双足人形机器人驱动器的发展历程 原图定位 依赖于附加力或力矩传感器,就可以本体感知机器人脚部和外界的交互力,也被称为本体驱动器。一般方案是采用电机加低传动比减速器的方案,同时要求负载质量和转动惯量尽可能地小,这样可以实现高带宽力控和良好的抗冲击能力。准直驱驱动器主要由高扭矩密度电机、低传动比减速器、编码器和控制板等组成。相比其他方案,运动控制系统较为复杂。