1.什么是喷涂机器人

喷涂机器人是指用来喷涂表面覆盖物的机器人，它是把表面喷涂工艺和机器人结合而成的，喷涂机器人主要由机器人本体、核也计算化及控制系统等部分组成。

2.喷涂机器人的种类

按照机器人手腕结构形式的不同，喷涂机器人可分为正交球型手腕喷涂机器人、直线形非球型中空手腕喷涂机器人、斜交非球型中空手腕喷涂机器人。

(1)正交球型手腕喷涂机器人：正交球型手腕结构喷涂机器人除了具备防爆功能外，其手腕结构与通用六轴关节型工业机器人相同，即1个摆动轴、2个旋转轴，3个轴线相交于一点，且两相邻关节的轴线垂直，具有代表性的国外产品有ABB公司的IRB52喷涂机器人，国内产品有新松公司的SR35A喷涂机器人。

(2)直线形非球型中空手腕喷涂机器人：直线形非球型中空手腕结构喷涂机器为3个回转轴，且3个回转轴可重合为一条直线。

(3)斜交非球型中空手腕喷涂机器人：斜交非球型中空手腕结构喷涂机器人为3个回转轴，且3个回转轴相交于两点的形式。

3.喷涂机器人特点

(1)防爆功能。涂料中的可挥发性有机物(丙酮、甲苯、二甲苯、乙醚等)在密闭的喷涂房中形成具有潜在爆炸的气体环境，喷漆区内爆炸性气体环境为1区危险区域，爆炸性粉尘环境为21区危险区域，故喷涂机器人置于喷涂房中的执行部分(机器人本体)需要具有防爆功能。

(2)斜交/直线形非球型中空手腕结构。喷涂狭小空间或工件内表面时，斜交/直线形非球型中空手腕结构喷涂机器人运动学特性优于正交球型手腕结构机器人(焊接机器人采用的结构形式)，喷枪姿态可快速灵活变换。另外，涂料管路置于中空手腕内部，避免了运动过程中管路发生缠绕及位置干涉，同时也在某种程度上防止了涂料管破裂污染工件。

(3)喷涂设备集成度高。喷涂方式体系多样，根据供料压力可划分为低压喷涂方式和中高压喷涂方式。

(4)喷涂工艺软件。针对集成度较高的喷涂设备，喷涂机器人可通过喷涂工艺软件进行喷涂点工艺参数(涂料流量、雾化空气压力、扇幅空气压力等，包括开关量和模拟量)的快速控制及喷涂过程(清洗、换色)的快速控制。

(5)智能跟随。为了提高生产节拍，喷涂过程中悬挂链(或其他输送设备)不停止，喷涂机器人需跟随悬挂链进行自动喷涂。因此，喷涂机器人需具备智能跟随的功能，即采用静态表面喷涂轨迹的示教或离线编程，在自动喷涂作业时，在工件移动方向给出一个速度值，机器人根据该速度自动规划出新的喷涂轨迹。

(6)离线编程工作站。喷涂作为一种表面处理工艺，需要喷涂机器人对工件表面进行整体喷漆。在有些应用中，示教工作是非常复杂甚至不可能实现的。采用离线编程工作站将工件表面点离散，然后生成喷涂机器人的运动轨迹，不仅提高了喷涂机器人运动轨迹生成效率，也提高了项目的可实施性。

4.喷涂机器人的优势

(1)技术性优势：喷涂机器人凭借其优异的运动学控制和喷涂工艺参数的快速精确控制，具备如下技术性优势:1)涂膜性能好通过涂料流量、雾化空气压力、扇形空气压力、机器人行走速度的协同控制，保证了涂膜的性能及均匀一致性。2)涂料利用率高机器人行走轨迹精度高、速度均匀，扇形叠加量一致，有效避免了过喷、漏喷及无效喷涂现象，提高了涂料利用率。3)喷涂效率高可24h无间断工作，大大提高了生产效率。

(2)机器属性优势：喷涂环境非常恶劣，喷涂作业十分枯燥，喷涂机器人作为一种智能化的机器，相比于喷涂工人具有如下优势：1)不需要培训就成为熟练工，直接上岗;2)不会出现因疲劳作业导致产品合格率下降;3)使用机器人代替人工，更容易安排生产计划;4)不在乎工作是否单调重复还是复杂难干，服从指挥，没有怨言。

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