自主品牌工业机器人三大核心部件国内市场份额 原图定位 和减速机三大核心零部件自主品牌国内市场份额偏低,毛利率较高,国产替代空间广阔,部分企业已具有一定的竞争力。上游三大零部件占工业机器人成本的60%,本土零部件厂商的不断突破将支撑机器人产业发展。(1)减速器:谐波减速器已实现技术突破,绿的谐波、来福谐波等已实现规模化量产,可实现进口替代。绿的谐波截止2021年底公司产能达到了年产30万台谐波减速器的水平。未来,随着IPO募投的50万台年产能+拟定增项目100万台年产能逐步达产,未来产能将达到160万台年产能。RV减速器由于传动精度、扭转刚度等性能差距仍然依赖进口;(2)控制器:国外主流机器人厂商的控制器均为在通用的多轴运动控制器平台基础上进行自主研发;(3)伺服:我国伺服电机发展起步较晚,市场份额仍被外资占据半壁江山,但国产替代率逐年走高。2021年国产品牌汇川技术首次占比排名第一,通用伺服系统中国市场份额达到16.3%。