊车一体域控制器(中低算力)。在第一阶段,自动泊车 APA 和环视系统 AVM
41、 会融合到一个 ECU 中,搭配 4 个摄像头和 12 个超声波雷达统称为低速 ADAS 系统;在行车功能方面,前向 ADAS 系统和侧后 ADAS 系统会融合到一个 ECU 中(前视 MPU+融合 MPU)或者仍然是智能一体机形式(前视 MPU)。在第二阶段,所有的行车功能和泊车功能都会融合到一个域控制器中进行计算,即“行泊一体”。 图 11:ADAS/AD 控制器与自动驾驶分级的关系 资料来源: “我爱露营车”公众号,申万宏源研究 L0-L2 级 ADAS 一般包含四大基本 ADAS 子系统: 前向 ADAS 系统:一般由单 FCR,或者单 FCM 组成;当前主流配置是 FCR+FCM组成
42、的 1R1V 方案,能够支持到 TJA/ICA 的 L2 ADAS(单车道驾驶辅助)。 公司深度 请务必仔细阅读正文之后的各项信息披露与声明 第 13 页 共 39 页 简单金融 成就梦想 侧后 ADAS 系统:一般由侧后方两个 SRRs 组成,实现大部分侧后向 ADAS 功能。 自动泊车系统:即泊车控制器+12 颗超声波传感器(USS)组成的 APA(自动泊车辅助)系统;实现功能主要是 APA 和 FAPA 等。 全景环视系统:即由全景环视控制器(实际现在该控制器目前已很少见,该零部件实体已经被吸收合并到其他控制器节点上了;主要由车机、泊车控制器或者域控制器所取代)+四个鱼眼摄像头组成。 图
43、 12:L0-L2 级 ADAS 一般包含四大基本 ADAS 子系统 资料来源: “我爱露营车”公众号,申万宏源研究 L2+域控制器架构下可以分为: 1V5R:1 个域控制器+1 个 FCR+2 个 SRR+2 个 SFR+1 个 FCM,只整合行车功能,各传感器仍然是智能传感器,摄像头和毫米波雷达直接提供结构化数据给域控制器,域控制器内部主要是 MCU(例如 TC397),负责结构化数据的融合算法计算即可而不用负责感知算法的计算。 5V5R(行泊一体):1 个域控制器+1 个 纯硬前视摄像头+4 个环视摄像头+5R,此时前视摄像头不再是“一体机”方案而只是一个纯硬件(不带算法和 ECU 主板
44、的摄像头),另外域控制器中除了 MCU 还会增加一颗 MPU,来负责前向视觉和环视视觉感知。 上述 1V5R 和 5V5R 方案相同之处在于毫米波雷达仍然是“一体机”形式(智能传感器),但是最关键的不同之处在于前视视觉感知算法的计算任务已经从摄像头内转移到了域控制器内了。 现在 L0-L2 级前向 ADAS 的主流配置是 1V1R 方案(即 FCR+FCM 方案),纯雷达(单 FCR 方案)和纯视觉(单 FCM 方案)虽然有量但不是主流配置;前向 ADAS 和侧后ADAS 融合在一起通常合称为“行车 ADAS 系统”,也就是 1V3R方案。 公司深度 请务必仔细阅读正文之后的各项信息披露与声明
45、 第 14 页 共 39 页 简单金融 成就梦想 未来 5V5R 行泊一体会成为 ADAS 的主流配置,其整体成本相较于“1V1R+APA”分离式方案节省 20-30%。东软睿驰指出:“得益于行车 ADAS 的传感器及域控制器的复用,全新一代行泊一体化域控制器相比传统 1V1R+APA 的技术方案成本节省 20%-30%”。纽劢科技也在公众号中指出:“以 8TOPS 算力的 TDA4VM 为例,如果使用 6颗摄像头、5 颗毫米波雷达、12 颗超声波雷达,集成高精地图,将 L2+的 HWP 和 AVP整合至车辆上的方案,将比使用两套分离的系统来实现两项功能的方案,在成本上节省一大截,更具市场竞争
46、力。” 图 13:2020 年 L2 ADAS 系统各类方案占比情况 图 14:2021 年新车 ADAS 标配搭载感知组合分布 资料来源:ResearchChina,申万宏源研究 资料来源:高工智能汽车,申万宏源研究 纯视觉(VO)前向 ADAS 方案的最大优点是价格低,最大缺点是无法准确测距,其次是晚上看不见物体。(1)优点:价格低。纯视觉方案最大的好处就是在于价格成本低,根据经纬恒润财报,其 ADAS 产品(至少一半为纯视觉前向 ADAS 系统)在 2020 年的均价大约为 1311 元 RMB/套,而 1V1R 由于多了一个毫米波雷达其价格上升至 250 美元/套(按 2020 年汇率
47、换算约为 1724 元 RMB/套)。(2)缺点:测距困难。纯视觉前向ADAS 一般使用单目视觉,但是传统单目视觉所使用的的深度学习算法,大多基于 2D 图像识别,无法获得物体深度信息缺乏立体空间建模能力,因此感知距离误差大,所以采用“摄像头+毫米波”雷达融合的方案可以达到更好的效果,因为毫米波雷达擅长测速和测距可以弥补摄像头测距困难的缺陷。 表 5:未来十年 L2-L4 智能驾驶系统解决方案价格预估(单位:美元) 方案 2020 年 2025 年(E) 2030 年(E) L2(1V1R) 250 120 100 L2(3V1R) 350 200 150 L2+/L3(8V5R) 3000-
48、4000 1500-2400 1000-1500 L4 5 万 1-3 万 1 万 资料来源: 谷俊丽:一万字解答 ADAS 系统的今天和未来 ,申万宏源研究 特斯拉和 Mobileye 是纯视觉 ADAS 路线的典型代表,两者均在试图采取不同的方法解决摄像头“测距难”和“测速难”的问题。2021 年 5 月特斯拉宣布将正式在 Model 3 和 Model Y 两款车型上去掉毫米波雷达,只留下 8 个摄像头,特斯拉的“纯视觉测距 公司深度 请务必仔细阅读正文之后的各项信息披露与声明 第 15 页 共 39 页 简单金融 成就梦想 算法”关键方法是用多个摄像头 2D 图像数据生成“拟激光雷达点
49、云数据(Pseudo Lidar)”,有媒体照片曝出有搭载激光雷达的特斯拉车辆在做路测,实际上有可能主要目的是将采集到的激光雷达点云数据作为地面实况数据去训练纯视觉 测距算法。而Mobileye 主要采用 4 种算法解决纯视觉测距难题: 1、识别车轮和推断车辆位置的算法; 2、用于识别车门的算法:类似于开门预警的功能,主要用于识别周边车辆; 3、通过比较摄像头拍摄的图像不同帧来推断图像中每个像素的距离,从而生成三维点云(点云上使用类似激光雷达的处理算法),以及识别场景中的物体; 4、识别可行驶道路区域。 图 15:特斯拉纯视觉测距算法的关键在于用摄像头的数据生成类激光雷达点云数据 资料来源:4
50、2 号车库,申万宏源研究 但是特斯拉和 Mobileye 选择的纯视觉算法路线门槛非常高,需要“海量数据+强大的深度学习算法能力+大规模 AI 超算中心投入”,我们推算特斯拉仅购置 AI 服务器就至少花费了 1.42 亿美元;Mobileye 采取 REM 众包方式以及搭载 EyeQ 芯片的存量车型采集海量数据。特斯拉将自己的深度学习神经网络称之为 HydraNet,整个 HydraNet 包含 48 个不同的神经网络,通过这 48 个神经网络,就能输出 1000 个不同的预测张量,理论上来说,特斯拉的这个超级网络,能同时检测 1000 种物体。完成这些运算并不简单,特斯拉已经耗费了 7 万个