图表6机器人用谐波齿轮减速器国家标准(以传动误差衡量) 原图定位 机器人用谐波减速器多为精密级减速器,精度等级位于 2 级及以上。据《机器人用谐波齿轮减速器》(GB/T 30819-2014)国家标准,减速器的精密等级可通过传动误差和空程来衡量,传动误差≤30 弧秒为高精密级减速器,30 弧秒<传动误差≤1 弧分为精密级减速器,1 弧分<传动误差≤3 弧分为普通级减速器;空程≤1 弧分为 1 级,1 弧分<空程≤3 弧分为 2 级,3 弧分<空程≤6 弧分为 3 级。参考各公司产品参数,应用在机器人中的多为精密级减速器,等级在 2 级以上。