国内人形机器人产品采用的执行器和减速器方案梳理 原图定位

从现有的国内外人形机器人产品来看，主流硬件方案尚未收敛，执行机构持续优化改进。① 本田 ASIMO：第二代产品 34 个自由度，关节执行器均采用谐波减速器方案；② WalkerX：全身自由度谐波减速采用器的关节方案；③ 敏捷机器人 Digit：手臂采用旋转关节执行器：电机+谐波减速器，腿部传动采用谐波减速器和摆线减速器；④ 特斯拉Optimus：全身 28 个关节自由度（14 个旋转自由度+14 个线性自由度），其中旋转关节采用电机+谐波减速器方案；⑤ UCLA 论文中 ARTEMES 部分髋关节、膝关节采用无框电机+行星减速器；⑥ 智元机器人 A1 的旋转关节采用谐波减速器、行星减速器；⑦ 傅利叶智能的机器人 GR-1 的旋转关节采用谐波减速器、行星减速器。