人形机器人旋转关节分布（不含灵巧手，以Optimus为例） 原图定位

三大精密减速器，人形机器人均可采用。人形机器人减速器通常需要具有以下特点：紧凑结构、高精度、承载能力大（下肢）、负载惯性小、工作效率高等，选用减速器时需考虑工作载荷、转速比、精度要求、稳定性以及安全性等。目前来看，三种精密减速器在上述几个考察要素中均各有所长，且从实际方案来看，国内外人形机器人主机厂均有涉及这三大类精密减速器。以特斯拉 Optimus披露的结构细节来看，谐波减速器为主要方案，但由于谐波减速器负载有限这明显的结构缺点存在，可能存在在腰部（2个）和髋部（4个）采用 RV或类 RV的新型减速器。另一方面，从国内多足机器人减速器使用方案来看，傅利叶、小米、宇树、优必选等则采用了谐波减速器+行星减速器方案。