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1、 1 前前 言言 智能驾驶是当今汽车行业的热点。作为智能驾驶解决方案的重要组成部分，感知系统的性能优劣是影响智能驾驶安全性和驾驶体验的关键因素。在过去几十年中，毫米波雷达技术经过多轮迭代，得到了长足的发展，逐步走向成熟。毫米波雷达能够实时感知周围环境，并实现障碍物检测和距离测量，为智能驾驶车辆提供必要的感知和决策依据，提高驾驶的安全性和舒适性。同时，为了增强感知能力，提升系统安全的保障，互补不同传感器的优劣势，多传感器融合方案成为行业共识。毫米波雷达+摄像头融合成为 ADAS 系统的主流感知配置。随着智能驾驶技术的快速发展，ADAS 普及率迅速提高，智能驾驶正向高阶智能驾驶演进。相比 ADAS

2、，高阶智能驾驶对于系统的准确性、安全性要求更高，对环境感知技术提出更高的要求，对毫米波雷达的数量和性能要求也随之提升。传统毫米波雷达向高分辨率的 4D 成像雷达演进成为必然。智能驾驶浪潮下，主机厂积极推动毫米波雷达上车部署，毫米波雷达市场扩大。汽车电子电气架构将从分布式架构向集中式架构发展，感知配置从 1R、1R1V 向3R1V、5R1V1D 升级。主机厂可以用更多的传感器来实现丰富的功能，或者用更低的成本实现基本的功能，给消费者带来更多的选择。同时，越来越多的企业进入车载毫米波雷达赛道，市场竞争愈发激烈，推动了车载毫米波雷达技术的不断创新和进步。在中国市场，国内毫米波雷达厂商打破了国外汽车零

3、部件巨头的垄断，实现了前装量产突围，在小范围内实现国产替代。在 4D 成像雷达技术上，国内和国外厂商站在同一个起跑线上，国内毫米波雷达厂商实现国产“超越”成为可能。在此背景下，高工智能汽车研究院联合国内毫米波雷达头部厂商楚航科技联合推出车载毫米波雷达行业发展蓝皮书，从毫米波雷达含义、政策法规、市场进展、关键技术应用趋势、典型参与者等方面，综合分析毫米波雷达发展现状及未来发展前景，为政府决策、行业研究和企业发展提供参考。由于时间仓促，书中难免会有疏漏和不足之处，敬请各位专家、同行、读者批评指正。高工智能汽车研究院 二零二三年八月 I 目目 录录 1 1 行业发展概述行业发展概述.1 1.1 毫米

4、波雷达定义及产品演进.1 1.1.1 毫米波雷达定义.1 1.1.2 车载毫米波雷达产品演进.2 1.2 车载毫米波雷达行业发展背景.2 1.3 车载毫米波雷达行业相关政策与标准.3 1.3.1 车载毫米波雷达行业相关政策.3 1.3.2 车载毫米波雷达行业相关标准.4 2 2 产业篇产业篇.5 2.1 车载毫米波雷达产业链结构.5 2.1.1 毫米波雷达系统结构.5 2.1.2 毫米波雷达产业链结构.7 2.2 车载毫米波雷达产业链主要玩家分析.8 2.2.1 毫米波雷达芯片供应商.8 2.2.3 毫米波雷达模组供应商.11 3 3 市场篇市场篇.14 3.1 车载毫米波雷达市场分析.14

5、3.2 车载毫米波雷达竞争格局分析.22 3.3 车载毫米波雷达商业模式分析.24 3.4 4D 成像雷达市场需求及挑战.24 3.4.1 4D 成像雷达市场需求及应用.24 3.4.2 4D 成像雷达面对的挑战.26 4 4 技术篇技术篇.27 4.1 车载毫米波雷达技术原理.27 4.2 4D 成像雷达技术路线分析.28 4.3 车载毫米波雷达技术发展趋势.30 5 5 企业案例企业案例.31 5.1 博世.31 II 5.1.1 公司简介.31 5.1.2 雷达产品发展历程.31 5.1.3 客户及合作伙伴.32 5.2 海拉.33 5.2.1 公司简介.33 5.2.2 雷达产品及技术

6、.33 5.2.3 本土化布局.34 5.2.4 客户及合作伙伴.34 5.3 楚航科技.35 5.3.1 公司简介.35 5.3.2 雷达产品及技术.36 5.3.3 产能保障.38 5.3.4 客户及合作伙伴.38 III 图表目录 图表 1 各环境感知传感器的优劣势对比.1 图表 2 楚航科技毫米波雷达硬件结构.5 图表 3 车载毫米波雷达系统架构.6 图表 4 车载毫米波雷达产业链主要玩家.7 图表 5 英飞凌车载毫米波雷达解决方案.8 图表 6 恩智浦毫米波雷达芯片产品序列.9 图表 7 德州仪器毫米波雷达芯片产品矩阵.10 图表 8 77GHz 毫米波雷达需要突破的核心技术.12

7、图表 9 传统毫米波雷达产品参数.12 图表 10 4D 成像雷达产品参数.13 图表 11 2020-2025 年国内乘用车毫米波雷达前装搭载总量预测.15 图表 12 2023 年 1-6 月国内各价格区间乘用车前雷达与角雷达渗透率.15 图表 13 2022 年 H1&2023 年 H1 国内乘用车毫米波雷达单车配置数量(舱外).16 图表 14 2022 年 HI&2023 年 H1 L0 级 ADAS 传感器配置方案占比.17 图表 15 2022 年 H1&2023 年 H1 L1 级 ADAS 传感器配置方案占比.17 图表 16 2022 年 H1&2023 年 H1 L2 及

8、以上级别 ADAS 传感器配置方案占比.18 图表 17 2023 年 1-6 月自主品牌前装搭载前向雷达交付上险 TOP10 品牌.19 图表 18 2023 年 1-6 月合资品牌前装搭载前向雷达交付上险 TOP10 品牌.19 图表 19 2023 年 1-6 月自主品牌前装搭载角雷达交付上险 TOP10 品牌.20 图表 20 2023 年 1-6 月合资品牌前装搭载角雷达交付上险 TOP10 品牌.21 图表 21 前装搭载 4D 成像雷达已上市车型.21 图表 22 2023 年 1-6 月前向雷达供应商市场份额.22 图表 23 2022 年 H1&2023 年 H1 前向雷达供

9、应商自主合资占比.22 图表 24 2023 年 1-6 月角雷达供应商市场份额.23 图表 25 2022 年 H1&2023 年 H1 角雷达供应商自主合资占比.23 图表 26 4D 成像雷达厂商市场化进度（部分）.23 IV 图表 27 传统毫米波雷达的性能短板.25 图表 28 4D 成像雷达与传统毫米波雷达关键指标对比.25 图表 29 基于 TI 2243 四片级联方案.28 图表 30 Arbe 4D 成像雷达系统实物图.29 图表 31 傲酷 4D 成像雷达路测视频截图.30 图表 32 博世传统毫米波雷达传感器的发展历程.32 图表 33 博世毫米波雷达合作伙伴.33 图表

10、 34 海拉毫米波雷达合作伙伴.35 图表 35 楚航科技车载毫米波雷达产品矩阵.36 图表 36 楚航科技第五代雷达方案-波导天线.37 图表 37 楚航科技隐形雷达 ART.37 图表 38 楚航科技合作伙伴.39 1 本报告内容仅供参考，请务必阅读正文后的免责声明 1 1 行业发展概述行业发展概述 1.1 1.1 毫米波雷达定义及产品演进毫米波雷达定义及产品演进 1.1.1 1.1.1 毫米波雷达定义毫米波雷达定义 毫米波雷达(mmWave Radar)是指工作在毫米波波段的雷达，其频域介于 30300GHz，波长 110mm。毫米波雷达稳定性高，抗干扰能力强，可穿透雾、烟、灰尘环境，可

11、全天候全天时工作；频段宽，容易实现窄波束，可实现远距离探测（200米以上）；对速度感知灵敏，测速准确度高。在车辆环境感知领域，毫米波雷达是除车载摄像头外的另一主流方案。毫米波雷达通过发射电磁波，对行人、其他交通参与者以及车辆周围的物体进行有无检测，实时提供自车与目标物体的距离、相对速度、方位角等信息，生成障碍物预警或规避信息并传输到控制电路，由控制电路控制车辆变速器、制动器等发出应对动作。图表图表 1 1 各环境感知传感器的优劣势对比各环境感知传感器的优劣势对比 类型类型 毫米波雷达毫米波雷达 超声波雷达超声波雷达 摄像头摄像头 激光雷达激光雷达 探测方式 无线电 机械波 视觉 激光 作用距离

12、 远 近 中近 中远 夜晚/强光工作 好 好 差 好 恶劣天气 好 受影响 差 差 交通标志识别 差 差 好 差 目标分类 差 差 好 中 成本 中等 很低 较低 高 资料来源：高工智能汽车研究院整理 车载毫米波雷达常用的工作频段：24GHz、77GHz，60GHz。过去，24GHz 频段主要用于短距离应用，77GHz频段的毫米波雷达适用于更远距离和更复杂的应用。目前大多数新开发的车载毫米波雷达大都在 77GHz 频段，根据探测范围又可分为：短程雷达 SRR（60 米以下）、中程雷达 MRR（100 米左右）、远程雷达 LRR（200m 以上），主要用于实现自适应巡航(ACC)、2 本报告内容

13、仅供参考，请务必阅读正文后的免责声明 自动紧急制动(AEB)、前向碰撞预警(FCW)、盲区监测(BSD)、变道辅助(LCA)、后方交通穿行提示(RCTA)、后向碰撞预警(RCW)、车门开启预警(DOW)等功能。60GHz频段多用于车内雷达，主要应用包括儿童遗忘提醒、驾驶员呼吸心跳检测、车内手势识别等。1.1.2 1.1.2 车载毫米波雷达产品演进车载毫米波雷达产品演进 毫米波雷达技术最早用于军事领域，随着雷达技术的发展与进步，毫米波雷达传感器逐渐进入民用领域。汽车毫米波雷达传感器的研究始于 20 世纪 60 年代，德国、日本、美国的公司相继投入资源研究汽车雷达防撞系统。1999 年，梅赛德斯-

14、奔驰率先在 S 级轿车上引入基于77GHz毫米波雷达的ACC系统，开创了车载毫米波雷达在乘用车上应用的先河。与此同时，基于雷达的 ACC 被用在中高端车型上，提供预碰撞感应和汽车防撞功能。随着毫米波雷达的性能提升、成本进一步下降，汽车毫米波雷达大规模量产装车。智能驾驶等级的提升，推动系统更复杂、功能更强大的毫米波雷达研发。2015 年前后，大陆、博世推出第四代雷达，在上一代毫米波雷达只能输出距离、速度、方位角信息基础上，增加俯仰角度测量，但俯仰角分辨率较低。2021 年左右，大陆、博世、采埃孚等厂商推出 4D成像雷达，其中，4D 成像雷达中的“4D”表示目标的距离、速度、水平角度、俯仰角度，“

15、成像”则代表点云密度提升，各维度（速度、距离、角度）分辨率的提升，可以有效解析目标的轮廓、类别、姿态、行为。4D 成像雷达弥补了传统毫米波雷达的弱点，推动毫米波雷达从目标探测升级对周边环境的识别感知，带动毫米波雷达进入高分辨率时代。1.2 1.2 车载毫米波雷达行业发展背景车载毫米波雷达行业发展背景 （1）汽车智能驾驶渗透率逐年提升，潜在市场空间大 智能驾驶行业正处于 L2 级自动化迈向 L3 级自动化的过程中。2022 年，国内乘用车新车L2 及以上级别辅助驾驶渗透率 29.31%，较去年同期增加 11.54 个百分点。接近 L3 级自动化的 NOA 开始出现，渗透率 1.10%。2023

16、年 6 月，工信部表示支持 L3 级及更高级别的自动驾驶功能商业化应用。预计在智能驾驶相关上路法规的支持下，L3 级别有条件自动驾驶乘用车将逐步落地。（2）智能驾驶程度提升，带动毫米波雷达需求提升 3 本报告内容仅供参考，请务必阅读正文后的免责声明 随着智能驾驶程度的提高，汽车传感器行业将迎来更大的发展空间。在汽车领域，毫米波雷达技术经过多轮迭代，得到了长足的发展，逐步走向成熟。毫米波雷达能够实时感知周围环境，并实现障碍物检测，为智能驾驶车辆提供必要的感知和决策依据，提高驾驶的安全性和舒适性，是智能驾驶不可或缺的传感器。未来车载毫米波雷达市场空间将得到进一步释放。（3）多传感器融合感知方案成为

17、主流 智能驾驶级别的提高，对感知层传感器的性能和数量提出更高的要求。为了增强感知能力，提升系统准确性和鲁棒性，互补不同传感器的优劣势，多传感器融合感知方案成为行业共识。ADAS 感知配置以摄像头为主，毫米波雷达作为冗余，带激光雷达的方案逐渐增多。融合方式上从目前的后融合向更具优势的前融合演进。（4）毫米波雷达自主供应商迎来国产化替代市场机遇期 在国内汽车智能化升级需求强劲、政策支持关键技术自主可控的背景下，国内毫米波雷达厂商迎来国产化替代市场机遇期。当前，一批国内毫米波雷达供应商凭借高性价比、合作开放性、个性化服务等优势，打破了国外汽车零部件巨头的垄断，切入国内自主品牌供应链，在小范围内实现国

18、产替代。未来，随着国内毫米波雷达产业进一步发展与成熟，国产化替代程度将逐步深化。1.3 1.3 车载毫米波雷达行业相关政策与标准车载毫米波雷达行业相关政策与标准 1.3.1 1.3.1 车载毫米波雷达行业相关政策车载毫米波雷达行业相关政策 在毫米波雷达频段使用上，我国对于汽车雷达的频率划分已明确为 76-81GHz，与其他主流国家一致。我国汽车雷达无线电管理暂行规定规划 76-79GHz 频段用于汽车雷达，2022年 3 月 1 日起不能再生产和进口使用 24.25-26.65GHz 频段的汽车雷达。2023 年 6 月发布的中华人民共和国无线电频率划分规定规定：79-81GHz 频段无线电定

19、位业务将优先用于汽车雷达等应用，相关兼容共存条件及协调程序确定前，不投入实际部署使用。在商用车领域，中国商用车场景的独特需求催生了毫米波雷达市场的快速发展。商用车交通事故频发，造成大量人员伤亡、财产损失等负面影响。为了提高行车安全性能，减少交通事故的发生，我国制定营运客车安全技术条件(JT/T1094-2016)、机动车运行安全技 4 本报告内容仅供参考，请务必阅读正文后的免责声明 术条件(GB 7258-2017)、营运货车安全技术条件(JT/T 1178)等标准，规定部分商用车强制安装 FCW、LDW、AEB、LKA 等主动安全功能。而要实现以上功能，需要借助车载毫米波雷达等环境感知传感器

20、的力量。在强制标准的驱动下，满足特定条件的商用车陆续装备 FCWS、AEBS 等主动安全系统，促进了毫米波雷达在商用车上搭载应用。在乘用车领域，新车评价规程持续引入主动安全功能，提升道路交通安全性。美国、欧盟、日本、中国等主要国家在 NHTSA 或新车评价规程(NCAP)等测试评价体系中对汽车主动安全功能提出了更高的要求。例如，NHTSA于2023年6月宣布一项拟议规则制定通知（NPRM），要求在乘用车和轻型卡车上安装针对车辆和行人的 AEB 系统。我国实施的C-NCAP 管理规则(2021 年版)对主动安全要求进一步提高，AEB 车对行人测试项目增加了纵向行人和夜间行人测试场景，另外，增加了

21、 AEB 对二轮车的测试场景。还对 LKA、LDW、BSD、SAS 性能测试报告审核，主动安全权重也进一步提升。联合国欧洲经济委员会 2019 年披露决议，从 2022 年 7月开始，AEB 系统将成为欧盟所有新推出的乘用车和轻型商用车的强制性配置；2024 年 7 月起，对所有在售的新车执行强制性配置要求。舱内应用上，为避免儿童单独留车内而导致悲剧事件的发生，欧盟 E-NCAP 2025 Roadmap规划了车内儿童存在检测的需求，促使 OEM 在未来产品设计上提供此功能。东南亚、澳洲也陆续将儿童遗忘提醒功能纳入新车评价规程。60GHz生命检测雷达可感知轻微呼吸与心跳，探测儿童和宠物，可保护

22、隐私，成为了该领域的领先技术。1.3.2 1.3.2 车载毫米波雷达行业相关标准车载毫米波雷达行业相关标准 在国际标准上，由我国牵头/联合牵头的 ISO 国际标准项目 ISO/PWI 13389道路车辆 毫米波雷达探测性能试验方法、ISO/PWI 13377道路车辆 毫米波雷达干扰协同指南已通过 PWI(预研)投票，正式立项。其中，ISO/PWI 13389 道路车辆 毫米波雷达探测性能试验方法由楚航科技专家代表担任组长，来自中国、德国、日本、瑞典、芬兰、法国、韩国等30 多名专家共同参与，内容主要包含车载毫米波雷达的性能要求及试验方法，包括射频一致性、单目标和多目标识别要求以及车规环境评价等

23、要求。该标准的推出将为全球各国提供标准化的车载毫米波雷达性能规范，为上下游企业提供毫米波雷达产品评估的统一标准。在汽车行业标准上，适用于工作在 76GHz-79GHz 频率的车外目标探测毫米波雷达的 QC/T车载毫米波雷达性能要求及试验方法已完成征求意见。5 本报告内容仅供参考，请务必阅读正文后的免责声明 2 2 产业篇产业篇 2.1 2.1 车载毫米波雷达产业链结构车载毫米波雷达产业链结构 2.1.1 2.1.1 毫米波雷达系统结构毫米波雷达系统结构 毫米波雷达主要包括雷达射频前端、数字信号处理器、后端算法三部分。其中，射频前端由天线、射频前端 MMIC 芯片构成。射频前端 MMIC 芯片和

24、数字信号处理芯片是毫米波雷达的两大功能性器件。此外，毫米波雷达系统还包括电源、通信芯片(CAN收发器、以太网等)、存储单元(SRAM、Flash、LPDDR 等)等外围的电路，以及整流罩、塑料底板等组件。图表图表 2 2 楚航科技毫米波雷达硬件结构楚航科技毫米波雷达硬件结构 资料来源：楚航科技，高工智能汽车研究院整理 车载毫米波雷达系统的构成：车载毫米波雷达系统的构成：（1）天线：是发射和接收毫米波调频信号的组件。天线设计是车载毫米波雷达的关键设计之一。天线通常采用微带贴片天线。微带贴片天线需要选用超低损耗的 PCB 材料作为最上层天线设计的载板，以降低电路损耗，增大天线增益。6 本报告内容仅

25、供参考，请务必阅读正文后的免责声明（2）射频 MMIC 芯片：集成低噪声放大器(LNA)、功率放大器(PA)、混频器(MIXER)、检波器(Detector)、滤波器(Filter)、压控震荡器(VCO)、移相器、模数转换器(ADC)等，用以实现毫米波信号的调制、发射、接收以及回波信号的解调。（3）数字信号处理器：负责处理前端采集的中频信号，获得速度、距离、角度信息。数字信号处理通过 DSP、FPGA 芯片实现。（4）软件算法：为雷达提供一套工作流程和规则。软件算法包括信号处理算法和数据处理算法。信号处理环节对 ADC 原始数据进行处理，转化为点云数据；数据处理环节把点云变成目标，涉及的算法包

26、括波束形成和扫描算法、信号预处理、杂波处理算法、检测(测距、测速、测角)算法、目标聚类、分类和跟踪算法。典型的毫米波雷达信号处理流程如下：首先，雷达射频前端采集模拟信号，并通过 ADC将模拟信号转换为数字信号。其次，信号处理单元对数字信号进行预处理，抑制干扰，然后分别在距离和多普勒维度进行 FFT 运算，得到多个天线的二维距离-多普勒频域结果。在此基础上进行数字波束成形(Beamforming)，通过恒虚警率(CFAR)过滤，筛选出点目标等。之后对已经过滤出的点目标进行 DOA 进行角度计算，并基于提取出的点目标距离、速度和角度信息进行聚类，完成目标检测。之后进行目标跟踪预测、目标分类。图表图

27、表 3 3 车载毫米波雷达系统架构车载毫米波雷达系统架构 1.角度 FFT：传统毫米波雷达角度维处理的经典算法；DOA 算法：4D 成像雷达目标角度估计方法 资料来源：专家访谈，高工智能汽车研究院整理 7 本报告内容仅供参考，请务必阅读正文后的免责声明 2.1.2 2.1.2 毫米波雷达产业链结构毫米波雷达产业链结构 车载毫米波雷达产业链上游参与者主要是毫米波雷达芯片、软件算法、天线高频 PCB 板等毫米波雷达组件提供商，中游是毫米波雷达模组供应商。硬件上，毫米波雷达模组厂商从上游的芯片厂商采购射频收发芯片、数字信号处理器，并设计天线、高频 PCB 板，实现集成后交付模组。软件上，毫米波雷达厂

28、商通常自研信号处理和数据处理算法。下游是汽车厂商。图表图表 4 4 车载毫米波雷达产业链主要玩家车载毫米波雷达产业链主要玩家 资料来源：高工智能汽车研究院整理 上游上游 中游中游 下游下游 汽车厂商汽车厂商 天线高频天线高频 PCB 板板 数字信号处理芯片数字信号处理芯片 单片微波集成电路单片微波集成电路 毫米波雷达模组厂商毫米波雷达模组厂商 国外企业国外企业 国内企业国内企业 8 本报告内容仅供参考，请务必阅读正文后的免责声明 2.2 2.2 车载毫米波雷达产业链主要玩家分析车载毫米波雷达产业链主要玩家分析 2.2.1 2.2.1 毫米波雷达芯片供应商毫米波雷达芯片供应商 毫米波雷达芯片主要

29、来自国外厂商，包括英飞凌（Infineon）、恩智浦（NXP）、德州仪器（TI）等传统雷达芯片公司。国内供应商有加特兰（Calterah）等企业。在 4D 成像雷达芯片领域，还出现了 Arbe、Vayyar、Uhnder 等初创公司。英飞凌是一家德国半导体公司，2009 年率先推出第一代 77GHz SiGe 射频前端，是雷达单片微波集成电路（MMIC）TOP1 制造商，累计出货超过 3 亿只。英飞凌与博世合作紧密，为博世第四代、第五代雷达提供毫米波雷达芯片。英飞凌拥有广泛的产品组合，能够涵盖从短距雷达（角雷达）到高端前向雷达在内完整的产品细分市场。英飞凌量产的雷达芯片组采用RASIC RXS

30、 系列射频前端+AURIX TC3xx 系列专用雷达信号处理芯片。成像雷达解决方案以支持级联的 RXS8162PLD 射频前端为核心，搭配 AURIX TC397 雷达专用 MCU，满足高等级功能安全的级联雷达系统。图表图表 5 5 英飞凌车载毫米波雷达解决方案英飞凌车载毫米波雷达解决方案 解决解决 方案方案 R RASIC+AuRASIC+AuRixix TMTM 2 2G G XENSIV+AuRXENSIV+AuRixix C CTRX+AuRTRX+AuRixix TMTM 3G3G 类型 前雷达 角雷达 成像级联雷达 舱内监控 下一代 28nm CMOS RF MMIC RXS816

31、1PLA RXS8157PLA RXS8157PLA RXS8156PLA RXS8162PLD BGT60ATR24C CTRX81x MCU TC356/357 TC397 TC336 TC356/357 TC397 TC336/356 TC43x/41x 特点 6 61 1PLAPLA:长生命周期，极端 环 境 耐受，发射通道高开销支持 5 57PLA7PLA：高性价比 57PLA 3T4R 56PLA 2T4R 性 能/成 本平衡 3芯 片 级联：1主2从 5芯 片 级联：1主4从 量产级别级联方案 60GHz，2T4R EMC 性能优良 低 功 耗/低温升 MCU 灵活配搭满足多功能

32、需求 76-81GHz，4T4R max.高信噪比 数字锁相环 高性能低成本 资料来源：英飞凌，高工智能汽车研究院整理 9 本报告内容仅供参考，请务必阅读正文后的免责声明 恩智浦是荷兰半导体制造商，曾在 2015 年收购半导体行业老牌巨头 Freescale。恩智浦与大陆集团合作密切，长期为大陆提供前端收发器和雷达MCU。恩智浦主推的毫米波雷达收发器有 TEF810 x 和 TEF82xx，后端信号处理芯片有 S32R294、S32R45、S32R41 等产品。TEF810 x是恩智浦单芯片 RFCMOS 77GHz 汽车雷达收发器，用于前向雷达和角雷达。TEF82xx 芯片是第二代 CMOS

33、 雷达收发器，3 发 4 收，支持级联，可以与 S32R294、S32R45、S32R41 雷达处理器配合使用。其中，S32R294 具有多种配置，支持从入门到高端的全系应用开发；S32R45 雷达MCU 支持 L2+级至 L5 级用例，支持 4 片 MMIC 级联以及超分辨算法计算；S32R41 雷达 MCU 是用于 L2+的雷达处理器，支持 2 片 MMIC 级联。图表图表 6 6 恩智浦恩智浦毫米波雷达芯片产品序列毫米波雷达芯片产品序列 L LRR 3T4RRR 3T4R M MRR 3T4RRR 3T4R S SRR/USRR RR/USRR 2T4R 1T3R2T4R 1T3R 4

34、4D D 成像雷达成像雷达 MMIC TEF8102 TEF8102 TEF8105 TEF810 x TEF82xx TEF82xx TEF82xx MCU S32R274 S32R264 S32R274 S32R264 S32R372 S32R294 S32R45 S32R41 资料来源：高工智能汽车研究院整理 德州仪器是一家美国半导体公司，早在 2018 年就推出了基于 AWR2243 的 4 片级联 4D 毫米波雷达芯片方案，是最早布局 4D 成像雷达的厂商之一。德州仪器产品开放度高，提供收发器平台解决方案包，包括参考硬件设计、软件驱动程序、示例配置、API指南和用户文档。还打造了集成

35、度更高的天线片上集成（AoP）芯片，将天线集成到封装基板上，减少客户天线设计和高频板材投入，大幅缩短模块研发和生产周期。德州仪器目前已推出多款汽车毫米波雷达传感器，典型的产品有 AWR2243、AWR1642、AWR1843、AWR6843、AWR2944。AWR2243 是 77GHz 射频前端芯片，支持 3 发 4 收天线阵列，用于前雷达，支持级联；AWR1642 是 77GHz 单芯片雷达解决方案，集成射频 MMIC、MCU、DSP，支持2发4收天线阵列，可用于角雷达；AWR1843是单芯片77GHz汽车雷达传感器，集成DSP、MCU 和雷达加速器，有四个接收通道和三个发送通道，该产品有

36、 AoP 版本 AWR1843AOP；AWR1843AOP 适用于近场感应应用，分辨率高，体积小，可以安装在门把手、脚踏板和 B 柱等空间内。AWR6843 是单芯片 60GHz 雷达解决方案，该产品也有 AoP 版本。2021 年底，TI 还推 10 本报告内容仅供参考，请务必阅读正文后的免责声明 出第二代高性能毫米波雷达单芯片方案-AWR2944。AWR2944 对集成的 MCU、DSP、HWA 和 RAM 进行了全面的升级，并集成了HSM（硬件安全模块）和百兆以太网，能够在大幅度提升下一代汽车雷达性能的同时，保证系统的信息安全及功能安全的部署；有四个接收通道和四个发送通道，进一步提升毫米

37、波雷达传感器分辨率。图表图表 7 7 德州仪器毫米波雷达芯片产品矩阵德州仪器毫米波雷达芯片产品矩阵 资料来源：德州仪器官网，高工智能汽车研究院 加特兰是国内毫米波雷达芯片的头部企业。该公司推出了 Transceiver 和 SoC 两大系列产品。Transceiver系列为射频前端，SoC系列集成雷达基带处理。加特兰SoC芯片有Alps系列以及下一代 Andes 系列。与 TI 类似，加特兰还进一步推出了封装集成片上天线技术，在芯片封装内部集成天线阵列。相比国外芯片巨头，加特兰的产品具有性价比优势。当前，国内已经有多家毫米波雷达厂商在使用加特兰的方案开发产品。Arbe、Vayyar、Uhnde

38、r 等国外初创公司则推出 4D 成像专用射频芯片。Arbe 推出 Phoenix和 Lynx 芯片组，前者 48 发 48 收，共 2304 虚拟通道，后者 12 发 24 收，共 288 个虚拟通道。Arbe 还推出了 4D 成像雷达专用处理芯片，通过增加信号处理硬件加速模块，解决数据高吞吐量问题。Vayyar推出汽车级4D成像雷达芯片(ROC)，支持48个收发器，内部集成DSP、MCU。Uhnder 推出 4D 数字成像片上雷达，该芯片结合了 28nm CMOS 设计和数字编码调制（DCM）技 11 本报告内容仅供参考，请务必阅读正文后的免责声明 术，集成了 12 个发射器和 16 个接收

39、器，形成 192 个虚拟通道；数字编码调制方案使雷达抗干扰能力更强，有助于提升分辨率和精度。2.2.3 2.2.3 毫米波雷达模组供应商毫米波雷达模组供应商 车载毫米波雷达产品技术门槛高、标准严格，从天线设计、射频电路设计到信号处理、数据处理，再到功能实现，每一个环节都有很深的壁垒；在材料工艺、仿真与工具链系统、校准标定等诸多方面也有很深的Knowhow。同时，雷达模组厂商的成本控制能力、技术成熟度、可靠性、时间周期等因素相互影响，相互制约，考验企业的工程落地能力。一家有市场竞争力的毫米波雷达模组厂商，需要基于行业最新的芯片，将以上诸多因素融会贯通，在短时间内快速迭代出满足应用要求、性能好、成

40、本低的毫米波雷达产品。在国内市场，传统毫米波雷达市场由博世、大陆、安波福、电装、海拉等外资供应商主导。国外毫米波雷达产业起步早，技术积累深厚，产品延续性强，在产品性能、应对各种Corner case 的算法适应性、整车厂适配经验等方面具有优势。但另一方面，由于企业规模庞大、技术保密等特性，在服务本土化、软件开放性、响应速度上有所欠缺。国内毫米波雷达供应商分为两类：一类是汽车零部件供应商组建的毫米波雷达部门，如德赛西威、华域汽车等；另一类是毫米波雷达初创公司，大多成立于 2014-2018 年间。如成立于 2014 年的安智杰、行易道、纳瓦电子；成立于 2015 年的森思泰克、承泰科技、隼眼科技

41、、木牛科技，成立于 2016 年的苏州毫米波，成立于 2018 年的楚航科技。由于 24GHz 毫米波雷达技术门槛相对较低，国内大部分研发从 24GHz 雷达开始，并在技术上取得突破，实现量产。在高频段市场，国外高频毫米波雷达芯片对我国的长期禁运管制，导致国内 77GHz 毫米波雷达在技术上曾一度落后国外大厂。2018 年之前几乎没有国内企业突破这一技术壁垒。近年来，随着我国对 24GHz 毫米波雷达的车载限制，国内雷达供应商渐渐转移到 77GHz 频段，加速研发 77GHz 技术，陆续推出 77GHz 毫米波雷达产品，缩小了与国外厂商技术差距。12 本报告内容仅供参考，请务必阅读正文后的免责

42、声明 图表图表 8 8 77GHz77GHz 毫米波雷达需要突破的核心技术毫米波雷达需要突破的核心技术 技术技术 难点难点 射频线路设计工艺 由于电路板面积变小，射频线路的设计难度大，加工工艺要求高，成片的成品率也较低 与应用和工况匹配 的核心算法 通过核心算法的加成，进行 MMIC 和 PCB 集成，对产品轻量化要求严苛 MMIC 和 PCB 数据回灌、功/性能自动化的测试系统。可高效率、重复进行的测试活动，生成有利于针对性优化的测试结果 仿真测试 在实现多通道天线功能的基础上，做到低电路损耗、低噪声、大功率、抗电磁辐射能力强等性能 量产测试及生产工艺 车规级质量要求，符合车辆功能安全严苛要

43、求 资料来源：楚航科技，高工智能汽车研究院整理 相比外资供应商，自主供应商的优势在于更贴近中国市场，对国内道路状况了解程度高，可以根据客户需求定制化开发，产品研发速度快，服务灵活高效，产品性价比高。而自主毫米波雷达供应商的短板在于欠缺量产经验，路测验证的路程数相对较少，在产品信噪比、探测精度、抗干扰性、良率等方面仍存在一定差距。图表图表 9 9 传统毫米波雷达产品参数传统毫米波雷达产品参数 雷达厂商雷达厂商 楚航科技楚航科技 森思泰克森思泰克 博世博世 大陆大陆 大陆大陆 产品名称 77GHz 前向长距雷达 STA77-5S 高分辨远程雷达 LRR4 ARS510 ARS441 雷达类型 前向

44、 前向 前向 前向 前向 工作频率 7677 GHz 7677 GHz 7677 GHz 7677 GHz 7677 GHz 最远探测距离 250m 210m 250m 200m 250m 视场角 H：15 V：60 H：15/60 V:8 H:6(200 m)/20(5 m)V:4.5(200 m)4(200m)/9(120m)/45(4070m)9(250m)/45(70m)/75(20m)角精度 1 H：0.3/1 V:0.6 H：0.1 V：0.2-角分辨率 3 3/5 3.0(H)6.0(V)-13 本报告内容仅供参考，请务必阅读正文后的免责声明 雷达厂商雷达厂商 楚航科技楚航科技

45、森思泰克森思泰克 博世博世 大陆大陆 大陆大陆 刷新率 50ms 50ms 60ms-60 ms 功耗 4.5W 5W 4 W-8W 尺寸(不含连接器，mm)-788162 836922 1379131 资料来源：各公司官网，公开资料，高工智能汽车研究院整理 在 4D 成像雷达领域，目前全球毫米波雷达主流供应商已经进入 4D 成像雷达赛道，包括国外的博世、大陆、采埃孚、安波福、海拉等传统雷达巨头，以及国内的楚航科技、森思泰克、福瑞泰克、木牛科技、华为等多家企业。此外，部分主机厂开始自研 4D 成像雷达，如特斯拉、蔚来。图表图表 1010 4D4D 成像雷达产品参数成像雷达产品参数 雷达厂商雷达

46、厂商 楚航科技楚航科技 楚航科技楚航科技 大陆大陆 采埃孚采埃孚 傲酷傲酷 傲酷傲酷 博世博世 产品名称 4 片级联方案 2 片级联方案 ARS540 Premium Eagle Falcon 第五代雷达至尊版 雷达类型 前向 前向 前向 前向 前向 角雷达 前向 工作频率 77-79GHz 77-79GHz 7677 GHz-7681GHz 7681GHz 7677 GHz 芯片 AWR2243+ZU5 FPGA TEF8232+S32R294 MR3003+Zynq UltraScale MPSoC AWR2243+XAZU3EG-收发数 12 发 16 收 6 发 8 收 12 发 16

47、 收 12 发 16 收 6 发 8 收 3 发 4 收-点云数目 2500 个/帧 1024 个/帧 2000 个-50000 点/s 5000 点/s-探测距离 300m 300m 0.2300 m 350m 350m 200m 302m 距离精度 0.1m 0.1m 0.1m0.3m-0.16m 0.16m 0.11 0.22 m 距离分辨率 0.4m 0.4m 0.4m-0.15m/s 0.15m/s 0.41 0.83 m 视场角 70(H)15(V)60(H)15(V)60(H)420(V)-120(H)30(V)120(H)30(V)120(H)24(V)角精度 0.1(H)0.

48、2(V)0.1(H)0.2(V)0.1-0.1 角分辨率 1(H)2(V)3(H)3(V)1.2(H)2.3(V)-0.5(H)1(V)2(H)5(V)1.0 最大测速 70m/s 70m/s+200km/h-200km/h 200km/h-14 本报告内容仅供参考，请务必阅读正文后的免责声明 雷达厂商雷达厂商 楚航科技楚航科技 楚航科技楚航科技 大陆大陆 采埃孚采埃孚 傲酷傲酷 傲酷傲酷 博世博世 速度分辨率 0.2m/s 0.2m/s 0.35km/h-0.17 m/s 速度精度 0.1m/s 0.1m/s 0.1km/h-0.04m/s 刷新率 50ms 70ms 60ms-50ms 5

49、0ms-功耗 20W 7W 23 W-5W 2.5W 15W 尺寸-1379039 mm-1008015mm 606015mm 11014330 mm 重量-500 g-100g 150g 500g 资料来源：各公司官网，公开资料，高工智能汽车研究院整理 3 3 市场篇市场篇 3.1 3.1 车载毫米波雷达市场分析车载毫米波雷达市场分析 中国市场乘用车智能化程度不断提高，车载毫米波雷达市场快速增长。2023 年 1-6 月，毫米波雷达搭载量达到937.92万颗，同比增长26.36%，其中，前向毫米波雷达搭载量459.29万颗，同比增长 27.02%，渗透率 49.41%；角雷达 477.51

50、万颗，同比增长 25.63%，渗透率21.81%；后向雷达1.12万颗，同比增长106.89%，渗透率0.12%。高工智能汽车研究院预计，2023-2025 年，毫米波雷达将保持较快增长态势。到 2025 年，国内新车毫米波雷达搭载总量将达到 3532 万颗，2020-2025 年复合年增长率达到 29.90%。15 本报告内容仅供参考，请务必阅读正文后的免责声明 图表图表 1111 20 5 年国内乘用车毫米波雷达前装搭载总量预测年国内乘用车毫米波雷达前装搭载总量预测 数据来源：高工智能汽车研究院 受毫米波雷达价格持续降低及满足新车 C-NCAP 评级影响，传统毫

51、米波雷达已从高端车型渗透至中低端车型，前雷达渗透率高于角雷达。图表图表 1212 20232023 年年 1 1-6 6 月国内各价格区间乘用车前雷达与角雷达渗透率月国内各价格区间乘用车前雷达与角雷达渗透率 数据来源：高工智能汽车研究院 955 1368 1793 2286 2884 3532 0500025003000350040002020年2021年2022年2023年E2024年E2025年E单位：万颗，%CAGR+29.90%1.78%37.73%79.29%86.34%91.95%97.36%0.72%20.45%32.37%26.99%30.25%79.97

52、%0%20%40%60%80%100%10万以下10-20万20-30万30-40万40-50万50万以上前雷达渗透率角雷达渗透率单位：%16 本报告内容仅供参考，请务必阅读正文后的免责声明 分配置数量来看，单车配置毫米波雷达数量正从 1R（1 颗前向雷达）方案向 3R（1 前向+2 后角）、5R（1 前向+2 后角+2 前角）多雷达方向延伸。2023 年 1-6 月，国内新车搭载 3R方案的车型上险量为 128 万辆，同比增长 34.30%；搭载 5R 方案的车型上险量为 34.26 万辆，同比增长 15.67%。图表图表 1313 2 2022022 年年 H1&2023H1&2023 年

53、年 H1H1 国内乘用车毫米波雷达单车配置数量国内乘用车毫米波雷达单车配置数量(舱外舱外)数据来源：高工智能汽车研究院 分 ADAS 等级来看，不同智能驾驶等级采用的传感器配置方案存在差别。2023 年 1-6 月，L0 级 ADAS 传感器配置方案以 1V1R、1R、1V3R 为主。相比去年同期，1V1R、1R、1V3R 占比均上升；其中，1V1R 增幅最大。长期来看，1V1R 将是 L0 级 ADAS 市场主流传感器方案。050000000020000002500000300000035000001R3R5R2022.1-62023.1-6单位：颗，%+25.21%+

54、34.30%+15.67%17 本报告内容仅供参考，请务必阅读正文后的免责声明 图表图表 1414 20222022 年年 HI HI&20232023 年年 H H1 1 L0L0 级级 A ADASDAS 传感器配置方案占比传感器配置方案占比 数据来源：高工智能汽车研究院 L1 级 ADAS 传感器配置方案以 1V1R、1R、1V3R 为主。相比去年同期，1V1R、1R 方案占比上升，1V3R 方案占比下降。图表图表 1515 20222022 年年 H H1 1&20232023 年年 H1 H1 L1L1 级级 A ADASDAS 传感器配置方案占比传感器配置方案占比 数据来源：高工智

55、能汽车研究院 28.94%36.49%18.89%22.92%11.86%14.40%11.62%9.77%14.58%7.95%14.10%8.47%2022年1-6月2023年1-6月其他1V1V2R1V3R1R1V1R40.76%41.08%17.11%21.01%17.45%13.14%5.03%10.34%5.70%6.74%13.96%7.68%2022年1-6月2023年1-6月其他1V1V2R1V3R1R1V1R 18 本报告内容仅供参考，请务必阅读正文后的免责声明 L2 及以上级别 ADAS 传感器配置日趋丰富，1V3R 方案占比上升，1V1R 方案占比下滑,带有域控制器的方

56、案应用量增加。图表图表 1616 20222022 年年 H H1 1&20232023 年年 H H1 1 L2L2 及以上级别及以上级别 A ADASDAS 传感器配置方案占比传感器配置方案占比 数据来源：高工智能汽车研究院 分品牌来看，合资品牌搭载前雷达交付上险量高于自主品牌。2023 年 1-6 月，合资品牌搭载前雷达交付上险为 289.98 万颗，自主品牌汽车搭载前雷达交付上险为 169.31 万颗。合资品牌搭载前向毫米波雷达的品牌集中度更高，交付上险 TOP10 合资品牌占所有合资品牌新车前装搭载毫米波雷达总量的 9 成以上，交付上险 TOP10 自主品牌车企贡献了所有自主品牌新车

57、前装搭载毫米波雷达总量的 7 成以上。45.03%34.04%23.27%26.70%8.41%9.07%3.39%5.32%4.84%3.60%15.06%21.28%2022年1-6月2023年1-6月其他1V5R1D1V8V1R1D1V3R1V1R 19 本报告内容仅供参考，请务必阅读正文后的免责声明 图表图表 1717 20232023 年年 1 1-6 6 月自主品牌前装搭载前向雷达交付上险月自主品牌前装搭载前向雷达交付上险 TOP10TOP10 品牌品牌 品牌品牌 20232023 年年 H H1(1(单位：万颗单位：万颗)2 20 02 23 3 年年 H H1 1 2 20 0

58、2 22 2 年年 H H1 1 同比增速同比增速 49.89 29.16 71.08%21.36 12.44 71.67%14.12 6.08 132.22%9.10 6.80 33.80%8.09 10.14-20.24%5.65 4.94 14.22%5.40 2.48 117.89%5.17 0.09 5664.66%4.75 5.62-15.51%4.09 1.88 117.52%数据来源：高工智能汽车研究院 图表图表 1818 20232023 年年 1 1-6 6 月合资品牌前装搭载前向雷达交付上险月合资品牌前装搭载前向雷达交付上险 TOP10TOP10 品牌品牌 品牌品牌 20

59、232023 年年 H H1(1(单位：万颗单位：万颗)2 20 02 23 3 年年 H H1 1 2 20 02 22 2 年年 H H1 1 同比增速同比增速 63.45 66.06-3.95%49.16 37.59 30.77%30.62 28.13 8.87%29.42 19.82 48.45%26.31 25.23 4.26%23.61 14.47 63.21%22.48 12.61 78.33%9.31 6.86 35.67%6.83 6.37 7.13%5.51 6.03-8.55%数据来源：高工智能汽车研究院 自主品牌搭载角雷达方案更积极，交付上险量高于合资品牌。2023 年

60、 1-6 月，自主品牌汽车搭载角雷达交付上险为 279.10 万颗，共有 65 个车型前装搭载 4 颗角雷达；合资品牌搭比亚迪长安理想传祺吉利蔚来奇瑞腾势领克极氪2023.1-62022.1-6丰田大众奔驰特斯拉本田宝马奥迪别克凯迪拉克沃尔沃2023.1-62022.1-6 20 本报告内容仅供参考，请务必阅读正文后的免责声明 载角雷达交付上险为 198.40 万颗，共有 25 个车型前装搭载 4 颗角雷达。自主品牌搭载角雷达交付上险 TOP10 中，蔚来汽车 ET5/ES6/ES7/ET7/ES8/EC6/EC7 车型、小鹏 G6/G9 等车型全系标配 4 颗角雷达。小鹏汽车旗下车型销量下滑

61、导致该品牌前装搭载角雷达交付上险量下降。自主品牌搭载角雷达交付上险TOP10中，合资品牌多在车型的高配上搭载4颗角雷达。奔驰、日产、奥迪同比出现较大幅度下滑。其中，同比下滑最大的是奔驰品牌，主要是由于奔驰 E级、奔驰 GLC 搭载角雷达的部分款型销量暴跌导致。图表图表 1919 20232023 年年 1 1-6 6 月自主品牌前装搭载角雷达交付上险月自主品牌前装搭载角雷达交付上险 TOP10TOP10 品牌品牌 品牌品牌 20232023 年年 H H1(1(单位：万颗单位：万颗)2 20 02 23 3 年年 H H1 1 2 20 02 22 2 年年 H H1 1 同比增速同比增速 7

62、7.32 44.29 74.57%22.59 19.78 14.22%17.85 10.13 76.15%15.31 13.24 15.62%14.23 0.18 7833.33%12.90 16.95-23.90%12.81 12.86-0.42%12.55 12.66-0.91%9.96 2.95 238.16%8.26 8.05 2.64%数据来源：高工智能汽车研究院 比亚迪蔚来长安红旗腾势小鹏哈弗领克传祺吉利2023.1-62022.1-6 21 本报告内容仅供参考，请务必阅读正文后的免责声明 图表图表 2020 20232023 年年 1 1-6 6 月合资品牌前装搭载角雷达交付上险

63、月合资品牌前装搭载角雷达交付上险 TOP10TOP10 品牌品牌 品牌品牌 20232023 年年 H H1(1(单位：万颗单位：万颗)2 20 02 23 3 年年 H H1 1 2 20 02 22 2 年年 H H1 1 同比增速同比增速 45.60 28.56 59.63%18.62 7.79 139.12%26.61 22.42 18.68%15.47 21.51-28.06%22.55 9.25 143.75%10.52 9.84 6.94%9.05 20.54-55.95%8.83 7.35 20.10%9.03 8.78 2.86%6.32 10.03-37.01%数据来源：高

64、工智能汽车研究院 4D 毫米波雷达市场仍处于发展初期，仅少数车型搭载 4D 成像雷达。当前，国内搭载 4D成像雷达的已上市车型有飞凡 R7、长安 SL03、理想 L7、路特斯 ELETRE、问界 M5。图表图表 2121 前装搭载前装搭载 4 4D D 成像雷达已上市车型成像雷达已上市车型 车型车型 飞凡飞凡 R7R7 长安长安 SL03SL03 理想理想 L7L7 路特斯路特斯 ELETREELETRE 问界问界 M5M5 上市时间 2022 年 2022 年 2023 年 2022 年 2022 年 售价区间(万元)29.99-38.99 16.89-69.99 31.98-37.98 8

65、2.80-102.80 24.98-33.18 4D 成像雷达 产品 PREMUIM STA77-8 STA77-6 FVR40 ZM-SDR14D 4D 成像雷达 供应商 采埃孚 森思泰克 森思泰克 福瑞泰克 纵目科技 数据来源：高工智能汽车研究院 大众本田别克日产宝马丰田奔驰凯迪拉克福特奥迪2023.1-62022.1-6 22 本报告内容仅供参考，请务必阅读正文后的免责声明 3.2 3.2 车载毫米波雷达竞争格局分析车载毫米波雷达竞争格局分析 车载毫米波雷达市场以外资供应商为主。在前向毫米波雷达市场，由于前向雷达涉及车身控制功能，功能安全等级要求较高，研发难度高，行业集中度高。2023

66、年 1-6 月，博世、大陆、电装三大供应商占据超过 84.45%的市场份额，森思泰克、楚航科技、华锐捷、华为等国内供应商占比 2.74%。图表图表 2222 2022023 3 年年 1 1-6 6 月前向雷达供应商市场份额月前向雷达供应商市场份额 图表图表 2323 20222022 年年 H H1 1&202&2023 3 年年 H H1 1 前前向向雷达供应商雷达供应商自主合资占比自主合资占比 数据来源：高工智能汽车研究院 角雷达研发难度较低，市场集中度低于前向雷达。2023 年 1-6 月，前五大角雷达供应商共占据80%的市场份额，森思泰克进入前五。国内供应商陆续实现前装量产，市场份额

67、逐步扩大，占比达到 15.69%。博世,39.51%大陆,33.08%电装,11.85%维宁尔,6.63%安波福,4.37%其他,4.55%99.46%97.26%0.54%2.74%2022年1-6月2023年1-6月合资自主 23 本报告内容仅供参考，请务必阅读正文后的免责声明 图表图表 2424 2022023 3 年年 1 1-6 6 月月角角雷达供应商市场份额雷达供应商市场份额 图表图表 2525 20222022 年年 H H1 1&20232023 年年 H H1 1 角雷达供应商角雷达供应商自主合资占比自主合资占比 数据来源：高工智能汽车研究院 在 4D 成像雷达领域，国内供应

68、商的 4D 成像雷达产品大多数于 2021-2022 年面世，当前仍处于研发、调试阶段。以森思泰克、福瑞泰克、纵目科技、楚航科技为代表的少数 4D 毫米波雷达厂商在 2022-2023 实现 4D 成像雷达产品的量产搭载。图表图表 2626 4D4D 成像雷达厂商市场化进度成像雷达厂商市场化进度（部分）（部分）4D4D 成像雷达厂商成像雷达厂商 市场化进度市场化进度 楚航科技 2023 年 4 月，获得苇渡科技的 4D 雷达定点项目 2023 年年底将在国内某车企主力车型上实现 4D 成像毫米波雷达的量产搭载 Waymo 2020 年 3 月，Waymo 自研的 4D 成像雷达应用于其第五代自

69、动驾驶系统感知方案 大陆 2020 年 10 月，大陆集团联合赛灵思发布 ARS540(2022 年搭载在宝马 iX 车型上)博世 2021 年 10 月，博世展出第五代毫米波雷达至尊版（4D 成像雷达）安波福 2021 年，推出首款 4D 成像雷达 FLR4+采埃孚 2022 年，采埃孚 PREMIUM 4D 成像雷达开始搭载在上汽飞凡 R7 车型上 Mobileye 2022 年 CES 上，Mobileye 推出 4D 成像雷达,48T48R，2304 个虚拟通道 华为 2021 年发布高分辨率 4D 毫米波雷达，并计划于 2022 年下半年实现量产 森思泰克 2022 年，森思泰克 4

70、 片级联 4D 成像雷达 STA77-8 在长安 SL03 车型上搭载 2023 年，森思泰克 2 片级联 4D 成像雷达 STA77-6 在理想 L7 车型上搭载 福瑞泰克 2022 年，福瑞泰克成像毫米波雷达产品 FVR4 在路特斯 ELETRE 车型上搭载 纵目科技 2022 年，纵目科技 ZM-SDR14D 成像角雷达在问界 M5 搭载 华域汽车 规划了 LRR30 和 LRR40 两款 4D 毫米波雷达。2022 年 LRR30 已实现小批量供货 海拉,24.91%维宁尔,19.12%博世,14.16%安波福,13.78%森思泰克,8.04%大陆,6.16%其他,13.84%90.3

71、2%84.31%9.68%15.69%2022年1-6月2023年1-6月合资自主 24 本报告内容仅供参考，请务必阅读正文后的免责声明 4D4D 成像雷达厂商成像雷达厂商 市场化进度市场化进度 木牛科技 2022 年，推出了 4D 成像毫米波雷达产品 I79-48、I79-192 几何伙伴 2022 年，几何伙伴 Ares 系列 4D 毫米波成像雷达已对主机厂小批量交付 纳瓦电子 2023 年，已有两款 4D 毫米波雷达产品拿到主机厂定点 资料来源：高工智能汽车研究院整理 3.3 3.3 车载毫米波雷达商业模式分析车载毫米波雷达商业模式分析 分布式架构下，毫米波雷达供应商通常提供软硬一体的整

72、体解决方案，包含毫米波雷达模组硬件和软件算法。主机厂和采用第三方雷达产品的 Tier1 通常无法解绑底层算法。这意味着，主机厂在事故发生后很难独立发现问题并进行修复，也无法更好推动数据闭环和快速迭代。智能网联领域日渐白热化的竞争环境，层出不穷的新方案与新供应商，促使主机厂逐渐深入算法战局。以蔚来为代表的一批自研能力强的主机厂，将逐步尝试基于基础的毫米波处理信号，积累毫米波数据算法领域的knowhow；其他主机厂则存在不同程度上的开放化需求，即使不全栈自研，也需躬身入局谋求差异，以便维持对核心技术的把控能力与供应链的议价话语权。未来毫米波的商业模式或将进一步细化，由纯整机产品交付向协同合作发展。

73、毫米波雷达供应商提供模组硬件及底层的信号处理结果；主机厂、算法 Tier1 进行数据处理集成。这类新型供应链合作体系的建设需要合作伙伴的深度协作。国内毫米波雷达企业由于更愿意与主机厂配合，提供部分定制化开发服务，如提供原始数据、配合域控制器做数据处理，未来将有更大的发展机会。3.4 4D3.4 4D 成像雷达市场需求及挑战成像雷达市场需求及挑战 3.4.13.4.1 4D4D 成像雷达市场需求及应用成像雷达市场需求及应用 ADAS 渗透率提升推动车载传统毫米波雷达的大规模应用，但传统毫米波雷达的使用还存在若干行业痛点，性能不足以支撑城区 NOA 等高阶功能的开发。25 本报告内容仅供参考，请务

74、必阅读正文后的免责声明 图表图表 2727 传统毫米波雷达的性能短板传统毫米波雷达的性能短板 资料来源：专家访谈，高工智能汽车研究院整理 随着智能驾驶发展从 L2 向 L3 及以上阶段迈进，市场对性能更强的传感器需求强烈。在L2 以下时，驾驶员承担驾驶责任，智能驾驶系统感知对象是障碍物（机动车、两轮车、行人），FOV 内实现车道级探测精度，可以忽略其他外部环境。而在 L3 及以上时，驾驶员的双手双脚被解放，驾驶责任逐渐向自动驾驶系统转移。这时，高阶辅助驾驶系统除了要实现对目标障碍物的感知，还要对周围环境进行感知和建模，实现360感知，对传感器的可靠性要求非常高。图表图表 2828 4D4D 成

75、像雷达与传统毫米波雷达关键指标对比成像雷达与传统毫米波雷达关键指标对比 指标指标 4 4D D 成像雷达成像雷达 传统毫米波雷达传统毫米波雷达 4D4D 成像雷达作用成像雷达作用 探测维度 距离、速度、方位角、俯仰角 距离、速度、方位角 解决空中目标和地面目标的识别与分辨问题 探测距离 300 米 200 米 解决高速远距离目标探测问题 单个目标 点云数量 100 个 10 个 勾勒出目标轮廓，进而出分辨目标数量、类别、行为；与摄像头、激光雷达做数据融合 方位角精度 0.1 0.3 精准判断前方 150m 处车辆偏移情况 方位角分辨率 1 3 区分前方 200-250m 处并行的同距同速的两辆

76、车 俯仰角精度 0.1 1 测量高处障碍物的高度，判断本车能否安全通信；确定障碍物的高度，是否影响通行 俯仰角分辨率 1 无/很低 区分自车前方 150 米处的天桥和天桥下地面目标 资料来源：专家访谈，高工智能汽车研究院整理 难以区分高处物体如桥梁、路牌和地面的障碍物俯仰角分辨率低在多目标环境下，对目标的区分能力有限水平角分辨率低静止目标易与地杂波掺杂，识别难度较大难以识别静态障碍物对径向距离变化小的横穿目标，检测灵敏度较差横向运动物体难以识别 26 本报告内容仅供参考，请务必阅读正文后的免责声明 4D 成像雷达弥补了传统毫米波雷达的短板。在高阶智能驾驶系统中，4D 成像雷达基于对周边环境和目

77、标信息输出，可以对驾驶环境中的静止/运动物体、高空/低矮物体都做出区分，勾勒出弱目标（路障、路沿、VRU）的轮廓，给出准确的可通过性的判断，提高在感知中的置信度。在行车场景中，4D 成像前雷达的应用，可更好地实现传统毫米波雷达的基本功能（如ACC、AEB），提升安全性和舒适性；同时对弱目标的判断准确性上要求提高，对正前方、远距离的弱目标精确感知，为智能驾驶系统提供冗余备份。4D 成像角雷达对较远距离的目标、在宽波束的范围内进行感知和跟踪，弥补传统角雷达的弱点。例如自主泊车场景下，车库环境较复杂，空间狭窄，障碍物类型多，光线受限。超声波雷达探测距离近（5米左右），无法精准探测到远处的障碍物，不能

78、完全满足 L4 级 AVP 的需求。目前主机厂和 Tier1 开始尝试将4D 成像雷达加入自主泊车系统中，进行障碍物检测、获取障碍物的轮廓和高度信息、自由空间检测、辅助定位、地图构建等，实现 360 度环境感知，补齐摄像头和超声波雷达的性能缺陷。此外，目前市场对 4D 成像雷达的需求并非替代激光雷达，二者优势互补，可以共存。4D成像雷达在分辨率上接近低线数激光雷达（16、64线），与车载市场上的主流激光雷达（128、256 线）仍有很大差距，不能形成对激光雷达的替代；作为智能驾驶的辅助传感器，4D 成像雷达和激光雷达都是为了补齐摄像头的缺陷。在性能上，4D 成像雷达和激光雷达各有优势。4D 成

79、像雷达在全天候全天时、测速、测距上能力更强，而激光雷达在测量精度、环境建模上更具优势。在中低端车型应用上，主机厂会考虑成本因素选择使用 4D 成像雷达，来降低自动驾驶整体方案的成本，这并非对激光雷达的替代。在高端车型应用上，4D 成像雷达和激光雷达将优势互补，共同作用，增加感知的冗余和鲁棒性。3.4.23.4.2 4 4D D 成像雷达面对的挑战成像雷达面对的挑战 业内对 4D 成像雷达赋予很高的期望，但从实际装车的情况看，其上车速度不及预期。制约 4D 成像雷达上车的挑战在于：第一、成本偏高。4D 成像雷达的级联方案采用多片 MMIC+高性能 FPGA，在 4D 成像雷达推向市场初期，成本仍

80、处于较高的水平（两片级联600-700元，四片级联1400-1500元左右）。主机厂在选择使用 4D 成像雷达时，仍需要在性能与成本之间做取舍。27 本报告内容仅供参考，请务必阅读正文后的免责声明 第二、体积较大。使用级联方案的 4D 成像雷达的尺寸较大，不易和整车集成，特别是角雷达，可用于安装的空间有限。第三、功耗高，散热难。收发通道多，数据计算量大，雷达功耗密度高，在有限的空间内散热问题严重。第四、生产制造复杂度高。4D 成像雷达系统更精细，生产制造和出厂校正更复杂，产品一致性、可靠性、射频产品的生产工艺等问题，还需要一定时间去解决。第五、需要验证的场景多，数据量大。4D 成像雷达产品的可

81、靠性与鲁棒性，需要经过一定的时间和里程数验证。4D 毫米波雷达近两年才开始上路测试，很多特殊的场景和异常还在摸排的阶段，还需要更多的验证。第六、对产业链下游应用带来新要求。4D 成像雷达可以提供更原始、更丰富的点云数据，给主机厂做个性化开发和差异化应用。但目前如何用好 4D 毫米波雷达的点云信息，对主机厂来说，仍是一大难题。4 4 技术篇技术篇 4.1 4.1 车载毫米波雷达技术原理车载毫米波雷达技术原理 毫米波雷达系统可实现距离测量、速度测量和角度测量三大基本功能。车载毫米波雷达常用调频连续波(FMCW)雷达，其工作频率随时间做周期性线性变化，能测速和测距，适合做近距离测量，有较高的测量精度

82、。具体而言，测距方面，FMCW 毫米波雷达通过发射天线发射电磁波，由接收天线捕捉目标反射的信号，测量发射信号和接收信号之间的频率差来确定目标的距离。毫米波雷达测距能力与发射功率、天线增益、物体反射截面积等因素有关。发射功率越大、天线增益越高、物体反射截面积越大，雷达能检测到的有效回波越强，测量距离就越远。距离分辨率与雷达信号的有效带宽成反比，测距精度与信号带宽和信噪比成反比。毫米波雷达对目标速度的测量通常通过两种方式来实现。一种方式是基于多普勒原理，通过检测反射信号和发送信号的频率差，测得目标相对于雷达的运动速度。另一种方式是基于跟踪位置（角度），进行微分得到速度。测速精度和速度分辨率都与信号

83、时宽成反比。信号波长越短，测速精度和速度分辨率越高。28 本报告内容仅供参考，请务必阅读正文后的免责声明 毫米波雷达对目标角度的测量主要是通过并列的多个接收天线收到同一个目标反射回来的若干毫米波的相位差来确定目标的方位角计算。角分辨率的高低与天线孔径大小成正比。孔径越大，角分辨率越高。提升角分辨率可以从硬件和软件两个方面着手。在硬件上，增加天线的数量。使用 MIMO 技术，利用多发多收的天线布局形成的虚拟孔径阵列，进而提高角分辨率。在软件上，通过 AI 算法增加虚拟通道数。傲酷推出虚拟孔径成像技术（VAI）+独特天线设计，在硬件成本、尺寸、功耗、体积不变的条件下，极大提升角分辨率。4.2 4D

84、4.2 4D 成像雷达技术路线分析成像雷达技术路线分析 4D成像雷达利用更强大的硬件（增加前端物理通道数+后端的处理资源）和软件算法生成更多高质量的点云。行业内玩家围绕增加天线收发通道数做 4D 成像雷达开发，当前使用较多的有三种技术路线。第一种是多片级联方案，即基于传统 77/79GHz 标准 MMIC 芯片进行二片/四片/八片级联，增加实体天线 MIMO。代表厂商有大陆、博世、采埃孚、楚航科技、森思泰克、华为、特斯拉等一众厂商。这种方案的优点在于射频前端多样组合，芯片方案成熟，可加快产品上市进程，是当前主流方案。但劣势在于雷达尺寸较大、功耗较高，信噪比较低，中频信号同步难度大，后端处理要求

85、高。图表图表 2929 基于基于 TI 2243 TI 2243 四片级联方案四片级联方案 资料来源：公开资料，高工智能汽车研究院整理 29 本报告内容仅供参考，请务必阅读正文后的免责声明 第二种方案是自研大规模多通道片上集成电路。将多发多收天线集成在一颗 ASIC 芯片，直接提供成像雷达芯片。代表厂商是 Arbe、Vayyar、Uhnder 等小型科技公司。这种方案的优势在于集成度高、体积小，顺应小型化趋势，可避免与成熟企业的直接竞争，具备差异化优势，但该方案的研发难度比多片级联方案高得多，还需要解决天线密集布置、天线之间互相干扰、降低功耗、散热、提升信噪比等问题。图表图表 3030 A A

86、r rb be 4De 4D 成像雷达系统实物图成像雷达系统实物图 资料来源：Arbe，高工智能汽车研究院整理 第三种方案是基于市场主流的车规级标准雷达芯片，使用虚拟孔径成像算法+独特天线设计，实现 4D 点云成像。代表厂商是傲酷。虚拟孔径成像雷达使用动态、自适应波形，通过软件提升角分辨率。优势是无需增添更多实体天线，也不需要显著增加雷达系统的成本、尺寸和功耗，便可提升雷达的性能。当前，福瑞泰克已推出采用虚拟孔径成像技术（VAI）以及独特天线设计的 4D 成像雷达。30 本报告内容仅供参考，请务必阅读正文后的免责声明 图表图表 3131 傲酷傲酷 4 4D D 成像雷达路测视频截图成像雷达路测

87、视频截图 资料来源：傲酷，高工智能汽车研究院整理 4.4.3 3 车载毫米波雷达车载毫米波雷达技术发展趋势技术发展趋势 车载毫米波雷达将向着高分辨率、低成本、小尺寸、低功耗的方向发展。由传统毫米波雷达升级而来的 4D 成像雷达，仍处于发展的早期。未来将采用新材料、新工艺、新架构、新算法，推动毫米波雷达技术一步步向前迭代。一、前端 MMIC 工艺由锗硅(SiGe)转向先进制程的 CMOS 工艺。MMIC 芯片的射频材料最初使用砷化镓，砷化镓基底损耗最低，性能最好，但成本高、集成度低。一个雷达需要配置多个分立组件，造成雷达尺寸较大，价格昂贵。后来发展到锗硅工艺，射频性能较好，集成度提高，且成本更低

88、，但功耗较高。作为后起之秀的 CMOS 工艺，能进一步降低成本，提高集成度，同时降低功耗，将成为主要发展方向。二、天线从微带天线向波导天线演进。微带天线由于其低剖面、低成本的特点而广泛应用于各种车载雷达上。但在毫米波频段，微带阵列天线馈电网络损耗较大，辐射效率较低。未来，4D 成像雷达将使用波导天线，降低损耗，增大辐射效率，使雷达的探测距离变得更远，同时减小雷达体积。三、毫米波雷达由分布式雷达转向使用集中处理架构的卫星雷达。通过集中式架构，雷达前端用来实现射频收发和底层的信号处理，雷达信号处理的后半部分（CFAR 目标筛选开始）31 本报告内容仅供参考，请务必阅读正文后的免责声明 以及数据处理

89、从毫米波雷达模组中剥离，转移进入域控制器中，利用域控制器芯片的计算能力，降低毫米波雷达模组的成本，缩小雷达的体积。同时，更好地实现雷达 AI 算法、超分辨算法在后端的部署，提升雷达性能。四、在雷达信号处理中，机器学习将成为提升的方向之一。集中式域架构下，4D 成像雷达输出的密集点云可以使用机器学习技术来训练雷达感知系统，帮助解决传统毫米波雷达无法克服的边缘检测、分类等难题。而机器学习的运用，必须在域控制器上配置适合于神经网络处理的计算单元。在下一代的域控制器产品中，安波福等厂家都已经将此项能力作为重点来布局。5 5 企业案例企业案例 5.1 5.1 博世博世 5.1.1 5.1.1 公司公司简

90、介简介 博世集团创立于 1886 年，业务涵盖汽车与智能交通技术、工业技术、消费品、能源与建筑技术四大领域，是德国最大的工业企业之一、全球最大的汽车零部件供应商、最早研究车载毫米波雷达的企业之一。博世在高级辅助驾驶和自动驾驶上拥有业界最为领先和完整的产品线，也是智能驾驶行业发展的风向标。在中国市场，2022 年，博世在前向雷达市场的份额为 40.54%，占据着国内前雷达市场第一的位置。5.1.2 5.1.2 雷达产品发展历程雷达产品发展历程 博世拥有超过 20 年的 77GHz 毫米波雷达经验，产品分为中距雷达和长距雷达两个系列。截至 2021 年底，博世实现了超过 550 万套雷达模组生产并

91、装车。早在 2000 年博世就推出了第一代 77GHz 长距雷达，用于高端车型。后面 15 年时间里，长距雷达迭代了三代。为了应对中低端车型对雷达的需求，博世于 2013 年推出中距雷达。2019 年博世推出第五代雷达；2021年，博世首次展出了博世第五代毫米波雷达至尊版（4D 成像雷达），最远探测距离高达 302米，水平视场角可达 120 度，垂直视场角可达 24 度。从性能参数指标来看，博世产品目前处于行业领先的地位。32 本报告内容仅供参考，请务必阅读正文后的免责声明 图表图表 3232 博世传统毫米波雷达传感器的发展历程博世传统毫米波雷达传感器的发展历程 L LRR1RR1 L LRR

92、2RR2 L LRR3RR3 M MRR RR 前向前向 M MRR RR 后向后向 L LRR4RR4 G GEN5EN5 G GEN5 EN5 PremPrem 产品图 推出 时间 2000 年 2004 年 2009 年 2013 年 2014 年 2015 年 2019 年 2021 年 探测 距离 150 米 200 米 250 米 160 米 100 米 250 米 210 米 302 米 材料 工艺 GaAs 振荡器 GaAs 振荡器 SiGe-MMIC SiGe-MMIC SiGe-MMIC SiGe-MMIC SiGe-MMIC-视场角 8 16 30 45 150 H:6

93、V:4.5 75 H:60 V:12 尺寸(mm)1249197 737060 777458 607030 607030 重量 600g 300g 285g 200g 190g 240g 75g 350g 资料来源：公开资料整理，高工智能汽车研究院 5.1.3 5.1.3 客户及合作伙伴客户及合作伙伴 从客户情况来看，在全球范围内，博世毫米波雷达产品已与超过 50 个品牌合作，包括大众、奔驰、沃尔沃、保时捷、本田、奥迪、福特、三菱、捷豹、路虎、Stellantis 等国际品牌，以及吉利、上汽、一汽、长城、广汽、北汽、小鹏、比亚迪等自主品牌。合作车型超过290 个

94、。从合作伙伴来看，在毫米波雷达领域，博世与GlobalFoundries、Gapwaves、几何伙伴等企业建立合作伙伴关系。33 本报告内容仅供参考，请务必阅读正文后的免责声明 图表图表 3333 博世毫米波雷达合作伙伴博世毫米波雷达合作伙伴 合作伙伴合作伙伴 合作内容合作内容 GlobalFoundries 2021 年 3 月，博世宣布与 GlobalFoundries 合作开发和制造下一代汽车雷达技术。GlobalFoundries 将为博世 ADAS 应用开发毫米波汽车雷达系统级芯片；博世将利用GlobalFoundries 的汽车交钥匙解决方案进行毫米波测试和封装开发。几何伙伴 20

95、22 年 2 月，博世旗下市场化投资平台博原资本独家投资几何伙伴。几何伙伴将与博世集团在资本和业务层面围绕双方优势进行深入合作。Gapwaves 2022 年 7 月，Gapwaves 与博世达成协议，将联合开发和大规模生产用于车载高分辨率雷达天线 资料来源：公开资料整理，高工智能汽车研究院 5.2 5.2 海拉海拉 5.2.1 5.2.1 公司公司简介简介 海拉(HELLA)成立于 1899 年，是一家的国际汽车零部件供应商，也是佛瑞亚（FORVIA）集团旗下公司。海拉专注于高性能汽车照明和汽车电子产品，其中，海拉在雷达领域拥有丰富的专业知识和近 20 年的量产经验，为全球 300 多个车型

96、生产超过 5000 万个雷达产品。从市场份额上来看，2022 年，海拉在中国角雷达市场的份额为 26.62%，占据着国内角雷达市场第一的位置，在供应链成本控制、质量体系、应用场景的经验积累、客户关系维护、市场推广等方面占据绝对优势。5.2.2 5.2.2 雷达产品及技术雷达产品及技术 海拉早在 2005 年开始量产第一代 24GHz 雷达传感器，而后经过第二代、第三代的更新迭代，于 2017 年年中量产了第四代雷达传感器。随着 77GHz 毫米波雷达的重要性提升，海拉也在这一领域持续推进。海拉于 2020 年春季开始投入批量生产用于 77GHz 雷达传感器。凭借多年的毫米波雷达开发经验和市场验

97、证，海拉 77 GHz 雷达在技术上具备核心竞争力。（1）专业的天线设计技术和丰富的算法开发经验。基于 RF-CMOS 技术的雷达系统芯片，水平和垂直方向的阵列式天线设计和布局以及 MIMO 技术的使用，使其具备广视场角、准确探测精 34 本报告内容仅供参考，请务必阅读正文后的免责声明 度、远测量距离；（2）基于平台化兼容的天线布局，软件层面基于不同应用场景对探测精度和能力要求，可实现三种扫描和工作模式-近距、短距和中距模式。（3）采用模块化、可拓展的设计思路，支持不同的整车电气架构分布式、集中式和混合式架构。（4）具有强大的国内复杂路况的适应能力。海拉的角雷达产品在中国市场已经扎根多年，基于

98、国内城市复杂的交通路况进行了大量的测试和验证，可实现对重要的目标物体稳定追踪与识别。此外，海拉也在进行雷达最新技术的研发，以进一步提高雷达性能。目前，海拉已经在开发第二代 77GHz 雷达，并将于 2024 年为另一家德国高端制造商量产。其第二代雷达将使用最新的天线和芯片技术，提高探测距离，扩大视场角，并提高近距离测量精度。通过这种方式，可以更精确的检测和跟踪卡车、汽车、自行车和行人等物体，更准确识别和确定路边石、路旁立柱等小物体的位置和高度，实现 4D 雷达的性能。5.2.3 5.2.3 本土化布局本土化布局 为了更快更好配合中国本土客户的需求，海拉也在加快面向中国市场的本土化部署。2022

99、 年 6 月底，海拉 77GHz 雷达产品在海拉全球最大的电子工厂上海海拉工厂首次投产。目前上海海拉电子工厂具备五百万只毫米波雷达的年产能，并同步启动了高度自动化雷达产线，预计未来几年产能将快速扩展到千万只级别。海拉针对中国市场进行产品开发与创新，本土化的研发能力覆盖了雷达系统应用、底层和应用层软件开发、测试验证、整车集成和电磁仿真、整车性能标定等等关键环节，可为中国客户提供定制化解决方案。5.2.4 5.2.4 客户及合作伙伴客户及合作伙伴 海拉的客户包括大众、通用、比亚迪、东风汽车等车企，合作伙伴有 InnoSenT GmbH、采埃孚、Oculii、Gapwaves、楚航科技。35 本报告

100、内容仅供参考，请务必阅读正文后的免责声明 图表图表 3434 海拉毫米波雷达合作伙伴海拉毫米波雷达合作伙伴 合作伙伴合作伙伴 合作内容合作内容 InnoSenT GmbH 2013 年，海拉与德国的雷达传感器制造商 InnoSenT GmbH 开展合作，合作重点是为海拉全球网络中的汽车应用开发和生产雷达传感器。采埃孚 2017 年 6 月，海拉与采埃孚签署战略合作协议，双方基于传感器技术的合作涉及前视摄像头、成像和雷达系统。在毫米波雷达方面，双方通过海拉的 360环绕雷达系统与采埃孚的中远程雷达的组合，建立一个新的全面系统解决方案。Oculii 2020 年，海拉与 Oculii 宣布达成战略

101、合作，开发高性能、可扩展的雷达解决方案，以满足辅助驾驶和自动驾驶的需求。合作还包括对 Oculii 的战略投资，投资方为位于硅谷的风险投资机构海拉风投。Gapwaves 2021 年 6 月，海拉与毫米波雷达天线方案供应商 Gapwaves 签订一项限时独家授权和开发协议。作为协议的一部分，海拉还将出资约 210 万美元在 Gapwaves 公司持股 10%。楚航科技 2022 年 4 月，楚航科技与海拉签署投资合作协议，共同开拓下一代自动驾驶感知系统，向中国市场提供更多本地化的产品及技术解决方案。在此之前，海拉还参与了楚航科技超亿元 B 轮融资。资料来源：公开资料整理，高工智能汽车研究院 5

102、.3 5.3 楚航科技楚航科技 5.3.1 5.3.1 公司公司简介简介 楚航科技成立于 2018 年，由德国海归团队组建，致力于研发、生产基于 77/79GHz 及高频率段毫米波雷达的高级辅助驾驶（ADAS）和自动驾驶系统。公司总部位于南京江北新区，研发团队百余人，并在德国慕尼黑、上海等地设立子公司，在安庆、上海设有生产基地。公司已完成 B+轮融资，已向国内外市场推出多款车规级产品。36 本报告内容仅供参考，请务必阅读正文后的免责声明 5.3.2 5.3.2 雷达产品及技术雷达产品及技术 楚航科技具备充分的毫米波雷达行业经验，公司核心团队成员均有 10 年以上毫米波雷达行业研发管理经验，了解

103、产品从设计研发到量产生产的全周期，可以比同行用更短的时间避免一些发展的“弯路”，缩短研发试错期。楚航科技掌握毫米波雷达天线设计、射频通信、软硬件开发等核心技术，具备完整的射频线路设计工艺、行人分辨（偏振算法）、目标分离和抗干扰、整车厂安装免校准、功能安全 ASIL B 等技术优势。楚航科技车规级毫米波雷达产品已形成由 77GHz 角雷达、77GHz 前向雷达、77GHz 商用车盲区检测雷达、60GHz 生命体征探测雷达、4D 成像毫米波雷达组成的完备的车规级雷达产品矩阵。其中，楚航科技 77GHz 前向雷达探测距离可达 250 米，抗干扰能力强，符合 ASPICE CL2、ISO 26262

104、ASIL-B 功能安全认证以及欧盟 CE 认证。77GHz 角雷达和 60GHz 生命体征探测雷达也均获得了欧盟 CE RED 指令公告机构证书。图表图表 3535 楚航科技车载毫米波雷达产品矩阵楚航科技车载毫米波雷达产品矩阵 产品产品 ARCARC 77GHz77GHz 角雷角雷达达 ARFARF 7 77 7GHzGHz 前向前向雷达雷达 ARCARC-T T 商用车盲商用车盲区检测系统区检测系统 ARSARS 60GHz60GHz 生命生命体征探测雷达体征探测雷达 ARHARH 4D4D 成像毫成像毫米波雷达米波雷达 功能 BSD、LCW、DOW、RCTA ACC、AEB、FCW 侧前方

105、、侧方及侧后方盲区检测 占位探测、活体探测、呼吸心跳探测 更精细的测距和感知能力，更具高效性和安全性 性能 探测 FOV75，探测距离150m；通过 HMI硬线报警；适用车载以太网/CAN-FD 接口 探测距离250m，可探测高度，可识别高空或地表目标；符合 ASIL B 功能安全认证；抗干扰能力强；被遮挡自动报警 探测范围 180 进行探测范围分区，针对不同区域实行相应的检测和报警策略 车内全区域覆盖体积小易安装、低成本低功耗 误报率0.5%漏报率为 0 天线通道12T16R，6000点云数，探测距离 300m，可进行高度探测，可实现静态识别 资料来源：楚航科技，高工智能汽车研究院 37 本

106、报告内容仅供参考，请务必阅读正文后的免责声明 图表图表 3636 楚航科技第五代雷达方案楚航科技第五代雷达方案-波导天线波导天线 设计自由度高设计自由度高 系统架构友好系统架构友好 探测范围更广探测范围更广 工作带宽更宽工作带宽更宽 器件灵活布局 解决天线馈线交叉 满足多样化的布阵需求 天然屏蔽结构 优化系统散热 成本更优 天线损耗降低 更宽的波束宽度 宽频段内稳定辐射特性 距离分辨率提升 调节频率避免同频干扰 系统鲁棒性提升 资料来源：楚航科技，高工智能汽车研究院 另外，楚航科技还积极进行新技术布局，对雷达工艺进行了重点优化，利用波导天线技术缩小雷达体积、降低开发成本并提升产品性能，推出了楚

107、航科技的第六代隐形雷达 ART 产品，用改变雷达物理形态的技术推动国产毫米波雷达的率先革新，也将推动国产毫米波雷达的“超越”进程。楚航科技第六代雷达产品-隐形雷达 ART 打破一体式封装设计，将雷达天线与 PCB 板及芯片分离，并通过采用高精度印刷、刻蚀技术，将其安装在汽车玻璃上，实现天线结构与车内玻璃共形。隐形雷达共形设计方式可让天线模组贴合不同车体弧度，在实现车规级毫米波雷达的所有探测功能的同时，还能够获得更大的视场范围，从而避免雷达罩对天线电磁辐射性能的影响。同时，开阔的玻璃面积也为雷达天线提供了更大的阵面设计自由度，帮助实现高增益、高分辨率、高精度测量，实现更好的探测效果与感知能力。图

108、表图表 3737 楚航科技隐形雷达楚航科技隐形雷达 ART ART 灵活布局灵活布局 共形设计共形设计 大角度测量能力大角度测量能力 轻薄栅格结构轻薄栅格结构 天线模组与射频基带分离部署，可适配任意车型 ID 造型 其天线结构与车 内 玻 璃 共形，可完美贴合玻璃形态 无 需 天 线 罩 结构，并能最大限度降低系统损耗 采用栅格结构来构建天线单元拓扑，提升玻璃透光性 资料来源：楚航科技，高工智能汽车研究院 38 本报告内容仅供参考，请务必阅读正文后的免责声明 在的感知融合领域，楚航科技还利用成熟的雷达感知技术，延展了与摄像头、组合惯导等产品的联合开发，可以应用于车路协同及高精定位系统，能够有效

109、分析数据，并对数据进行可视化处理，在 5R、1V1R 组合中进行目标融合以及在 Lidar-Radar 上进行前融合，且能实现在图像分支的数据集和特征级上的融合，让智慧交通更加便捷安全。5.3.3 5.3.3 产能保障产能保障 楚航科技具有对雷达量产能力的品质把控优势。雷达实现百万级规模化量产门槛很高，不仅需要调试跑通产线，还要做到快速标定，以保证产品量产后的品质一致性。楚航科技在安徽安庆自建了年产能 180 万颗的雷达生产基地，该生产基地现已具备 IATF16949 质量体系认证、ISO45001 安全管理体系认证和 ISO14001 环境体系认证，且拥有国内首个自研的智能自动化测试标定暗室

110、，产线上也布设了激光焊接、自动点胶、自动螺丝锁付、自动点焊等先进生产工艺，并跑通了国内首条高频率活体角雷达自动化生产线。同时，2022 年，楚航科技还在上海安亭开工建设了占地 13 亩的毫米波雷达智慧工厂，新工厂规划年产能 500 万颗，预计将在今年底建成投产。5.3.4 5.3.4 客户及合作伙伴客户及合作伙伴 在产品应用领域上，楚航科技拥有车规级、消费级两大产品平台，将不仅局限于车规级产品-自动驾驶、智能座舱领域，未来还将拓展业务版图，在两轮出行、智慧家居、智慧康养、灾害预警、智能安防和智能交通等多领域部署感知产品及解决方案，助力中国智能化时代的高效建设。楚航科技已获得东风乘用车、长城汽车

111、、长安汽车、北汽集团、奇瑞汽车、零跑汽车、宇通客车、苇渡科技等 30 多家主机厂 50 多款车型定点项目。合作伙伴包括保隆科技、海拉佛瑞亚、觉非科技、亮道科技等。2021 年 3 月，楚航科技和保隆科技成立了合资公司，共同探索汽车电子软硬件的研发。2022 年 4 月，楚航科技获得了海拉与佛吉亚合并后 FORVIA 在国内的首家战略投资，将共同开拓下一代自动驾驶感知系统。39 本报告内容仅供参考，请务必阅读正文后的免责声明 图表图表 3838 楚航科技合作伙伴楚航科技合作伙伴 资料来源：楚航科技，高工智能汽车研究院 股东股东 产业伙伴产业伙伴 科研院所科研院所 40 本报告内容仅供参考，请务必

112、阅读正文后的免责声明 免责声明免责声明 1.本报告中的信息均来源于公开资料、调研访谈及高工智能汽车自建数据库，高工智能汽车对这些信息的准确性和完整性不作任何保证。如有重大失误失实，敬请读者批评指正。2.本报告遵循合规、客观、专业、审慎的制作原则，报告中的内容和意见仅反映高工智能汽车于发布本报告当日的判断，不保证所包含的内容和意见不发生变化。3.本报告仅供参考，并不构成对所述企业及行业的投资决策和合作依据。在任何情况下，本报告中的信息或所表述的意见均不构成对任何企业、机构和个人的建议。本公司不对任何人因使用本报告中的任何内容所致的任何损失负任何责任。4.对免责声明的解释权、修改权及更新权均归高工智能汽车所有。