Delta机器人结构 原图定位 单台人形机器人电机用量超 40 个,较传统工业机器人的电机用量大幅增长。从传统工业机器人看,其可以分为多关节、SCARA、delta、协作机器人几大类,我们按照其各自的自由度(关节数量)进行细分,多关节机器人和协作机器人多以六轴为主,单台六轴机器人的六个自由度对应 6 台电机需求,SCARA 机器人拥有三个互相平行的旋转轴和一个线性轴,故 4 个自由度对应 4 台电机,delta 机器人为并联结构,由三条从动臂组成,对应 3 台电机,同时在旋转末端执行器位臵配备第四台电机,目前新一代的 Delta 机器人一般是用直驱力矩电机取代伺服电机的设计,但数量上看单台机器人电机用量仍为 4个。而特斯拉 Optimus 将搭载约 40 个电机,实现对颈部、手臂、手指、躯干、腿部等部位的控制,电机数量较传统工业机械人和服务机器人有大幅提升。