随着机器人技术的进步与发展，各类机器人逐渐被应用于生产生活中，而在机器人作业过程中，控制器起着确保机器人高精度运转的作用，如何让机器人运动更为自然是当前机器人领域研究的重点。那么，什么机器人控制器?有哪些?本文将具体介绍。

1.机器人控制器

确机器人控制器的定义，可以清楚的界定机器人控制器所涉及的范围，研究的对象以及

最终的目标.机器人控制器的设计通常分为两个阶段：功能设计和结构设计。功能设计阶段主要完成控制功能和算法的定义，而结构设计阶段是实现功能在硬件和软件上的分布，这一思想随着机器人控制器的发展，而越来越受到重视，同时，也为机器人控制器体系结构的研究确立了一个总体框架。因此，机器人控制器可以定义为：完成机器人控制功能的结构实现。

2. 机器人控制器分类

(1)PLC

系统简单、可靠性高、体积小、环境适应性强，但不支持先进复杂的算算法，不满足多轴联动等复杂运动轨迹。

(2)PC-Based

系统通用性强、可拓展性强，能满足复杂运动算法要求，抗干扰能力强、开放性强，可进行二次开发和编程(语言除了传统 PLC 语言，还包括 C++、Basic 语言等)。

(3)专用控制

集成度高，性能稳定，满足某个特定行业使用(早期用于机床领域，后来在机械、工业机器人领域大范围使用)，价值较高。

3.机器人控制器存在问题

(1)开放性差局限于“专用计算机、专用机器人语言、专用微处理器”的封闭式结构，封闭的控制器结构使其具有特定的功能、适应于特定的环境，不便于对系统进行扩展和改进。

(2)软件独立性差软件结构及其逻辑结构依赖于处理器硬件，难以在不同的系统间移植。

(3)容错性差由于并行计算中的数据相关性、通讯及同步等内在特点，控制器的容错性能变差，其中一个处理器出故障可能导致整个系统的瘫痪。

(4)扩展性差目前。机器人控制器的研究着重于从关节这一级来改善和提高系统的性能。由于结构的封闭性，难以根据需要对系统进行扩展，如增加传感器控制等功能模块。

以上梳理了机器人控制器的定义、类型及存在问题，希望对你有所帮助，如果你想了解更多相关内容，敬请关注三个皮匠报告的行业知识栏目。

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