1、移动机器人

移动机器人属于智能机器人的范畴，或者通常被称为智能移动机器人，是指具有一定感知能力，可以在有障碍物的环境中自主运动并能完成一定任务的自主系统，移动机器人技术汇集了力学、机械学、生物学、人类学、计算机科学与工程、控制理论与控制工程、电气传动、测绘与传感等多门学科知识，是一项综合性很强、高度交叉的前沿技术。

移动机器人的基本原理是：作为移动机器人心脏的中央处理器利用多传感器信息融合技术，首先把由多个传感器获取的关于机器人自身及其所处环境的各种信息综合起来并进行融合处理，从而使机器人能够理解自己的状态和自己所处的环境。然后结合自己的任务实时做出运动决策，以实现躲避障碍物、寻找最优路径、进行自主移动和轨迹跟踪等功能。

2、移动机器人的三大要素

移动机器人通常具有如下三个要素：一是感觉要素，就是机器人能通过自身的各种传感器来认识周围环境状态;二是运动要素，即机器人能根据自身状态与任务对外界做出反应性动作;三是思考要素，即机器人能根据感觉要素所得到的信息和自身任务思考出应采用什么样的反应动作才比较合理并能最终作出自主决策。

3、移动机器人分类

移动机器人功能多种多样、种类形形色色，可以从不同的角度进行分类，按照功能和用途的不同可以分为产业(工农业)型移动机器人、服务型移动机器人、探索型移动机器人、军用移动机器人和特种用途移动机器人;按照移动方式的不同可以分为：爬行移动机器人、轮式移动机器人、蛇形机器人、步行式移动机器人和履带式移动机器人;按照作业空间的不同可以分为水下移动机器人、陆地移动机器人、空间移动机器人和无人机;按照工作环境的不同可以分为室内移动机器人和室外移动机器人。

4、移动机器人应用场景

移动机器人的应用覆盖了地面、空中、水下和外太空。大体来说，移动机器人主要有以下几类应用。

(1)用于完成人类无法完成或很难完成的任务。如外星探索机器人、深海打携与资源调查机器人、战争环境下的侦察保护与攻击机器人、危险有毒场所的排爆装卸与搜救机器人等，就主要用于完成这类任务。

(2)用于降低工作人员的劳动强度，减少工作人员的劳动负担，提高任务的完成效率等。如工厂码头等地的搬运机器人，家庭商场等地的服务机器人等，主要就是为了完成此类任务而开发。

(3)用于提高人们的生活兴趣与质量。如跳舞机器人、足球机器人等各种娱乐机器人就主要用于此类目的。

5、移动机器人导航方式

(1)磁条导航

机器人按地面磁条路线行走。

优点：成本低、易实施、定制方便，稳定性高。

缺点：线路固定，无法实时更改任务，磁条易受现场金属物体破坏，无法实现智能避让。

(2)二维码导航

通过相机扫描地面二维码，通过ID的索引map获取位置信息。

优点：成本低，易部署，线路易调整。

缺点：地面二维码易磨损，需要定期维护，对地面要求平程度要求高，要求外界环境无干预。

(3)激光导航

反光板导航：雷达连续发射激光脉冲形成二维扫描面，通过识别物体表面反射率识别位置信息。

自然轮廓导航：通过激光传感器探测周围环境的物体轮廓、距离、角度、反射率等信息，基于SLAM技术实现定位导航。

优点：适应性好，不需要额外改造，部署效率高，任务调整快，适用范围大，精度高。

缺点：成本相对较高。

(4)视觉导航

通过摄像头采集图像信息，反馈至学习子系统，完成自主导航定位。

优点：成本低，环境信息更丰富，无需改造环境。

缺点：现阶段不够成熟稳定，对光线等环境因素依赖大。

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