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1、K U N Y IK U N Y I昆易电子科技(上海)有限公司昆易智驾回注与仿真注入解决方案昆 易 研 发 部1录目STNETNOCPART.1背景介绍PART.2智驾路采回注PART.3HIL仿真注入K U N Y IK U N Y IPART.4关于昆易KUNYI ELECTRONICS/WWW.VCARSYSTEM.COM/MAKE R&D EASIERCopyright 2022 Kunyi.All Rights Reserved.背景介绍P A R TO N EK U N Y IK U N Y IK U N Y IK U N Y I路采的场景数据回注:还原传感器路采原始数据利用场景
2、仿真软件虚拟传感器数据注入,拓展控制器测试场景丰富性Corner Case测试场景复现困难ADAS功能误触发难验证MIL/SIL 处理器性能差异AI 算法的不可解释性智驾研发测试中的痛点P A R TT W O智 驾 路 采 回 注KUNYI ELECTRONICS/WWW.VCARSYSTEM.COM/MAKE R&D EASIERCopyright 2022 Kunyi.All Rights Reserved.K U N Y IK U N Y I路采回注功能介绍视频注入板卡性能工作模式:仿真注入&路采回灌分辨率:支持各类分辨率,最大支持800W像素30fps 故障模拟:视频帧故障模拟、I2
3、C故障模拟控制器注入接口支持丰富视频:支持各种LVDS信号注入。视频信号转换的相关硬件(即视频注入板卡)做信号适配的工作。硬件级别的信号转换。总线:同时支持多协议多通道CAN/LIN/Flexray总线注入以太网:支持百兆千兆车载以太网BaseT1视频注入板卡功能特点I2C握手和控制器握手,建立高速串行链接信号转换将HDMI的信号转换为MIPI/DVP信号输入信号源适配支持自定义视频源格式输入输出信号格式适配支持YUV/RAW格式视频输出自定义信息根据控制器的要求将MIPI信号按照组装封包,EBD数据仿真多卡同步需要多路板卡的情况时,同步将数据发出注入板卡箱实物图集成机柜K U N Y IK
4、U N Y I昆易智驾仿真优势K U N Y IK U N Y I1、HDMI分辨率为非标准分辨率,显卡支持不好定制HDMI分辨率帧率2、控制器对不同串行解串器的适配要求SERDES:美信9295/96717(F)/96715/96701TI 935/953芯片CMOS Sensor:Sony,OV,On semi智驾域控制器:Nvidia Orin/Xavier,地平线 J3/J5,TI TDA4,华为MDC,黑芝麻3、控制器需要接入的摄像头通道数很多,如何保证同步时间戳同步域控触发信号同步4、中间件支持支持以太网节点仿真,仿真数据通过ROS,SOME/IP等中间件以发布订阅模式传输K U
5、N Y IK U N Y I回注数据流图K U N Y IK U N Y I相机毫米波雷达组合惯导车身信号高精地图激光雷达使用板卡视频注入板卡总线通讯板卡总线通讯板卡总线通讯板卡以太网转换板卡以太网转换板卡板卡简介注入接口PCIe/HDMI输出接口LVDS(GMSL1/2、FPDLINK)Serdes支持Maxim/TI/THine/RHOM支持最大分辨率8M,30fpsCAN/CANFD协议支持:ISO 11898-1,ISO 11898-5,ISO 11898-6、高速CAN的ISO11898-2;CAN 支持波特率范围:40kBd1MBd;CANFD 支持波特率范围:40kBd5MBd;
6、支持DBC文件导入解析;LIN协议支持:1.3、2.0、2.1、2.2;LIN支持波特率范围:020KBd;支持Flextay支持100BASE-T1转换为100BASE-TX支持1000BASE-T1转换为1000BASE-TX支持100BASE-TX转换为100BASE-T1支持1000BASE-TX转换为1000BASE-T1同时支持100/1000BASE-T1收发每个通道的转发延迟1ms支持配置主/从模式总线通讯板卡以太网转换板卡视频注入板卡注入需求及实现集群Log HILK U N Y IK U N Y I案例:路采回灌集群系统 LOG HIL实现:a)集群自动化连续回灌b)域控A
7、DAS激活和状态监控c)多传感器同步(CAN、摄像头、Lidar、RTK)d)回灌事件监测 如AEB等功能e)ADAS功能误触发监测设备满足通道:摄像头 7*8M Onsemi 0820;4*3M OV X3Clidar UDPRadar CANFD 4D Radar SomeIPRTK SomeIPLIN/FlexRayK U N Y IK U N Y ILOG HIL 机柜SerialSerialSerialSerialPART THREEH I L 仿 真 注 入KUNYI ELECTRONICS/WWW.VCARSYSTEM.COM/MAKE R&D EASIERCopyright 2
8、022 Kunyi.All Rights Reserved.K U N Y IK U N Y IK U N Y IK U N Y I上位机集群 HIL 软件HIL 单节点软件多域联合虚拟仿真软件车载网络虚拟仿真软件智驾仿真控制软件智驾仿真分析软件HIL 项目配置软件HIL 试验操作软件总线分析工具测量标定诊断工具同步设备反射内存与时钟同步板卡实时主机场景仿真软件模型静态地图动态场景随机交通流传感器仿真模型驾驶员模型虛拟控制器模型本体模型动力学模型HIL 接口板卡驱动上位机接口场景接口接口模型底层硬件/板卡视频注入卡车载以太网转换卡PPS与串口通讯卡通用 IO 板卡AD/DA/IO/PWM电源/
9、配电/断线盒被测件自动驾驶域控制器座舱域控制器动力域控制器舒适域控制器信息域控制器中央网关总线通讯卡HIL仿真注入系统单机构成K U N Y IK U N Y IHIL环境配置软件进行IO信号、总线通讯、仿真模型的添加及信号映射关系的配置HIL测试管理软件导入Vcar EM生成的最终解决方案,连接RTPC,下发实验包到HIL台架自动化测试软件硬件在环测试中对电控单元的应用软件或诊断功能进行自动化测试软件介绍K U N Y IK U N Y I场景仿真软件51Sim-onePrescanPilotDCarlaCarmakerVTDPanosim场景仿真软件0451Dyn车辆动力学模型HIL功能演
10、示 仿真注入K U N Y IK U N Y I整体运行视频上位机操作软件桌面级HIL平台域控制器注入板卡箱实物图K U N Y IK U N Y I仿真注入 AD HIL项目:仿真注入测试解决痛点:配合仿真软件,解决回灌场景泛化能力不足场景仿真开环/闭环注入I2C 模拟仿真摄像头RAW12/YUV 格式注入闭环低延迟AD HIL 仿真注入单元SerialSerialSerialSerialP A R TP A R TF O U RF O U RKUNYI ELECTRONICS/WWW.VCARSYSTEM.COM/MAKE R&D EASIERCopyright 2022 Kunyi.Al
11、l Rights Reserved.关于昆易关于昆易电子2011年成立45项知识产权450+员工70%研发人员占比4 地研发上海、武汉昆明、杭州K U N Y IK U N Y I4地研发&全国各地技术支持服务网点昆易的客户分布整车厂零部件 Tier 1学院及高校K U N Y IK U N Y I昆易产品及解决方案车载端实验室 AD 注入仿真 ADAS HIL/ADAS VIL Desk HIL 轻量型测试平台 HIL仿真测试平台 网络测试台 集群HIL测试工厂ADAS/AD数据采集解决方案远程车辆总线数据采集云平台大数据解决方案 总线仿真测试工具 匹配标定解决方案K U N Y IK U
12、N Y I总体工具链框架刷写文件生成设备配置采集配置数据采集数据在线/回放状态监控场景提取/分析总线分析仿真工具VCAR DAS测量标定工具VCAR MCD智驾数据采集分析VCAR ADAS VIew其它测试数据标定数据试验数据生产数据售后数据开发过程维度数据流维度管理平台过程管理项目管理记录仪管理权限管理试验标定远程监控人员管理车辆管理过程数据管理远程升级远程诊断软件工具总线分析统计节点模拟仿真脚本测试测量标定远程标定硬件工具CANFDLINETHSerdesRS232USB设备管理CAN网络模块视频模块通讯模块同步模块主控模块DUTADAS ECUXCU摄像头雷达整车网络数采模块数据在环V
13、CAR HIL项目配置IP试验环境EE场景软件大数据存储服务器数据存储数据检索大数据统计分析计算服务器远程化K U N Y IK U N Y IOBD诊断UDS诊断融合播放标签管理为什么选择昆易完整的系统开发能力从硬件到软件全自主开发且拥有自己的知识产权,引领测试设备和工具开发国产化昆易的使命“让研发更简单”完备的研发团队包括硬件、机械、FPGA、图像处理、数据共享技术、嵌入式软件和桌面软件扎实的技术积累昆易在单机HIL和ADAS注入设备上积累了大量经验,为测试工厂业务奠定了坚实的基础核心技术壁垒针对测试工厂相关的核心技术,比如池化技术、时间同步、内存共享等领域都申请了专利良好的客户口碑良好的客户基础,优异的本地服务和快速响应使得昆易成为优质的合作伙伴测试工厂概念的先驱昆易是最早提出测试工厂概念的公司,并已经组织研发团队启动关键技术的攻关K U N Y IK U N Y I联系我们总部上海市奉贤区金海公路6055号临港南桥科技城9号楼上海市奉贤区金海公路6055号临港南桥科技城36号楼7层武汉分公司武汉市洪山区中建科技产业园G3写字楼9楼电话:021-400 811 8930邮编:201400官网:邮箱: