机器人四类驱动方案对比 原图定位 2、弹性关节:串联式是力矩无框电机+谐波减速器+弹性编码器;并联式是在刚性关节基础上增加储能单元,形式比较多样。学界提出的其他方案有串联弹性执行器(即在齿轮箱和载荷间放置一个弹性元件,即弹簧),该方案潜力较大,因弹簧可缓冲外部的冲击力。其次为本体执行机构(由高扭矩电机和高效低减速比齿轮箱构成),利用机器人电机的电流测量控制力矩,但灵敏度较低。第三为采用液压驱动,但液压泵和阀门软管的系统复杂性较高。实业界中,一般在机器人的下肢采用线性执行器,其中滚珠丝杠由于高效+易使用+封装选项,在某些情况为首选方案。但同时我们发现,近期傅里叶机器人在传动系统上运用了连杆系统,说明行星滚柱丝杠并非唯一解,后续技术方案仍需持续跟踪。