1.agv

AGV是自动导引车(Automated Guided Vehicle)的英文缩写，它是指一种具备电磁或光学等自动引导装置的移动机器人。AGV能够实现定位、避障、导航的功能，AGV可以提高物流配送效率，达到节约成本的目的。同时AGV可以在一些极端情况下使用，帮助采集数据以及收集环境信息等。目前国内在物流业以及仓储行业、军事领域甚至部分商场都实现了AGV的普及。

2.agv结构

AGV在关键部分组成并无大的差别，但是为了不同环境的需求，组成也稍有差异。通常情况下，AGV包括车体、定位导引装置、AGV控制系统，信息通讯系统、电源以及自身保护装置等。

1)车体

根据作业环境和需承载货物重量的不同，对 AGV 车体结构的要求也不同。车身一般都包括底盘、车架、轮胎等。

2)定位导引系统

定位导引系统可以获取当前 AGV 的准确位置信息，指引 AGV 沿着系统规划好的路径行驶。目前导引系统有多种，一般有：激光导引、电磁导引、光学导引、惯性导引、视觉导引、超声波导引等。

3)控制系统

AGV 拥有接收并处理设备传来数据信息的控制系统 ，以此来控制 AGV 的行驶路径，以及装卸操作。控制系统也能提供对 AGV 状态的实时监控，是 AGV 的核心组成部分。

4)通讯系统

AGV 的通讯系统一般包括集中式通讯和分布式通讯。集中式通讯系统主要针对AGV 与上位机之间的通讯;分布式通讯系统主要为 AGV 之间的信息交互，互联互通提供支持。

5)电源及保护装置

AGV 中的能量来源一般都是依赖于可充电的电池。为了保护 AGV，减少维修成本，AGV 一般都有自我保护的功能，从而避免意外碰撞所造成的损失。

3.agv分类

AGV 到现在已经有近 50 年的历史了，比较常见的分类方式如下所示：

(1)电磁感应引导式 AGV

电磁感应式引导一般是在地面上，沿预先设定的行驶路径埋设电线，当电流流经导线时导线周围产生电磁场，电磁感应器所接收的电磁信号的强度差异可以反映 AGV 偏离路径的程度。

(2)激光引导式 AGV

该种 AGV 上安装有可旋转的激光扫描器，AGV 依靠激光扫描器发射激光束，然后接受由四周定位标志反射回的激光束，车载计算机计算出车辆当前的位置和运动的方向，通过和内置的数字地图进行对比来校正方位，从而实现自动搬运。

(3)视觉引导式 AGV

AGV 行驶过程中，摄像机动态获取车辆周围环境图像信息并与图像数据库进行比较，从而确定当前位置，并对下一步行驶做出决策。

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