双足机器人伺服驱动器（关节）发展历史 原图定位

 电驱关节可分为：刚性驱动器、弹性驱动器、准直驱驱动器。刚性驱动器最早研发，但由于使用刚性驱动器的机器人在运动能力上远没有达到人类和动物的水平，继而科研人员使用各种自适应的弹性驱动器来模拟肌肉系统能力，使关节表现出柔顺、安全等特性；而近年来新兴技术准直驱方案的设计初衷则为提高瞬间响应性和抗冲击能力，同时降低成本。