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1、智能焊接机器人行业深度报告：智能焊接大势所趋，智能焊接机器人行业深度报告：智能焊接大势所趋，看好具备先发优势的国产厂商看好具备先发优势的国产厂商首席证券分析师：周尔双执业证书编号：S0600515110002证券分析师：罗悦执业证书编号：S 2023年12月9日证券研究报告 行业深度报告 机械1我国焊工短缺困境突出，机器替人大势所趋我国焊工短缺困境突出，机器替人大势所趋我国年均3亿吨钢材需要焊接加工，2022年全球占比50%以上，焊接需求大。当前我国焊接仍以人工为主，但在多重因素推动下，机器替人大势所趋：新一代焊工供应量不足新一代焊工供应量不足：人口红利减弱，年轻人就业意

2、愿不足，2022年人社部统计报告显示焊工为最短缺的十大行业之一；用人成本高企用人成本高企：2021年东部地区焊工平均年薪9-11万元，远高于制造业平均年薪7.2万元，高级焊工年薪高达20万元；人工焊接质量亟待提升人工焊接质量亟待提升：人工焊接质量参差不齐，无法满足日益提升的焊接要求。焊接机器人焊接质量稳定、焊缝美观，一台可替代2-3名人工，经济性优异。智能焊接渗透率提升，钢结构和船舶行业有望带来大量需求增量智能焊接渗透率提升，钢结构和船舶行业有望带来大量需求增量焊接机器人大幅提高焊接自动化水平和柔性化程度，市场需求日益旺盛，2016-2021年销量CAGR 17%。分下游看，当前标准化程度较高

3、的汽车工业为最大下游，2022年销量占比达37%。汽车行业虽是焊接机器人最大下游，但行业需求已经较为固定且机器人渗透率已相对较高。我们认为未来机会在于非标化的钢结构等行业，原因在于免示教智能焊接机器人的出现有望解决行业非标化焊接难题，行业成长空间被打开。智能焊接渗透率提升逻辑下，我们预计2035年我国钢结构行业焊接机器人需求量达到50万台，对应市场空间504亿元。智能焊接核心壁垒在于焊接模型与智能焊接核心壁垒在于焊接模型与3D视觉，看好具备先发优势的国产厂商视觉，看好具备先发优势的国产厂商不同于搬运和码垛等其他机器人，其应用场景标准化程度高，动作路径固定，而焊接机器人的焊接对象非标化程度高，无

4、法用同一个动作完成大量非标件焊接。小批量、非标件的焊接需要机器人搭载具备识别和自主规划焊接路径的焊接系统，目前焊接系统的突破难点在于焊接模型和3D视觉。焊接模型焊接模型：以CAD（计算机图形软件）、CAM（计算机辅助制造软件）、NC（数控软件）等工业软件算法为核心，大量数据积累为基石，发展难点在于跨学科技术+数据积累，技术壁垒较高，国内90%的工业软件由海外企业垄断。3D视觉视觉：以识别算法为核心，但国内3D工业视觉市场处于早期发展阶段，产业链尚不成熟，国内企业多为初创企业，算法迭代仍需大量数据反哺。随着柏楚电子、中集飞秒等企业逐步突破模型及视觉难点，推出免示教智能焊接解决方案，国产厂商有望推

5、动钢结构、船舶等行业向智能化焊接迈进。投资建议投资建议：鸿路钢构大规模招标已经印证免示教焊接机器人产品成熟，行业进入1-10放量阶段，相关企业将充分受益。推荐掌握智能焊接系统底层技术的【柏楚电子柏楚电子】、焊接机器人领域隐形冠军【埃斯顿埃斯顿】，建议关注即将突破万台关口的【埃夫特埃夫特】以及与CLOOS深度合作的【中集飞秒中集飞秒】（未上市）。风险提示风险提示：智能焊接机器人推广不及预期、智能焊接机器人模型及视觉突破不及预期、市场竞争加剧风险核心观点核心观点2vYlZ8VrVhWqVaXtVoYjY8OdN6MmOrRtRnOlOmNmOlOmNnO8OqQvMvPnOtQuOmOpP目录目录

6、3三、智能焊接机器人发展关键在于焊接系统与三、智能焊接机器人发展关键在于焊接系统与3D视视觉觉一、我国焊工短缺困境突出，机器替人大势所趋一、我国焊工短缺困境突出，机器替人大势所趋二、焊接机器人市场：钢结构和船舶行业有望带来二、焊接机器人市场：钢结构和船舶行业有望带来大量需求增量大量需求增量四、行业竞争格局和重点公司研究推荐四、行业竞争格局和重点公司研究推荐五、投资建议与风险提示五、投资建议与风险提示 用钢量为衡量焊接水平的重要指标，用钢量为衡量焊接水平的重要指标，2022年我国粗钢产量占全球年我国粗钢产量占全球57%，焊接需求大。，焊接需求大。据世界钢铁协会统计数据显示，2022年中国粗钢产量

7、达10.5亿吨，占世界总产量56.5%；“十三五”规划期间，中国年均3亿吨钢材用于焊接加工，占全球焊接加工总量的50%以上。钢铁和焊接加工产量位居全球领先地位。焊接大致可分为熔焊、压焊、钎焊三类，细分来看焊接大致可分为熔焊、压焊、钎焊三类，细分来看点焊和弧焊为较多应用工艺。点焊和弧焊为较多应用工艺。点焊是压焊的一种，主要用于厚度4mm以下的薄板构件冲压件焊接，特别适合汽车车身及车厢、飞机机身的焊接，主要用于大批量生产金属件；弧焊是熔焊的一种，适用于焊接复杂形状的工件，包括曲面焊接等。1.1 我国粗钢产量世界首位，焊接加工需求我国粗钢产量世界首位，焊接加工需求大大图：焊接大致分为熔焊、压焊、钎焊

8、三类图：焊接大致分为熔焊、压焊、钎焊三类数据来源：Wind，东吴证券研究所图：图：2022年我国粗钢产量为年我国粗钢产量为10.5亿吨，占世界总产量亿吨，占世界总产量的的54%数据来源：Wind，东吴证券研究所4-4.00%-2.00%0.00%2.00%4.00%6.00%8.00%10.00%12.00%14.00%02000040000600008000002011 2012 2013 2014 2015 2016 2017 2018 2019 2020 2021 2022粗钢产量（万吨）同比增速（%）我国焊工短缺，机器替人成为主要趋势。我国焊工短缺，机器替人成为主

9、要趋势。根据人社部发布的2022年全国招聘求职100个短缺行业报告，焊工排在第十位，且需求量以每年3%的增速增长；并且预计到2024年，高级焊工短缺可能会达到40万人左右。而我们认为机器替人为主要趋势的逻辑为：1）新一代焊工供应量不足：新一代焊工供应量不足：我国人口红利逐渐减弱，上一代具有丰富焊接经验的成熟焊工即将退休，而新一代年轻人不愿意从事焊工职业，主要系焊接等生产制造业工作时间长、内容枯燥乏味、工作环境脏乱差，年轻人就业意愿不足；1.2 焊工短缺困境突出，机器替人大势所趋焊工短缺困境突出，机器替人大势所趋5图：人社部统计报告中焊工为最短缺的十大行业图：人社部统计报告中焊工为最短缺的十大行

10、业数据来源：人社部，东吴证券研究所图：预计图：预计2024年我国焊工需求缺口为年我国焊工需求缺口为349万人万人数据来源：国家统计局，中国焊接协会，Wind，东吴证券研究所排序排序职业名称职业名称职业定义职业定义1营销员从事市场调查、商品与服务推销工作的人员2车工操作车床，进行工件旋转表面切削加工的人员3餐厅服务员在餐饮场所中，安排顾客座位，点配菜点，进行宴会设计、装饰、布置等就餐服务的人员4快递员从事快件揽收、派送和客户信息收集、关系维护及业务推广工作的人员 10焊工焊工使用焊机或焊接设备，焊接金属工件的人员使用焊机或焊接设备，焊接金属工件的人员349-600-500-400-300-200

11、-004000200400600800002001820202022E2024E焊工实际人数（万人，左）制造业焊工需求（万人，左）焊工需求缺口（万人，右）2）用人成本高企）用人成本高企：由于工作环境恶劣&招工难，焊工工资高于其他行业，根据国家统计局数据，2021年我国东部地区制造业员工平均年工资约7.2万元，而北京、上海等热门地区焊工平均年薪资为9-11万元不等，远高于生产制造业平均工资，高级焊工年薪资甚至达到20万元以上，企业财务负担大，而焊接机器人成本逐渐降低；3）焊接质量）焊接质量&效率提升需求：效率

12、提升需求：市场上专业焊工少，焊接质量参差不齐，焊接一致性差，焊缝不美观；建筑、桥梁、船舶工程等行业产生焊接订单大多处于炎热夏季，工期短，人工大多每天工作6-6.5小时，焊接效率较低，机器人可以24小时不间断工作，大幅提高焊接效率。1.2 焊工短缺困境突出，机器替人大势所趋焊工短缺困境突出，机器替人大势所趋6图：焊工平均工资高于制造业工人平均工资图：焊工平均工资高于制造业工人平均工资数据来源：国家统计局，焊工团公众号，东吴证券研究所10.710.09.610.010.59.810.29.3024681012北京上海天津重庆江苏浙江广东福建2021年热门地区焊工年平均工资（万元）2021年东部地区

13、制造业员工年平均工资（万元）7表：焊接机器人经济性优异表：焊接机器人经济性优异数据来源：Wind，东吴证券研究所整理1.3 焊接机器人经济性优良，焊接机器人经济性优良，1年内即可回本年内即可回本 焊接机器人具备优良经济性，可节约大量人工成本。焊接机器人具备优良经济性，可节约大量人工成本。我们以一条万吨钢结构生产线为例，测算焊接机器人的经济性。按照一个焊接机器人可替代2-3名焊工，保守按照一台机器人替代2.5个焊工计算，一条万吨钢结构生产线熟焊工一年焊接400吨钢铁计算，一条万吨生产线焊接需要25个焊工，若使用机器替人，则仅需10台机器人。焊工平均工资约10万元/年，而焊接机器人价格为28万元/

14、台，按照焊接机器人使用年限2年计算，一条万吨钢结构生产线使用智能焊接机器人替代人工每年可节约110万元成本，具有优良经济性。项目项目焊工焊工智能焊接机器人智能焊接机器人一条万吨钢结构生产线一条万吨钢结构生产线25名10台单位成本单位成本10万元/人/年28万元/台总成本总成本25*10=250万元10*28=280万元设备使用年限设备使用年限/2平均年成本平均年成本250万元140万元成本差额成本差额250-140=110万元/年目录目录8三、智能焊接机器人发展关键在于焊接系统与三、智能焊接机器人发展关键在于焊接系统与3D视视觉觉一、我国焊工短缺困境突出，机器替人大势所趋一、我国焊工短缺困境突

15、出，机器替人大势所趋二、焊接机器人市场：钢结构和船舶行业有望带来二、焊接机器人市场：钢结构和船舶行业有望带来大量需求增量大量需求增量四、行业竞争格局和重点公司研究推荐四、行业竞争格局和重点公司研究推荐五、投资建议与风险提示五、投资建议与风险提示9图：松下焊接机器人结构示意图图：松下焊接机器人结构示意图数据来源：Wind，东吴证券研究所整理2.1.焊接机器人结构拆分焊接机器人结构拆分 焊接机器人主要由机器人本体、焊接设备以及焊接系统三大部分构成。焊接机器人主要由机器人本体、焊接设备以及焊接系统三大部分构成。机器人本体大多为六轴工业机器人或协作机器人。焊接设备部分，以点焊为例，由焊接电源、焊枪、传

16、感器、修磨器等部分组成。以松下示教焊接机器人为例，组成部分包括机器人控制柜、示教器、本体、焊枪(执行机构)、送丝装置(填充焊料，把焊料送到焊枪前段)、全数字焊机(提供热源，将电能转换为热能)、辅助装置等。焊接机器人市场需求不断提升，焊接机器人市场需求不断提升，2016-2021年销量复合增速年销量复合增速17%。焊接机器人已成为制造业发展热点，由于能大幅提高焊接自动化水平和柔性化程度，市场需求日益旺盛。2016-2021年我国焊接机器人市场销量从2.84万台增长至4.85万台，年复合增速为17%。2022年由于市场需求下行，销量有所下滑；2023年市场回暖，预计销量将回升至5.1万台。分种类来

17、看，弧焊是焊接机器人最大类型，2016-2022年销量从1.41万台增长至3.08万台，总销量占比超过50%，主要系弧焊下游为一般工业，市场需求大。2.2 制造业智能化升级驱动下，市场需求快速增长制造业智能化升级驱动下，市场需求快速增长10图：图：2016-2023年我国各类焊接机器人销量及预测年我国各类焊接机器人销量及预测（单位：万台）（单位：万台）数据来源：高工机器人，东吴证券研究所图：图：2023年我国不同类型焊接机器人销量占比预测年我国不同类型焊接机器人销量占比预测（%）数据来源：高工机器人，东吴证券研究所1.412.012.312.453.214.163.083.151.072.02

18、1.761.431.271.541.291.34020020202120222023E其他焊接激光焊点焊弧焊弧焊62%点焊26%激光焊5%其他焊接7%11图：机器人焊接技术类型、特点及主要应用图：机器人焊接技术类型、特点及主要应用数据来源：Wind，东吴证券研究所整理2.3 国产厂商集中于弧焊领域国产厂商集中于弧焊领域，标准化的汽车行业为最大下游，标准化的汽车行业为最大下游点焊和弧焊为传统焊接方式，激光焊接和搅拌摩擦焊为未来发展趋势。点焊：点焊和弧焊为传统焊接方式，激光焊接和搅拌摩擦焊为未来发展趋势。点焊：主要应用于汽车领域，环节主要为汽车底板、侧围

19、、顶盖等整车外壳拼装焊接；弧焊弧焊：下游更偏向于一般工业，如3C电子制造、金属制品制造等。激光焊接：激光焊接：利用高能量密度的激光束作为热源的一种新型焊接方法，优点在于焊接工件无变形、焊接效率高、焊后无需清理等，是目前最先进的汽车车身焊接技术，但缺点在于只能焊薄板。搅拌摩擦焊：搅拌摩擦焊：利用摩擦热作为焊接热源的一种固相焊接方法（金属间通过表面接触，不需要熔化过程，直接进行连接），适用于铝合金等熔点较低的金属加工，广泛应用于飞机制造业。随着汽车、飞机、船舶逐渐向轻量化的方向发展，铝合金焊接发展前景广阔。国产厂商主要集中于弧焊领域国产厂商主要集中于弧焊领域，主要系弧焊设备小，搭配中小型机器人，壁

20、垒较低，而点焊需搭配重载六轴机器人，壁垒较高，国产厂商布局较少；汽车工业与外资机器人黏性较强，而一般工业更追求性价比，国产厂商具备性价比优势。焊接类型焊接类型焊接技术焊接技术图示图示特点特点主要应用主要应用点焊点焊通过机器人末端的焊钳来实现，一般搭配重型六关节机器人，多以160-210kg级别机器人为主，外资仍占据主导多应用于汽车生产厂焊装车间流水线，完成汽车地板、侧围、顶盖等整车外壳的拼装焊接过程以及板材、钢材或铝材的点焊加工弧焊弧焊弧焊设备较小且轻，一般配搭轻量型六关节机器人，多以6-20Kg级别机器人为主，国产企业主要聚焦在弧焊领域汽摩制造、3C电子制造、金属制品制造、建筑、桥梁、船舶、

21、航空航天等领域，还可以应用于家电制造、健身器材等通用工业激光焊接激光焊接以半导体激光器作为焊接热源，对焊缝跟踪精度要求更高。具有能量密度高、焊接速度快、焊接应力和变形小、柔性好等优势广泛应用于汽车(包括新能源汽车电池单元或电池组)、航空航天和医疗等各个行业的高精度应用搅拌摩擦焊搅拌摩擦焊适用于熔点较低的金属，作为铝、镁等合金的推荐焊接方法。在焊接过程中无烟尘、无弧光，不需要保护气体和焊丝的焊接技术，适用于熔点较低的金属，作为铝、镁等合金的推荐焊接方法。在焊接过程中无烟尘、无弧光，不需要保护气体和焊丝的焊接技术，可以利用人工智能技术进行自我诊断、自我纠错等，以提高焊接效率和精度，在成本等方面突显

22、优越性，发展前景将会更加广阔应用领域涵盖汽车制造(包括新能源汽车电池托盘、电机壳体、控制器壳体）、航空工业、电子工业以及轨道交通等传统焊接传统焊接新型焊接新型焊接 标准化、大批量的汽车行业是焊接机器人最大下游应用市场，销量占比标准化、大批量的汽车行业是焊接机器人最大下游应用市场，销量占比37%。焊接机器人下游主要应用包括汽车工业、3C电子制造，金属制品、工程机械、钢结构、其他一般工业等。由于当前市场上大多焊接机器人智能化程度较低，无法解决标准化程度低、小批量工件的焊接问题，因此大部分焊接机器人应用集中在自动化和标准化程度较高的汽车工业领域。从销量口径看，2022年应用于汽车整车及零部件的焊接机

23、器人占比37%，是焊接机器人最大下游。钢结构、船舶等行业尚未实现智能化改造，焊接工件呈现定制化、小批量特点，焊接需求大但钢结构、船舶等行业尚未实现智能化改造，焊接工件呈现定制化、小批量特点，焊接需求大但机器人渗透率较低。机器人渗透率较低。2022年应用于钢结构、船舶行业的焊接机器人销量占比仅为7%、4%。12图：焊接机器人下游主要应用图：焊接机器人下游主要应用数据来源：Wind，东吴证券研究所图：图：2022年焊接机器人分下游销量占比年焊接机器人分下游销量占比数据来源：Wind，东吴证券研究所3C电子制造汽车工业金属制品钢结构工程机械其他一般工业汽车整车及零汽车整车及零部件部件,37%3C电子

24、制造,10%金属制品,10%工程机械,8%钢结构钢结构,7%船舶船舶,4%两三轮车,3%其他一般工业,20%2.3 国产厂商集中于弧焊领域国产厂商集中于弧焊领域，标准化的汽车行业为最大下游，标准化的汽车行业为最大下游 钢结构、船舶等行业焊接市场广阔，有望催生大量焊接机器人需求。钢结构、船舶等行业焊接市场广阔，有望催生大量焊接机器人需求。汽车行业虽是焊接机器人最大下游，但行业需求已经较为固定且机器人渗透率相对较高。我们预计焊接机器人未来发展机会主要在于钢结构、船舶等行业，主要系上述行业智能化升级需求紧迫，同时机器人渗透率较低。以2022年我国1亿吨钢结构产量、焊接机器人10%的渗透率为基础测算，

25、2022年钢结构焊接机器人需求量达到24万台，是当前焊接机器人市场出货量的5倍，随着钢结构、船舶等行业逐步实现智能化升级，上述行业有望成为焊接机器人未来最大发展机会。2.4 钢结构与船舶行业钢结构与船舶行业开启开启智能化升级，有望催生大量需求智能化升级，有望催生大量需求13图：钢结构与船舶行业有望产生大量焊接机器人需求图：钢结构与船舶行业有望产生大量焊接机器人需求数据来源：高工机器人，东吴证券研究所应用领域市场规模特点发展机会钢结构行业2022160%20251.410%1;2 31004(10000*0.6/100)*4=24020231-62113 14.2%;376767.7%;1237

26、720.5%1;2;202250001;21.5-2,2022294.7GWh130GWh12年，全国钢结构加工量达到超过 亿吨，其中需要焊接，预计年将增长到亿吨，复合增长率超过、行业集中度较低，中小企业占据主要份额、多以非标设计和小批量生产；、对焊接机器人的灵活性、厚板焊接能力、智能识别焊缝的能力要求高，实现自动化生产难度较高；每吨钢铁需要 台气保焊焊接设备，则需要万万台焊接电源，年月，全国造船完工量万 载重吨，同比增长新接订单量万载重吨，同比增长全国手持订单量万载重吨，同比增长、对焊接工人的依赖程度还较高，自动化程度较低、对焊接设备及焊接工艺都需要很高的要求船舶行业根据生产船舶的类型和大小

27、对焊工人数有不同的要求，年产量合计超过万辆以上，全球八成以上产量在中国、生产、工作环境较为恶劣、对人工的依赖程度还较高，自动化程度较低自动化技术改造需求较大，车架焊接领域进入壁垒相对较低。，电动两三轮车行业对焊接机器人的需求空间将达到万台目前 中国激光焊接设备市场规模超过百亿元级别。年中国动力锂电池出货量为，储能锂电池出货量为、焊接质量较高、变形小，以非标、定制化为主；、需要企业同时具备激光技术和机器人自动化等核心技术，具有较高的技术门槛。现阶段，激光焊接设备主要集中在产能需求旺盛、生产扩张明显的新能源汽车动力电池及储能领域。410%24330%4(CCS)3.52-3、既有的示教机器人无法满

28、足终端需求假设用机器人焊接，则需要万台焊接机器人、焊接成本约占船体建造总成本超过按一台焊接机器人可替代 名焊工，根据中国船级社持证焊工数量计算，船舶行业对焊接机器人的需求将超过万台以每万台产能配置台焊接机器人测算激光焊接由于其工艺难度较大，渗透率还不高船舶行业电动两三轮车锂电池行业 钢结构是建筑行业的“预制件”，具备工厂化制作钢结构是建筑行业的“预制件”，具备工厂化制作&环保属性。环保属性。相比传统的混凝土建筑，钢结构建筑用钢板或型钢替代钢筋混凝土，强度更高，抗震性更好。并且由于构件可以工厂化制作，现场装配，可以大幅提升建筑行业的工业化和智能化水平，减少工期。由于钢材的可重复利用，有助于减少建

29、筑垃圾，更加绿色环保，因而被世界各国广泛采用，应用在工业建筑和民用建筑中。钢结构焊接多存在于劳动密集型行业，装配式建筑、非标小件等焊接智能化程度快速提升。钢结构焊接多存在于劳动密集型行业，装配式建筑、非标小件等焊接智能化程度快速提升。钢结构可以替代以往的混凝土结构广泛应用于各类建筑中，例如装配式建筑、隧道、电力铁塔、桥梁以及路灯、扶梯、机床底座等非标小件。从智能部分占比来看，目前装配式建筑及非标小件智能化程度最高，能达到20%-30%，隧道钢、电力铁塔、桥梁等应用场景的钢结构智能化程度较低，仍有较大提升空间。2.4.1 钢结构：建筑业转型升级方向，助力智能建造钢结构：建筑业转型升级方向，助力智

30、能建造14图：装配式建筑和非标小件焊接智能化程度较高图：装配式建筑和非标小件焊接智能化程度较高数据来源：东吴证券研究所整理下游应用下游应用智能化程智能化程度度焊接结构焊接结构覆盖客户覆盖客户住宅、装配式、高层建筑30%空间结构、轻钢别墅、门式框架结构建筑、公共建筑等主要覆盖钢结构企业、国央企建设单位等隧道钢、地铁钢拱架 8%-10%智能焊接、切割、智能组焊等，主要布局铁路隧道建设、城市地下建设中铁系统、城建系统电力铁塔10%-12%主要涉及应用与坡口、大件、宽屏、焊缝等级等技术壁垒国家电网、电力设备、重钢、船工等管塔12%桥梁3%-5%非标小件20%-24%小批量多品种，多为角焊缝类结构形式路

31、灯、扶梯、新能源、机床底座等图：我国钢结构行业面临多个痛点，大规模扩张难度大图：我国钢结构行业面临多个痛点，大规模扩张难度大数据来源：Wind，东吴证券研究所 钢结构非标属性突出，大规模扩张难度大，我国钢结构产业发展处于初期阶段。钢结构非标属性突出，大规模扩张难度大，我国钢结构产业发展处于初期阶段。不同于钢材、零部件等标准化加工制造业务，钢结构加工需根据具体项目需求进行定制化制造。钢结构加工流程为设计院提供图纸备料与编制工艺流程加工制作（包括切割、制孔、组装、焊接等），每一个环节都需根据具体项目进行定制化设计与加工，这种非标制造使得其大规模扩张对管理要求非常高，很少形成大型钢构企业，行业集中度

32、低，2022年我国钢结构行业CR5仅7%，同期美国CR5超50%。在行业标准化程度低、竞争激烈等因素制约下，我国钢结构产业发展仍处于前期阶段。2.4.1 钢结构：建筑业转型升级方向，助力智能建造钢结构：建筑业转型升级方向，助力智能建造15 我国钢结构产量占比仅我国钢结构产量占比仅10%，产业前景明朗。，产业前景明朗。钢结构占比是衡量一个国家建筑业产业化和智能化的重要标准。同发达国家钢结构市场对比，2022年我国钢结构产量在粗钢产量中仅占比10%，远低于同期美国40%、日本约70%水平。广泛采用钢结构对推行智能制造起到巨大作用，钢结构是未来建筑行业确定性趋势，产业前景广阔。2.4.1 钢结构：建

33、筑业转型升级方向，助力智能建造钢结构：建筑业转型升级方向，助力智能建造16图：图：2022年我国钢结构产量在粗钢产量中占比年我国钢结构产量在粗钢产量中占比10%数据来源：Wind，东吴证券研究所图：图：2022年我国钢结构占比低于其他发达国家年我国钢结构占比低于其他发达国家数据来源：高工机器人大会，东吴证券研究所10%40%71%0%10%20%30%40%50%60%70%80%中国美国日本7%7%7%8%8%9%10%0%2%4%6%8%10%12%024687200212022钢结构产量（万吨）粗钢产量（万吨）钢结构占比 政策大力扶持下，钢结构

34、行业需求持续扩容。政策大力扶持下，钢结构行业需求持续扩容。为推动装配式钢结构建筑发展，我国政府自2017年开始陆续出台各项政策助力装配式钢结构建筑渗透率提升。2022年1月，住建部制定“十四五”建筑业发展规划，明确要求“十四五期间”装配式建筑占新建建筑的比例要达到30%以上，到2025年底全国钢结构用量达到1.4亿吨左右，占全国粗钢产量比例15%以上；到2035年钢结构用量达到每年2亿吨以上，占粗钢产量25%以上，基本实现钢结构制造智能化。2.4.1 钢结构：政策大力扶持，行业需求持续扩容钢结构：政策大力扶持，行业需求持续扩容17图：装配式建筑、钢结构相关支持政策整理图：装配式建筑、钢结构相关

35、支持政策整理数据来源：各部门官网，东吴证券研究所时间时间发布单位发布单位 文件名文件名具体内容具体内容2017年1月 国务院“十三五”节能减排综合工作方案2020年城镇绿色建筑面积占新建建筑面积比重提高到59%2017年2月 住建部建筑节能与绿色建筑发展“十三五”规划积极发展钢结构、现代木结构等建筑结构体系2017年5月 住建部建筑业发展“十三五”规划到2020年，全国装配式建筑占新建建筑的比例达到15%以上2018年3月 住建部住房城乡建设部建筑节能与科技司关于印发2018年工作要点的通知推进装配式建筑发展2019年3月 住建部关于印发住房和城乡建设部建筑市场监管司2019年工作要点的通知开

36、展钢结构装配式住宅建设试点，推动试点项目落地2020年5月 住建部关于推进建筑垃圾减量化的指导意见大力发展装配式建筑,积极推广钢结构装配式住宅2020年8月住建部等8部门住房和城乡建设部等部门关于加快新型建筑工业化发展的若干意见大力发展钢结构建筑，鼓励医院、学校等公共建筑优先采用钢结构，积极推进钢结构住宅和农房建设2021年3月 国务院第十四个五年规划和2035年远景目标纲要推广绿色建材、装配式建筑和钢结构住宅2021年10月 国务院关于印发2030年碳达峰行动方案的通知推广钢结构住宅2022年1月 住建部“十四五”建筑业发展规划积极推进高品质钢结构住宅建设、鼓励学校医院等公共建筑优先采用钢结

37、构，到2025年底全国钢结构用量达到1.4亿吨左右，占全国粗钢产量比例15%以上；到2035年钢结构用量达到每年2亿吨以上，占粗钢产量25%以上2022年5月国务院办公厅关于推进以县城为重要载体的城镇化建设的意见推广装配式建筑 非标阻碍产业智能化进程，头部企业深度影响行业标准化程度。非标阻碍产业智能化进程，头部企业深度影响行业标准化程度。产业智能化升级壁垒在于工件标准化程度低，阻碍自动化和信息化在行业内的应用，而行业标准化的提升离不开头部企业的带领和深度参与，如参与国家级设计标准的制定、投入大量资金进行自动化升级等。鸿路钢构是钢结构行业领头羊，公开招标免示教智能焊接机器人意味着行业迈入智能制造

38、新阶鸿路钢构是钢结构行业领头羊，公开招标免示教智能焊接机器人意味着行业迈入智能制造新阶段。段。鸿路钢构早在2013年就开始布局智能化升级，2021年投资5.83 亿元用以引进及研发自动化生产线，2022年以来智能化改造加速，23年8月公司微信公众号公布500套免示教机器人焊接工作站招标公告，行业龙头的招标公告侧面印证免示教智能焊接产品已经成熟，即将进入1-10放量阶段。3-4台免示教智能焊接机器人仅需配备一个操作员，大幅提升智能化水平。2.4.1 钢结构：鸿路钢构公开招标，开启行业智能化新阶段钢结构：鸿路钢构公开招标，开启行业智能化新阶段18图：鸿路钢构角焊缝免示教机器人焊接工作站招标公告图：

39、鸿路钢构角焊缝免示教机器人焊接工作站招标公告数据来源：鸿路采购物流中心公众号，东吴证券研究所技术参数技术参数配置要求配置要求六轴弧焊机器人六轴弧焊机器人国外四大家族及国内一线品牌工业弧焊机器人焊接电源焊接电源中厚板焊接电源，国内一线品牌，工作环境温度:-5C55C视觉视觉具备模型导入功能、视觉定位功能地轨地轨(外部轴外部轴)有效工作范围10000mm，负载1T，距离地面高度400mm，精度0.1mm，行走速度最大0.2m/s，设备配置需国内一线品牌智慧工厂智慧工厂设备数据上传到MES系统中，智慧大屏展示设备状态、每天焊接量、焊接效率等数据 免示教智能焊接机器人有望解决钢结构行业智能化升级痛点问

40、题，行业成长空间被打开。预免示教智能焊接机器人有望解决钢结构行业智能化升级痛点问题，行业成长空间被打开。预计计2035年我国钢结构行业焊接机器人需求量达到年我国钢结构行业焊接机器人需求量达到50万台，对应市场空间万台，对应市场空间504亿元亿元。关键假设如下：根据十四五规划，2025年、2035年我国钢结构产量达到1.4/2.1亿吨，其中约60%的钢结构需要焊接，即2025/2035年我国钢结构焊接需求量为0.8/1.3亿吨，每100吨钢铁需4台焊接设备，即2025/2035年钢结构焊接所需焊接设备328/504万台；随着钢结构智能化的发展，2025/2035年我国钢结构焊接产业中，焊接机器人

41、渗透率分别为5%/10%，对应焊接机器人需求量分别为16.4/50.4万台；2025/2035年智能焊接机器人价格降至20/10万元。2.4.1 钢结构：焊接机器人需求量测算钢结构：焊接机器人需求量测算19图图:钢结构行业焊接机器人需求量测算钢结构行业焊接机器人需求量测算数据来源：Wind，高工焊接机器人大会，柏楚电子公告，东吴证券研究所20222025E2035E我国粗钢产量（亿吨）我国粗钢产量（亿吨）10.510.510.5钢结构渗透率钢结构渗透率 10%13%20%钢结构产量（亿吨）钢结构产量（亿吨）=*1.1 1.4 2.1 钢结构行业焊接需求比例钢结构行业焊接需求比例60%60%60

42、%钢结构行业焊接需求量（亿吨）钢结构行业焊接需求量（亿吨）0.6 0.8 1.3 每每100吨钢铁需要的焊接设备（台）吨钢铁需要的焊接设备（台）444焊接设备需求量（万台）焊接设备需求量（万台）=*100*100252 328 504 焊接机器人渗透率（焊接机器人渗透率（%）1%5%10%焊接机器人需求量（万台）焊接机器人需求量（万台）=*2.516.450.4焊接机器人价格（万元焊接机器人价格（万元/台）台）252010钢结构行业焊接机器人市场空间（亿元）钢结构行业焊接机器人市场空间（亿元）=*63328504 三大逻辑支撑下，全球造船行业开启高景气。三大逻辑支撑下，全球造船行业开启高景气。

43、我国是全球造船大国，截至2022年我国已经连续十三年在造船市场份额居全球第一、新接订单全球第一。2021年以来，全球造船市场开启高景气上行通道，我国造船产业充分受益，主要有三大原因支撑全球造船市场上行：全球轮船周期开启上行通道全球轮船周期开启上行通道：商船使用年限约20-30年，因此造船业“繁荣-衰退”周期时间间隔约20年左右。上一轮周期新船交付量在2005-2006年快速增长，此轮周期上行起点约为2025-2026年，但前两年的集中运输导致此轮周期提前开始。2.4.2 船舶：替换周期启动，造船需求开启高景气船舶：替换周期启动，造船需求开启高景气20图：全球轮船周期（图：全球轮船周期（1902

44、-2007）数据来源：maritime economics（martin stopford），东吴证券研究所图：图：LNG运输需求保持高增运输需求保持高增数据来源：Clarkson，东吴证券研究所 环保政策加速船舶更新换代：环保政策加速船舶更新换代：航运绿色转型发展为大势所趋，IMO国际航运规在2023年正式生效，对船运排污治理提出了更高的要求。政策约束下，不符合规定的旧船将被淘汰，船舶更新换代加速。全球天然气需求上升推动全球天然气需求上升推动LNG运输船需求：运输船需求：温室气体减排政策持续和欧洲能源危机刺激下，LNG船新船的订单量自2019年以来一直维持在较高水平，2022年全年新增订单更

45、是超出过去两年订单之和。根据克拉克森预测，短期内能源贸易格局不会大幅改变，LNG需求在未来3年内都将保持较高增量。2.4.2 船舶船舶：替换周期启动，造船需求开启高景气替换周期启动，造船需求开启高景气21图：环保政策加速船舶更新换代图：环保政策加速船舶更新换代数据来源：IMO，中国海洋报，东吴证券研究所时间时间政策政策/公约公约政策要求政策要求1983MARPOL 73/781973年和1978年通过了MARPOL公约和1978年MARPOL议定书。合并后的文书于1983年10月2日生效。MARPOL 73/78是最重要的国际文书，涵盖防止船舶因操作或意外原因造成的海洋环境污染。2003单壳油

46、轮政策在2010年前淘汰单壳油轮。2008EEDI2008年10月，IMO在第58届MEPC会议上提出将新造船CO2设计指数标准改为EEDI，且强制实施2018GHG战略2018年通过IMO温室气体(GHG)初始战略，以在本世纪末之前尽快实现该行业的脱碳，为在 MARPOL 内部制定和采取进一步措施以提高船舶能效奠定了政策框架。2019压载水公约2019.1.22国际船舶压载水和沉积物控制与管理公约在我国正式生效，规定所有远洋船舶在2024年9月8日之后都需要安装压载水管理系统2020限硫令2016年10月，国际海事组织通过了全球航行船舶使用0.5%低硫燃油标准。2020年1月1号起，全球范围

47、内的限硫令开始实施。船舶在全球范围内都必须使用硫含量不得超过0.5%m/m的燃油，如果船舶安装了脱硫器，可以继续使用硫含量超过0.5%m/m的燃油2023EEXI、CII所有现役船舶必须满足特定的二氧化碳排放要求，船舶需要先进行初步评估，然后获得初步技术文件许可并最终得到EEXI的合规认证;CII要求船舶必须记录燃油消耗、航行距离 和航行时间以满足IMO的数据收集要求用于计算船舶的年效比(AER)-200%-100%0%100%200%300%400%500%00708090620022 2026ELNG船

48、交付量（艘）yoy 2023年以来全球造船业维持高景气，中国作为最大造船国充分受益。年以来全球造船业维持高景气，中国作为最大造船国充分受益。2023年全球造船行业延续2022年的高景气，截至9月底，全球造船新接订单量8368万吨，同比+38%；我国9月新接订单5231万吨，同比+77%，高于全球其他地区增速，累计造船完工1129万吨，同比+23%。在船舶建造过程中，焊接加工广泛应用，我国造船业需求上行也会带动焊接需求增加。2.4.2 船舶船舶：替换周期启动，造船需求开启高景气替换周期启动，造船需求开启高景气22图：图：9月全球船舶累计新接订单月全球船舶累计新接订单8368万吨，同比万吨，同比+

49、38%-200%-100%0%100%200%300%400%0200040006000800040--------032023-09全球新接订单量（万吨，左）同比（右）-50%-40%-30%-20%-10%0%10%20%30%40%50%60%020040060080001600中国造船完工量累计值（万吨）同比-100%0%100%200%

50、300%400%500%004000500060007000中国船舶新接订单累计值（万吨）同比图：图：9月我国船舶累计新接订单月我国船舶累计新接订单5231万吨，同比万吨，同比+77%图：图：9月我国船舶累计造船完工月我国船舶累计造船完工1129万吨，同比万吨，同比+23%数据来源：Wind，东吴证券研究所船舶制造智能化船舶制造智能化&用工紧张问题突出，加速焊接机器人导入进程。用工紧张问题突出，加速焊接机器人导入进程。我国造船业亟需智能化升级我国造船业亟需智能化升级：我国虽是全球第一大造船国，但我国造船自动化和智能化程度较低，造船效率仅为日韩的30%左右。在人口红利消失和

51、要素成本上升的挑战下，我国造船业亟需智能化升级。生产任务饱满与劳动力不足矛盾突出：生产任务饱满与劳动力不足矛盾突出：近几年船企生产任务饱满，我国造船业生产保障系数从2020年1.9提升至2022年2.7，在手订单饱满。但随着高技术船舶订单快速增长，熟练劳务工的需求加大，加剧了用工紧张问题，特别是电焊等关键工种的熟练工的流动性大幅上升；此外，船舶焊接生产环境恶劣，危险系数高，长期以来用工缺的问题一直都很突出。船舶焊接要求较高的质量稳定性，人工焊接达不到要求。船舶焊接要求较高的质量稳定性，人工焊接达不到要求。船舶焊接成本在船体建造成本中占比30%-50%，焊接质量直接影响到船舶建造的周期、成本和质

52、量。船舶焊接大多为中厚板焊接，为保证质量，每道焊缝需要数十道焊接工序，拍片检验时合格率要求达到100%，严格的焊接要求下，手工焊接达不到质量预期，自动化的机器人可以在实现焊接质量稳定可靠的同时提高焊接效率。根据中国船级社根据中国船级社(CCS)持证焊工数量，持证焊工数量，2022年我国持证焊工约年我国持证焊工约14万人，按一台焊接机器人可替代万人，按一台焊接机器人可替代4名焊工计算，名焊工计算，船舶行业对焊接机器人的需求量约为船舶行业对焊接机器人的需求量约为3.5万台。万台。2.4.2 船舶：船舶：生产任务饱满与劳动力不足矛盾突出，加速机器人导入生产任务饱满与劳动力不足矛盾突出，加速机器人导入

53、23图：图：2022年我国造船业生产保障系数提升至年我国造船业生产保障系数提升至2.7数据来源：中国船舶工业行业协会，东吴证券研究所注：生产保障系数=手持船舶订单/近三年新船完工量均值2.11.92.70.00.51.01.52.02.53.0201920202022生产保障系数目录目录24三、智能焊接机器人发展关键在于焊接系统与三、智能焊接机器人发展关键在于焊接系统与3D视视觉觉一、我国焊工短缺困境突出，机器替人大势所趋一、我国焊工短缺困境突出，机器替人大势所趋二、焊接机器人市场：钢结构和船舶行业有望带来二、焊接机器人市场：钢结构和船舶行业有望带来大量需求增量大量需求增量四、行业竞争格局和重

54、点公司研究推荐四、行业竞争格局和重点公司研究推荐五、投资建议与风险提示五、投资建议与风险提示图：图：焊接行业目前问题焊接行业目前问题&对焊接机器人的需求对焊接机器人的需求数据来源：高工机器人大会，东吴证券研究所253.1.焊接机器人推广存在困境，下游应用渗透率低焊接机器人推广存在困境，下游应用渗透率低 焊接机器人面临推广困境，下游应用渗透率较低。焊接机器人面临推广困境，下游应用渗透率较低。早在上个世纪末我国就研发出了第一台焊接机器人，但直到现在，焊接机器人在下游行业中的渗透率仍较低，主要系焊接机器人推广应用存在诸多难点和痛点：下游行业标准化程度低标准化程度低，以钢结构行业为例，国内钢结构构件的

55、设计大多不采用标准化，而目前的焊接机器人技术对非标行业适应性较差，每一次焊接都需要重新编程，耗费大量的时间，效率低下效率低下；我国机器人焊接构件的坡口主要为人工装配，坡口精度较差，按照当前焊接程序容易出现未焊满、漏焊或多焊的情况，往往需要人工二次修补，当前的焊接机器人技术很难实质性提升焊接的效率和质量很难实质性提升焊接的效率和质量。智能化程度较高的焊接机器人产量低，价格昂贵价格昂贵，一整套焊接机器人+设备+系统价格高达上百万元，大多企业负担不起。图：焊接机器人智能化发展路径图：焊接机器人智能化发展路径数据来源：高工机器人大会，东吴证券研究所263.2 免示教智能焊接机器人兴起，有望解决焊接免示

56、教智能焊接机器人兴起，有望解决焊接非标非标化困境化困境决定焊接机器人智能化程度的关键在于焊接系统。决定焊接机器人智能化程度的关键在于焊接系统。决定人形机器人智能化程度的关键在于控制系统，而非关节、躯体等硬件，焊接机器人也是如此，决定焊接机器人智能化程度的关键在于焊接系统，而非机器人本体或焊接设备。对比其他工业机器人，如搬运和码垛机器人，应用场景标准化程度高，动作路径固定，而焊接机器人的焊接对象非标化程度高，无法用同一个动作完成大量非标件焊接。小批量、非标件的焊接需要机器人具备识别和自主规划焊接路径的能力，而焊接系统是决定机器人识别和自主规划能力的核心，本体只发挥“机械臂”功能，与搬运或码垛等机

57、器人并无太大差异。焊接机器人的发展经历了两次技术迭代，为焊接机器人装上“大脑”和“眼睛”。焊接机器人的发展经历了两次技术迭代，为焊接机器人装上“大脑”和“眼睛”。第一次迭代由示教型机器人向离线编程进步，为焊接机器人装上了“大脑”（即编程软件），用于自主描述焊缝并生成焊接指令，而非人工识别焊缝亲自操作机器人焊接，但离线编程的问题在于需要对每个工件重复编程，效率低。第二次迭代升级至免示教智能焊接，免示教焊接机器人是通过机器视觉（眼睛）和路径规划控制系统，实现焊接路径的自动识别和规划，无需人工操作引导，适用于小批量、非标工件的焊接，有望解决当前焊接非标化困境。当前示教编程仍为大批量生产中稳定性最高且

58、最为经济的方案，但免示教智能焊接技术已初露头角，在焊接行业智能化趋免示教智能焊接技术已初露头角，在焊接行业智能化趋势下，是未来开发的热点领域。势下，是未来开发的热点领域。27图：智能焊接应用架构图：智能焊接应用架构数据来源：东吴证券研究所整理3.3.1 免示教免示教智能焊接原理：整合人机智能，形成智能化信息系统智能焊接原理：整合人机智能，形成智能化信息系统 智能焊接的重要意义在于整合整合了了人的先进性和物理系统的先进性，形成智能化的信息系统：人的先进性和物理系统的先进性，形成智能化的信息系统：整合数字化、网络化和人工智能技术，以取代或增强人类的感官能力（视觉、听觉、触觉），集成人的经验知识（如

59、熔池行为、电弧声音、焊缝外观）、判断（焊接经验知识学习、推理和决策等）和焊接工艺优化知识。因此，焊接系统的工作效率、质量和稳定性焊接系统的工作效率、质量和稳定性等从依靠人的经验转转变成依靠信息物理系统的知识变成依靠信息物理系统的知识，得到提高和改善。图：智能焊接整合人机智能图：智能焊接整合人机智能数据来源：东吴证券研究所整理人人焊接设备焊接设备信息系统信息系统人-信息-机器系统（HCPS）决策优化、智能控制软件开发、数据库、深度学习人机协同、人机交互、反馈识别与监控识别与监控诊断和理解诊断和理解评估和预测评估和预测决策和控制决策和控制智能焊接正在发生什么？为什么会发生？系统将会怎样变化？系统应

60、如何行动？图：免示教智能焊接工作流程图：免示教智能焊接工作流程数据来源：高工机器人大会，东吴证券研究所28 免示教智能焊接技术主要涉及信息获取、知识表示、推理与决策、执行与反馈信息获取、知识表示、推理与决策、执行与反馈四个流程，通过智能化技术，将全流程中的信息数字化，使得焊接机器人拥有与人类似的信息处理能力与人类似的信息处理能力，从而实现焊接过程的精确可靠。3.3.1 免示教免示教智能焊接原理：整合人机智能，形成智能化信息系统智能焊接原理：整合人机智能，形成智能化信息系统29图：免示教智能焊接机器人焊接流程示意图：免示教智能焊接机器人焊接流程示意数据来源：Intelligent welding

61、 system technologies:State-of-the-art review and perspectives，东吴证券研究所整理3.3.2.免示教免示教智能焊接全流程无人参与，智能系统自主完成智能焊接全流程无人参与，智能系统自主完成 免示教智能焊接系统的工作流程为免示教智能焊接系统的工作流程为：扫描工件：扫描工件：通过电弧感应、计算机视觉传感、电磁传感等传感器对工件进行扫描，形成3D图像；解析工件：解析工件：用内嵌的3D模型解析工件，用几何算法解析三维模型几何数据，并做筛选和提取；建模仿真：建模仿真：建立焊缝几何描述、特征参数和焊接过程动态模型；路径决策：路径决策：利用参数阈值、

62、模式识别（神经网络、支持向量机等）等决策策略，生成焊接路径；指令发送：指令发送：焊接路径的数据发送至机器人的控制系统，焊接设备接收指令开始焊接。全流程实现无人参与，免示教智能系统自主完成。全流程实现无人参与，免示教智能系统自主完成。原工件焊接完成路径决策扫描工件解析工件建模仿真指令发送电弧感应、计算机视觉传感、电磁传感内嵌3D模型，结合几何算法，对工件进行解析，得到几何数据，并做筛选和提取建立焊缝几何描述、特征参数和焊接过程动态模型利用参数阈值、模式识别（神经网络、支持向量机等）等决策策略，生成焊接路径将焊接路径的数据发送至机器人的控制系统，接收指令开始焊接表：传统示教焊接系统与免示教焊接系统

63、对比表：传统示教焊接系统与免示教焊接系统对比对比维度对比维度示教焊接机器人示教焊接机器人免示教焊接机器人免示教焊接机器人工作模式工作模式示教+工装夹具2D+3D智能识别、智能焊接智能识别、智能焊接编程模式编程模式机器人工程师进行人工编程离线编程，无需人工离线编程，无需人工前端技术人员需求前端技术人员需求机器人工程师无需无需现场操作人员需求现场操作人员需求机器人工程师仅需普工仅需普工焊缝信息来源焊缝信息来源人工编程，手动示教调整传感器自动识别，系统调动后台工艺数据包传感器自动识别，系统调动后台工艺数据包智能化程度智能化程度较低，简单的机器人代替人工生产较高，机器人全流程智能完成较高，机器人全流程

64、智能完成适应场景适应场景标准化、大批量场景，如汽车生产非标准化、小批量、复杂化的柔性生产场景，非标准化、小批量、复杂化的柔性生产场景，如钢结构加工如钢结构加工数据来源：柏楚电子公告，昇视唯盛官网，东吴证券研究所303.3.3.免示教智能焊接具备显著优势，适应非标场景免示教智能焊接具备显著优势，适应非标场景 免示教智能焊接系统在兼容性、效率、稳定性方面具有显著优势：免示教智能焊接系统在兼容性、效率、稳定性方面具有显著优势：适应非标性场景，实现真正的智能焊接：适应非标性场景，实现真正的智能焊接：无需人工编程和示教，通过传感器识别、离线/在线编程适应非标化、小批量、复杂的工件焊接。保证编程效率：保证

65、编程效率：离线编程取代人工编程，节省大量焊接前编程时间，提高焊接效率。系统通过深度学习工艺数据包，优化离线程序，进一步提高效率；保障焊接的稳定性和一致性：保障焊接的稳定性和一致性：生产现场无需技术人员，智能系统贯穿焊接规划、控制、调整全流程，焊接进度和质量不会因技术人员变动而改变。图：免示教焊接技术发展阶段一览图：免示教焊接技术发展阶段一览数据来源：高工机器人，东吴证券研究所整理1.0模板类别模板类别通过夹具等机械手段或预设多种模板程序实现柔性加装。2.0相机类相机类基于相机件开发算法识别物基于相机件开发算法识别物体几何数据体几何数据，具体表现为通过二维/三维相机或点激光/线激光传感器，实现一

66、代基础模型上的偏差纠正。3.0模型模型+相机相机基于模型作为大脑，结合视觉作基于模型作为大脑，结合视觉作为眼睛。为眼睛。视觉适合解决简单几何应用场景，而模型可以直接告诉系统相机拍照的位置;实现高维度几何装配序列需要用到模型。313.4.1.免示教免示教智能焊接技术关键在于模型智能焊接技术关键在于模型+3D视觉视觉 基于模型作为“大脑”，结合基于模型作为“大脑”，结合3D视觉作为“眼睛”视觉作为“眼睛”，是智能焊接的核心逻辑，二者缺一不可，是智能焊接的核心逻辑，二者缺一不可。AI模型指导视觉排除环境干扰，完成对复杂结构的信息获取；3D视觉确保对焊缝的准确定位，为路径决策提供依据。当前市场上大多企

67、业在这两方面（尤其是模型方面）仍有缺陷，因此存在存在两种替代性方案，但都不够完善两种替代性方案，但都不够完善：3D视觉+人工点选：缺点是人工点选需要高素质焊工，且焊接过程需要人的全程参与，效率较低、不智能。3D视觉+模型导入：用人工导入现有模型的方式取代离线编程，缺点是现有模型不一定适应新的焊接环境，出现模型不达标、导入不稳定乃至系统瘫痪问题。未来的技术进步方向是利用以往利用以往工艺积累给模型提供底层数据支撑，用工艺积累给模型提供底层数据支撑，用AI和和3D视觉相结合减少人工参与，实现真正的智能化。视觉相结合减少人工参与，实现真正的智能化。图：图：柏楚电子智能焊接流程与所用到的关键技术示意柏楚

68、电子智能焊接流程与所用到的关键技术示意数据来源：柏楚电子公告，东吴证券研究所整理323.4.2.智能焊接模型：难点在于跨学科技术智能焊接模型：难点在于跨学科技术+数据积累数据积累 智能焊接模型以智能焊接模型以CAD（计算机图形软件）、（计算机图形软件）、CAM（计算机辅助制造软件）、（计算机辅助制造软件）、NC（数控软件）（数控软件）等软件算法为核心，大量数据积累为基石。等软件算法为核心，大量数据积累为基石。CAD技术技术：通过计算机建模或从图纸读取数字模型，进行图形识别、编辑和优化处理，并输出待焊接模型。（通过（通过 CAD 了解用户“我要焊什么”）。了解用户“我要焊什么”）。CAM技术：技

69、术：在焊接模型的基础上，根据焊接相关的工艺要求，通过计算机辅助生成所需的刀路轨迹以及光路、气路、焦点等控制参数和自动化加工模型，并生成可被数控系统(NC)执行的指令。（通过（通过 CAM 了解用户“我要怎么焊”）。了解用户“我要怎么焊”）。NC技术：技术：可以实现根据生成的代码指令执行具体焊接工序。（通过（通过 NC 最终把用户想要的最终把用户想要的产品焊出来）。产品焊出来）。以柏楚电子为例，智能焊接在生成零件模型和设置焊缝这步需使用CAD技术，在焊接动作编辑和运动仿真部分需用到CAD+CAM技术，在控制机器人焊接这部分需用到NC技术，这三者缺一不可。图：工业软件涉及学科广泛图：工业软件涉及学

70、科广泛数据来源：柏楚电子公告，东吴证券研究所333.4.2.智能焊接模型：难点在于跨学科技术智能焊接模型：难点在于跨学科技术+数据积累数据积累CAD/CAM/NC等工业软件具备高壁垒：跨学科性：等工业软件具备高壁垒：跨学科性：工业软件是以数学为基础，贯穿了计算机科学、化学、力学、材料科学等诸多领域的交叉学科，因此开发难度大、流程复杂、对开发人员的专业知识要求高。数数据积累据积累：工业软件的开发和迭代需要行业实际经验的数据支持，没有交互的工程用户反馈，任何工业软件都不可能发展起来。世界主流CAD公司都是脱胎于航空业，波音公司、达索公司，都给了那些CAD软件厂商足够的机会、充分的反馈，这才使得国外

71、的CAD厂商逐渐壮大。CAD/CAM/NC等工业软件试错等工业软件试错+学习成本高，国内软件公司产品推广难度大。学习成本高，国内软件公司产品推广难度大。工业软件内容丰富，操作复杂，这就使得其学习成本很高，其次工业应用场景要求工业软件具有很高的稳健性（robustness），而只有经过用户试用-反馈-bug修复的过程，才能使软件高效、稳定。新产品由于缺乏反馈再完善的过程，使用中更可能出现漏洞，影响开发、生产进程。由于高转换成本，工业软件的用户粘性很强。国外CAD/CAM长期占据市场优势地位（以CAD为例，国外产品在我国市占率达90%以上），已经深度嵌入用户使用场景。国产CAD/CAM即使成功开发

72、出产品，也很难得到推广。在国产替代尚未得到重视时，国内厂商并没有换用国产软件的需求和意愿。343.4.3.3D视觉：以识别算法为核心，渗透率有望快速提升视觉：以识别算法为核心，渗透率有望快速提升 3D视觉以识别算法为核心，帮助自主识别焊缝。视觉以识别算法为核心，帮助自主识别焊缝。由于焊接过程中存在着工装夹具误差、工件不一致、焊接过程中的热变形等问题，传统的焊接机器人无法感知这些外部变化，导致焊接作业中出现焊接轨迹偏差、焊接工艺参数和实际焊缝不匹配等情况，3D视觉的主要作用在于自主识别焊缝，识别之后将焊缝发给“大脑”，“大脑”进行分析和编程，自动生成焊接路径。3D视觉给机器人装上“眼睛”，不视觉

73、给机器人装上“眼睛”，不仅提高了机器人焊接的精度和效率，还降低了对工件特征仅提高了机器人焊接的精度和效率，还降低了对工件特征和编程的要求和编程的要求。3D视觉未来几年内将会以蓬勃之势不断发展和布局，市场规模也将不断增大。根据高工机器人预测，2027年我国装配3D视觉的工业机器人销量将达到6万台，2022-2027年CAGR达42%；2027年我国装配3D视觉的焊接机器人销量将达到8020台，2022-2027年CAGR达43%。3D视觉以识别算法为核心，但国内3D工业视觉市场处于早期发展阶段，产业链尚不成熟，国内企业多为初创企业，3D视觉产业的不成熟也阻碍了焊接机器人智能化进程。图：图：201

74、6-2027年中国年中国3D视觉视觉+工业机器人销量及预测工业机器人销量及预测（单位：万套，（单位：万套，%）图：图：2016-2027年中国年中国3D视觉视觉+焊接机器人销量及预测焊接机器人销量及预测（单位：套，（单位：套，%）数据来源：高工机器人，东吴证券研究所目录目录35三、智能焊接机器人发展关键在于焊接系统与三、智能焊接机器人发展关键在于焊接系统与3D视视觉觉一、我国焊工短缺困境突出，机器替人大势所趋一、我国焊工短缺困境突出，机器替人大势所趋二、焊接机器人市场：钢结构和船舶行业有望带来二、焊接机器人市场：钢结构和船舶行业有望带来大量需求增量大量需求增量四、行业竞争格局和重点公司研究推荐

75、四、行业竞争格局和重点公司研究推荐五、投资建议与风险提示五、投资建议与风险提示48.54%51.46%45.03%54.97%图：图：2022-2023年中国市场弧焊机器人内外资占比及年中国市场弧焊机器人内外资占比及预测（按销量划分）预测（按销量划分）资料来源：柏楚电子公司官网，东吴证券研究所整理 我国焊接机器人市场主要包括日系、欧系和国产品牌。我国焊接机器人市场主要包括日系、欧系和国产品牌。日系品牌（发那科、安川、松下、OTC、那智不二越、川崎等）大多是从上游伺服电机、运动控制系统、焊机等核心部件领域起家，再慢慢向焊接机器人整机拓展，具有全产业链的特点；欧系品牌（ABB、KUKA、COMAU

76、、Cloos、IGM 等）多是从通用机器人或集成业务向焊接机器人发展，具有终端应用经验丰富、产品完善等特点，但价格相对而言较为昂贵。在技术进步、政府扶持力度、本土优势等多个因素的共同作用下，国产品牌加速追赶。在技术进步、政府扶持力度、本土优势等多个因素的共同作用下，国产品牌加速追赶。国产焊接机器人如埃斯顿、埃夫特、凯尔达、配天等企业，通过钻研技术、切入细分行业、兼并购、合资设立公司等方式发展迅速。2023年上半年国产厂商通过高性价比和及时响应的服务优势迅速切入下游客户，在行业下行的背景下，国产品牌焊接机器人销量实现逆势上涨，而同期外资品牌均有不同程度下跌。4.1.市场竞争格局：国产厂商加速追赶

77、市场竞争格局：国产厂商加速追赶36图：图：2023H1中国市场主要焊接机器人厂商销量增长情中国市场主要焊接机器人厂商销量增长情况对比况对比资料来源：公司官网，东吴证券研究所整理正增长正增长负增长负增长37表：国产品牌快速追赶，弧焊领域内外资竞争加剧表：国产品牌快速追赶，弧焊领域内外资竞争加剧数据来源：高工机器人，东吴证券研究所整理品牌品牌主要厂商主要厂商日系品牌日系品牌发那科、安川、松下、OTC、那智不二越、川崎等欧系品牌欧系品牌ABB、KUKA、COMAU、Cloos（埃斯顿收购）、IGM（艾捷默）等国产品牌国产品牌埃斯顿、卡诺普、蘑卡、柴孚、钱江机器人、图灵机器人、华数机器人、埃夫特、配天

78、机器人、新时达、尔必地、九众九、倍可机器人、凯尔达等图：图：2022中国弧焊机器人企业年销量规模梯次分布中国弧焊机器人企业年销量规模梯次分布资料来源：高工机器人，东吴证券研究所整理4K台以上2K-4K台1K-2K台1K台以下2家家4家家（2家国产）家国产）4家家（2家国产）家国产）15家左右家左右（13家国产）家国产）图：图：2023E中国弧焊机器人企业年销量规模梯次分布中国弧焊机器人企业年销量规模梯次分布资料来源：高工机器人，东吴证券研究所整理4K台以上2K-4K台1K-2K台1K台以下2家家5家左右家左右（3家国产）家国产）5家家（3家国产）家国产）15家左右家左右（13家国产）家国产）4

79、.1.市场竞争格局：国产厂商加速追赶市场竞争格局：国产厂商加速追赶384.2.1.【柏楚电子柏楚电子】激光切割系统激光切割系统龙头龙头，纵向切入焊接领域即将进入放量期，纵向切入焊接领域即将进入放量期表：切割控制系统和智能焊接控制系统存在共通性表：切割控制系统和智能焊接控制系统存在共通性技术类型技术类型对比对比基本情况基本情况共通性共通性差异点差异点工艺激光切割控制系统金属切割工艺金属热加工金属热加工焊接工艺不同于切割工艺智能焊接控制系统金属焊接工艺加工图形导入激光切割控制系统零件加工图纸排版CAD技术技术:CAD核心模块、智核心模块、智能绘图模块技术能绘图模块技术切割是2D排版，编辑焊缝是3D

80、绘图智能焊接控制系统在零件的3D模型上设置焊缝路径规划激光切割控制系统2-5轴路径规划，速度规划，切割头避障;难点在加工速度快，最快可达600mm/sCAM技术技术:速度规划，避开障速度规划，避开障碍物碍物切割为2-5轴路径规划，焊接为6-9轴路径规划智能焊接控制系统6-9轴路径规划，速度规划，机器人智能避障;难点在:6-9轴路径规划，机器人智能避障运动控制激光切割控制系统切割头的随动控制，振动抑制，龙门双驱的高速控制NC技术技术切割控制精度要求高:0.01-0.05mm焊接控制精度要求较低:0.1-0.5mm智能焊接控制系统6-9轴伺服电机的同步控制，机器人尖端振动抑制算法，焊缝跟踪的随动控

81、制传感技术激光切割控制系统电容测距、2D视觉识别视觉传感识别定位技术视觉传感识别定位技术，模，模板匹配技术板匹配技术传感方式不同，切割主要为电容传感为主，视觉辅助焊接主要为激光扫描视觉传感智能焊接控制系统3D视觉传感器、焊缝跟踪传感器(即:线激光扫描视觉传感器)硬件设计技术激光切割控制系统模拟电子电路设计，数字电子电路设计、传感器电路设计、机构设计基本一致基本一致无智能焊接控制系统模拟电子电路设计，数字电子电路设计、传感器电路设计、机构设计数据来源：柏楚电子公告，东吴证券研究所 切割与焊接属于上下游工序关系，焊接为切割的下一道工序，柏楚电子作为激光切割系统的龙切割与焊接属于上下游工序关系，焊接

82、为切割的下一道工序，柏楚电子作为激光切割系统的龙头，纵向拓展焊接领域技术，具备技术共通性和客户先发优势。头，纵向拓展焊接领域技术，具备技术共通性和客户先发优势。除焊接工艺之外，智能焊接与激光切割控制中的视觉识别工件、排样、工艺路径规划、运动控制所涉及的核心技术知识领域是相同的；技术方面，焊接与激光切割在 CAD 技术、CAM 技术、NC 技术、传感器技术和硬件设计等方面存在共通性。图：柏楚电子公司产品的五大能力图：柏楚电子公司产品的五大能力数据来源：高工焊接机器人大会，东吴证券研究所394.2.1.【柏楚电子柏楚电子】激光切割系统龙头，纵向切入焊接领域即将进入放量期激光切割系统龙头，纵向切入焊

83、接领域即将进入放量期视觉技术视觉技术软硬件两个层面自研焊接视觉设备，能够控制视觉数据采集和处理。图形学图形学能对模型进行读取，分析处理，自动提取焊缝，碰撞检测。机器人运动学机器人运动学从底层开始进行机器人控制算法开发，焊接工艺动作不会受到机器人运动的限制。控制控制所有外设状态均由我司控制系统处理，可以获得机器运行的所有状态。工艺工艺专业工艺人员深度参与功能开发，为焊接自动化量身打造。柏楚电子公司产品由五大能力组成，分别是图形学、视觉技术、机器人运动学、控制和工艺。柏楚电子公司产品由五大能力组成，分别是图形学、视觉技术、机器人运动学、控制和工艺。五大能力使得公司能针对客户使用场景、针对焊接需要，

84、快速响应需求。五大能力使得公司能针对客户使用场景、针对焊接需要，快速响应需求。柏楚电子公司也充分运用柏楚电子公司也充分运用公司的核心技术，即计算机图形学（CAD）、计算机辅助制造（CAM）、数字控制（NC）、传感器和硬件技术五大方面，不断提高自主研发智能焊接技术，用技术创新驱动智能焊接机器人行业的发展。404.2.1.【柏楚电子柏楚电子】激光切割系统龙头，纵向切入焊接领域即将进入放量期激光切割系统龙头，纵向切入焊接领域即将进入放量期模型驱动快速编程：对3D模型进行读取和匹配离线编辑刀路/焊接工艺在线编辑刀路/焊接工艺焊接指令扩展轴外设控制系统视觉引导模块（视觉最大扫描识别范围1.8m，并自动生

85、成焊接刀路然后自动焊接）寻缝器BCW150/BCW0203D相机初定位/区域寻位机器人焊接控制系统以及程序手持盒2720EDA/AD/IO/PWM工程机应用程序/控制算法RTOS工业机器人无线通讯EtherCAT 总线EtherCAT 总线可同时加工和编辑下一个工件的焊接刀路图：柏楚电子智能焊接方案流程图图：柏楚电子智能焊接方案流程图数据来源：Wind，东吴证券研究所整理 公司针对目前智能焊接方案的痛点研发出了眼脑合一的智能焊接方案公司针对目前智能焊接方案的痛点研发出了眼脑合一的智能焊接方案：通过智能焊接软件，对设计3D立体模型进行离线或在线编辑，甚至可以做到同一条设备一边在加工，另一边在编辑

86、下一个工件的焊接刀路。通过视觉定位系统，自动识别工件，并为寻缝器定位第一条焊缝起点，这一步减少了人工定位起点调试的步骤，提升自动化程度，最后就是通过焊接控制系统和程序执行焊接指令，实现智能焊接，提升自动化程度，提高生产效率。41表：公司智能焊接业务产能规划表：公司智能焊接业务产能规划具体产品功能功能必备必备/可选可选规划产能（套）规划产能（套）智能焊接离线编程软件导入图纸并自动生产焊接路径必备3000智能焊接控制系统配合工件视觉定位系统实现焊缝起点定位；配额智能焊缝跟踪系统实现焊接过程对焊缝的实时跟踪与偏差校正；实现焊接机器人本体的运动控制；实现机器人及其直角坐标行走机构，变位机的联动控制必备

87、3000智能焊缝跟踪系统探测焊缝，并实时修正焊接过程中的偏差必备3000工件视觉定位系统自动识别工件、寻找焊缝起点可选2000智能焊接机器人工作站机器人本体及直角坐标行走机构可选1000焊接变位机变位机可以改变工件的位置和形态，从而实现不同多条焊缝的连续焊接可选1000数据来源：柏楚电子公告，东吴证券研究所4.2.1.【柏楚电子柏楚电子】激光切割系统龙头，纵向切入焊接领域即将进入放量期激光切割系统龙头，纵向切入焊接领域即将进入放量期 公司与多个钢结构企业达成合作，有望受益于免示教智能焊接机器人公司与多个钢结构企业达成合作，有望受益于免示教智能焊接机器人1-10放量。放量。公司智能焊接机器人及控

88、制系统产业化项目规划研发和生产的产品分别为：智能焊接离线编程软件、智能焊缝跟踪系统、智能焊接控制系统、工件定位系统、焊接变位机以及智能焊接机器人工作站，六大类产品共同构成一套完整的智能焊接机器人解决方案。在公司定增项目达产后，将实现年产3000台智能焊接机器人的产能。根据公告，公司已分别与鸿路钢构、江苏宏宇、江苏八方钢构、中建钢构江苏有限公司达成合作或签署购买协议，有望充分受益于免示教智能焊接方案成熟并进入放量阶段。风险提示：风险提示：募投项目进度不及预期；下游需求不及预期424.2.2.【埃斯顿埃斯顿】全球焊接领域隐形冠军，焊接技术领先全球焊接领域隐形冠军，焊接技术领先 2019年8月22日

89、，埃斯顿公司为进一步拓展机器人业务在下游领域的应用，公司与大股东以现金方式出资1.96亿欧元收购德国CLOOS 100%的股权，2020年4月29日CLOOS正式完成过户，标志着公司在焊接机器人领域走向新纪元。且对比美的收购库卡48倍PE，利大智能收购冠致自动化24倍PE，公司收购CLOOS的16倍PE相对较低。在过去的几年里，埃斯顿曾多次出手收购国际先进技术企业，海外业务营收也一路走高。本次重大资产重组，由最初的发行股份方案变更为现金收购，对此埃斯顿方面解释称，交易方案的调整有利于缩短CLOOS公司并入上市公司的进程，加速双方的融合，协调双方优势资源，实现CLOOS与公司的协同发展，进一步落

90、实公司“双核双轮驱动”、机器人产业国际化的发展战略。表：收购案例对比表：收购案例对比收购方收购方收购标的收购标的收购估值收购估值收购收购PE业务协同业务协同美的集团美的集团库卡308亿元481、美的消费电器产业生产自动化改造2、库卡子公司Swissing与美的利大集团利大集团冠致自动化8亿元24扩大业务工业自动化模块埃斯顿埃斯顿CLOOS15.5亿元16进军机器人激光焊接，激光3D打印，整车市场，协同拓展薄板中高端焊接机器人市场；获得CLOOS在全国的50多家销售和服务中心。协助公司全球化数据来源：各公司官网，东吴证券研究所（汇率为1人民币=0.13欧元）434.2.2.【埃斯顿埃斯顿】全球焊

91、接领域隐形冠军，焊接技术领先全球焊接领域隐形冠军，焊接技术领先 经历百年发展，经历百年发展，CLOOS是全球弧焊龙头。是全球弧焊龙头。CLOOS成立于1919年德国，成立之初专注于焊枪、切割枪等气焊配件的生产与制造。20世纪70年代，CLOOS首先将机器人应用于自动化焊接，并于80年代初推出首款焊接机器人ROMAT。90年代后，CLOOS不断在先进焊接工艺的创新道路上进行探索，先后推出双丝焊、激光复合焊等高效焊接技术。历经百年CLOOS已经成为创新焊接技术的定义者，产品遍布全球40多个国家，助力数以万计的企业实现高效生产，全球弧焊龙头地位已成。表：表：CLOOS百年发展历程百年发展历程时间时间

92、发展历程发展历程1919成立伊始，专注焊接市场1948一战、二战，CLOOS抓住战后基础建设复兴的步伐，实现产业延续1956全球首秀无间断送丝技术1958全球首发机器人焊接电源1968首发脉冲焊接实现电弧完美控制80年代初进军工业机器人领域1996双丝焊接技术，至今领先全球2004激光复合加工焊接技术推向市场2019CLOOS与埃斯顿携手，强强联合，迈向新纪元与埃斯顿携手，强强联合，迈向新纪元数据来源：CLOOS官网，东吴证券研究所444.2.2.【埃斯顿埃斯顿】全球焊接领域隐形冠军，焊接技术领先全球焊接领域隐形冠军，焊接技术领先 CLOOS的龙头地位来源于超高的焊接技术壁垒：的龙头地位来源于

93、超高的焊接技术壁垒：零部件自产：CLOOS已实现控制系统、焊接电源，送丝机、焊枪、机器人等核心零部件的自主生产，有效实现降本增效。先进的焊接工艺：例如双丝焊、深熔焊等，CLOOS在90年代研发的双丝焊接技术，至今仍领先全球；例如深熔焊，CLOOS于2006年研发出深熔焊技术，目前已进入专题深度研究阶段，而国内同行仅刚开始研发。提供全方位技术解决方案：CLOOS凭借其先进的焊接技术与丰富的焊接经验，可以为客户提供全方位综合技术解决方案，真正能够做到机器换人。表：表：CLOOS五大焊接工艺五大焊接工艺工艺种类工艺种类采用技术采用技术工作原理工作原理应用范围应用范围优势优势深熔焊深熔焊高强喷射电弧工

94、艺采用高度收缩的喷射电弧加上高速送丝实现了大熔深与高熔敷率较厚的普通结构钢、高强钢焊接高熔深、低飞溅、弧长控制和动态控制好双丝焊双丝焊双焊丝结合、脉冲同步工艺采用将两根焊丝相结合的复合工艺，将两条彼此绝缘的电弧共同作用于一个熔池间隙较大的焊接、斜角的焊接最佳焊接效果、集成便利动态焊接动态焊接脉冲焊和焊丝缓冲工艺脉冲焊和焊丝缓冲功结合，频率180赫兹的送丝和回抽应用面广，高端汽车领域应用较多稳定性高、不需要后续处理精细控制焊精细控制焊MIG/MAG短弧工艺使用数字化焊接电源完成超精细电流控制，达到热影响区小、无飞溅的效果适用于混合气体和二氧化碳的焊接应用，以及电动车、自行车、模焊等薄板精细焊接。

95、可控性强、工作变形率小、飞溅极低、不需要后续处理激光复合焊激光复合焊激光焊接和MIG技术焊枪向焊缝发射高能量、高聚拢的激光，使材料升温产生小孔，激光直射孔底，接着MIG技术利用熔融金属填充小孔，形成结构均匀的完美焊缝。适用于狭长笔直的焊缝、板材、热敏性高的材料的焊接熔深大、热输出小、焊缝深度大、焊接速度最大数据来源：公司公告，东吴证券研究所454.2.2.【埃斯顿埃斯顿】全球焊接领域隐形冠军，焊接技术领先全球焊接领域隐形冠军，焊接技术领先 收购收购CLOOS强强联手，协同效应助力迈向焊接新纪元强强联手，协同效应助力迈向焊接新纪元。并购前，CLOOS的业务范围主要集中于中厚板弧焊市场，主要面向工

96、程机械，煤矿机械，轨道交通，船舶、特殊管道等重工业领域，技术难度大，产品附加值较高。并购后，埃斯顿将利用本土渠道和销售渠道帮助CLOOS在中低端领域提升市占率。短期来看，埃斯顿收购短期来看，埃斯顿收购CLOOS协同效应已显：协同效应已显：CLOOS国内出货量由2019年的1026台提升至2020年的1700台，同比+66%。而2021年以来，CLOOS（中国）又接连收获头部客户超大订单，助力业绩增长。长期来看，焊接自动化趋势明显长期来看，焊接自动化趋势明显+强强联手补足中薄板短板：强强联手补足中薄板短板：埃斯顿有望凭借技术、产业链、资金等多重优势，有望快速提升在国内焊接机器人市场的份额，达成工

97、业机器人的“两万台”战略目标，进而实现规模效应提升盈利水平。表：表：CLOOS下游主要客户与合作产品下游主要客户与合作产品客户客户合作产品合作产品郑煤机郑煤机煤矿机械宇通客车宇通客车大巴车中车集团中车集团高铁安徽合力安徽合力叉车特变电工特变电工变电器邮箱北方股份北方股份矿用卡车徐工集团徐工集团挖机数据来源：埃斯顿招股说明书，埃斯顿公告，东吴证券研究所图：图：CLOOS历史历史业绩业绩（汇率为（汇率为1人民币人民币=0.13欧欧元）元）数据来源：CLOOS公众号，东吴证券研究所图：图：CLOOS船舶焊接专用编程软件流程船舶焊接专用编程软件流程数据来源：CLOOS公众号，东吴证券研究所464.2.

98、2.【埃斯顿埃斯顿】全球焊接领域隐形冠军，焊接技术领先全球焊接领域隐形冠军，焊接技术领先 CLOOS开发出船舶行业专用焊接软件，有望在船舶焊接领域取得领先优势。开发出船舶行业专用焊接软件，有望在船舶焊接领域取得领先优势。船舶领域有较多复杂型工件，面临超高的焊接难度。为此公司开发出QIROX快速焊接编程软件和即时机器人编程系统IRPS实现自主焊接，焊接效率提升60%，轻松完成小批量、多品类工件的自动焊接工作。此外，公司选用CLOOS全球领先的王牌焊接工艺双丝复合焊应用于船舶焊接，该工艺一次成型且焊接质量极高，能够单面焊接、双面成型，满足工件对刚性、密闭性的严苛要求。同时，根据公司公告，埃斯顿与埃

99、斯顿与CLOOS在鸿路钢构的招标中已经中标，在鸿路钢构的招标中已经中标，钢构行业将成为埃斯顿/CLOOS焊接机器人下一步重点发展的应用行业之一。导入客户的产品数模生成定位计划自动生产程序组件焊接船舶焊接专用编程软件流程船舶焊接专用编程软件流程图：图：CLOOS船舶工业焊接软件船舶工业焊接软件数据来源：CLOOS公众号，东吴证券研究所风险提示：风险提示：下游需求不及预期；行业竞争格局恶化474.2.3.【埃夫特埃夫特】与安徽工布合作，携手进入智能焊接行业与安徽工布合作，携手进入智能焊接行业 埃夫特参股安徽工布，携手进入钢结构智能焊接行业。埃夫特参股安徽工布，携手进入钢结构智能焊接行业。2018年

100、埃夫特参股安徽工布，双方就钢结构制造细分领域展开技术研发、市场布局、产品升级、资金支持全方位的紧密合作。工布智造成立于2017年7月，是国内钢结构行业目前唯一的自动化与信息化技术应用系统、产品与解决方案供应商，历经五年的沉淀与积累，成功研发金属结构智能操作系统，并于2020年装机应用投放市场，技术水平处于行业领先地位。二者合作模式为埃夫特提供机器人本体，工布提供焊接软件系统和二者合作模式为埃夫特提供机器人本体，工布提供焊接软件系统和定制化解决方案。定制化解决方案。表：埃夫特与工布在非标钢结构中的合作方案（包含表：埃夫特与工布在非标钢结构中的合作方案（包含2套焊接机器人套焊接机器人+2套焊接电源

101、套焊接电源+2套视觉系统套视觉系统+6米行走轴）米行走轴）序号序号名称名称规格型号规格型号单位单位品牌品牌数量数量单位（元）单位（元）总价（元）总价（元）备注备注1工业机器人工业机器人ER10L-C60台埃夫特埃夫特2110,000220,0001、六轴工业机器人，最大负载10Kg，重复定位精度0.06mm，臂展2022mm，示教器线缆10m，电柜到本体线缆8m，16输入16输出，电源电压AC220V。2、焊接功能包括起始点寻味、电弧跟踪、防碰撞传感器。2焊接电源焊接电源PM500F套麦格米特238,00076,000水冷焊枪水冷焊枪国产水箱水箱国产清枪站清枪站国产3视觉系统视觉系统安徽工布2

102、25,00050,0004行走轴行走轴安徽工布180,00080,0005运费运费/110,00010,0006服务服务安徽工布220,00040,000安装、调试、培训共计476,000数据来源：工布智造公众号，东吴证券研究所484.2.3.【埃夫特埃夫特】与安徽工布合作，携手进入智能焊接行业与安徽工布合作，携手进入智能焊接行业 埃夫特与工布合作强强联合，充分发挥双方优势：埃夫特与工布合作强强联合，充分发挥双方优势：工布在钢结构焊接系统领域积累多项核心技术，处于行业领先地位工布在钢结构焊接系统领域积累多项核心技术，处于行业领先地位：智能焊接系统直接从Xsteel等各类设计软件中提取钢结构产品

103、的各项参数并形成焊缝轨迹；自主生成机器人运动轨迹和匹配焊接工艺参数，一键启动运行；使用相机识别和激光定位技术，解决钢结构在拼装过程中的偏差以及钢板不平整等问题，满足精准定位焊接的要求。工布智造客户工布智造客户多为多为船舶、钢结构行业客户船舶、钢结构行业客户：钢结构客户公司包括中建、中铁、中铁建、中交等；船舶客户公司包括芜湖造船厂、扬州宝桥厂、韩通船舶重工、中建钢构等，客户拓展优势显著。埃夫特本体即将突破万台关口，规模优势显现。埃夫特本体即将突破万台关口，规模优势显现。埃夫特2023 年 1-9 月工业机器人出货量达 9567 台，同比增长 118%，全年有望突破万台关口，已跻身国内头部企业行列

104、，在品牌、渠道、销售等方面具备优势，助推智能焊接机器人的推广与应用。图：图：智能焊接系统智能焊接系统SmartWeld人机交互版人机交互版图：智能焊接系统图：智能焊接系统SmartWeld模型驱动版模型驱动版图片来源：埃夫特机器人公众号图片来源：埃夫特机器人公众号图片来源：埃夫特机器人公众号图片来源：埃夫特机器人公众号风险提示：风险提示：下游需求不及预期；行业竞争格局恶化图：图：中集飞秒中集飞秒+CLOOS联合推出免编程焊接工作站联合推出免编程焊接工作站数据来源：CLOOS公众号，东吴证券研究所494.2.4.【中集飞秒中集飞秒】与与CLOOS合作，强强联合进军钢结构智能焊接合作，强强联合进军

105、钢结构智能焊接中集飞秒携手中集飞秒携手CLOOS进军智能焊接，呈现焊接数字化完整解决方案。进军智能焊接，呈现焊接数字化完整解决方案。“中集飞秒”为中集集团旗下智能机器人子公司，与国内高校硕博团队建立协同开发关系，掌握工业软件、算法的核心知识产权，致力于智能传感器、MEMS微结构光相机硬件、机器人工业仿真软件内核及模块开发。2023年11月，克鲁斯机器人和中集飞秒共同研发地轨型正装智能焊接工作站，搭配大视野线扫、3D视觉传感器及智能焊接系统，实现精准定位、免模型免编程免示教、自动化焊接，针对性解决钢结构小批量多种类焊接工件、节点形式复杂多样等焊接难题。中集飞秒与鸿路钢构达成战略合作，深耕钢结构智

106、能焊接。中集飞秒与鸿路钢构达成战略合作，深耕钢结构智能焊接。鸿路钢构为国内钢结构龙头，2022年以来大规模采购激光切割机、智能焊接机器人，其智能化产线改造加速推进中。2023年8月，鸿路钢构发布500套角焊缝免示教机器人焊接工作站招标公告，对机器人的智能化免示教功能提出了较高的要求；随后中集飞秒顺利中标并签署战略合作协议，双方将围绕钢结构制造行业数字化、智能化升级开展合作。2023年年9月，中月，中集飞秒第一批智能焊接机器人已经交付至鸿路钢构安徽涡阳基地。集飞秒第一批智能焊接机器人已经交付至鸿路钢构安徽涡阳基地。风险提示：风险提示：下游需求不及预期；行业竞争格局恶化目录目录50三、智能焊接机器

107、人发展关键在于焊接系统与三、智能焊接机器人发展关键在于焊接系统与3D视视觉觉一、我国焊工短缺困境突出，机器替人大势所趋一、我国焊工短缺困境突出，机器替人大势所趋二、焊接机器人市场：钢结构和船舶行业有望带来二、焊接机器人市场：钢结构和船舶行业有望带来大量需求增量大量需求增量四、行业竞争格局和重点公司研究推荐四、行业竞争格局和重点公司研究推荐五、投资建议与风险提示五、投资建议与风险提示51投资建议投资建议表：智能焊接机器人标的估值表（表：智能焊接机器人标的估值表（市值市值及收盘价及收盘价截至截至2023/12/8）证券代码证券代码证券简称证券简称市值市值（亿元）（亿元）收盘价收盘价（元）（元）归母

108、净利润（亿元）归母净利润（亿元）PE2022A2023E2024E2025E2022A2023E2024E2025E688188.SH柏楚电子3592464.87.2610.4013.7775493526002747.SZ埃斯顿159181.72.264.276.68165.SH埃夫特-U5611-1.7-数据来源：Wind，东吴证券研究所（柏楚电子、埃斯顿盈利预测来自于东吴证券研究所）投资建议：投资建议：免示教智能焊接无需人工编程和示教，通过传感器识别、离线/在线编程适应非标化、小批量、复杂的工件焊接，解决了钢结构、船舶等行业非标化焊接的痛点，有望打开焊接机器人市场空间

109、。鸿路钢构大规模招标已经印证免示教焊接机器人产品成熟，行业进入1-10放量阶段，相关企业将充分受益。推荐掌握智能焊接系统底层技术的【柏楚电子柏楚电子】、焊接机器人领域隐形冠军【埃斯顿埃斯顿】，建议关注即将突破万台关口的【埃夫特埃夫特】以及与CLOOS深度合作的【中集飞秒中集飞秒】（未上市）。52风险提示风险提示1.智能焊接机器人推广不及预期智能焊接机器人推广不及预期：下游客户产线智能化需大量资金，智能化升级可能对下游客户产生较大的财务压力，可能造成推广时间推迟风险。2.智能焊接机器人研发不及预期智能焊接机器人研发不及预期：目前智能焊接机器人产业处于刚起步阶段，尚未大规模推广，若研发和技术发展不

110、及预期，可能出现机器人性价比低，焊接效果不及人工的风险。3.市场竞争加剧风险市场竞争加剧风险：智能焊接机器人是未来焊接行业发展主流方向，已有不少企业布局，未来可能会出现市场竞争加剧导致企业盈利不及预期风险。东吴证券股份有限公司经中国证券监督管理委员会批准，已具备证券投资咨询业务资格。本研究报告仅供东吴证券股份有限公司（以下简称“本公司”）的客户使用。本公司不会因接收人收到本报告而视其为客户。在任何情况下，本报告中的信息或所表述的意见并不构成对任何人的投资建议，本公司及作者不对任何人因使用本报告中的内容所导致的任何后果负任何责任。任何形式的分享证券投资收益或者分担证券投资损失的书面或口头承诺均为

111、无效。在法律许可的情况下，东吴证券及其所属关联机构可能会持有报告中提到的公司所发行的证券并进行交易，还可能为这些公司提供投资银行服务或其他服务。市场有风险，投资需谨慎。本报告是基于本公司分析师认为可靠且已公开的信息，本公司力求但不保证这些信息的准确性和完整性，也不保证文中观点或陈述不会发生任何变更，在不同时期，本公司可发出与本报告所载资料、意见及推测不一致的报告。本报告的版权归本公司所有，未经书面许可，任何机构和个人不得以任何形式翻版、复制和发布。经授权刊载、转发本报告或者摘要的，应当注明出处为东吴证券研究所，并注明本报告发布人和发布日期，提示使用本报告的风险，且不得对本报告进行有悖原意的引用

112、、删节和修改。未经授权或未按要求刊载、转发本报告的，应当承担相应的法律责任。本公司将保留向其追究法律责任的权利。投资评级基于分析师对报告发布日后6至12个月内行业或公司回报潜力相对基准表现的预期（A 股市场基准为沪深 300 指数，香港市场基准为恒生指数，美国市场基准为标普 500 指数，新三板基准指数为三板成指（针对协议转让标的）或三板做市指数（针对做市转让标的），具体如下：公司投资评级：买入：预期未来6个月个股涨跌幅相对基准在15%以上；增持：预期未来6个月个股涨跌幅相对基准介于5%与15%之间；中性：预期未来 6个月个股涨跌幅相对基准介于-5%与5%之间；减持：预期未来 6个月个股涨跌幅

113、相对基准介于-15%与-5%之间；卖出：预期未来 6个月个股涨跌幅相对基准在-15%以下。行业投资评级：增持：预期未来6个月内，行业指数相对强于基准5%以上；中性：预期未来6个月内，行业指数相对基准-5%与5%；减持：预期未来6个月内，行业指数相对弱于基准5%以上。我们在此提醒您，不同证券研究机构采用不同的评级术语及评级标准。我们采用的是相对评级体系，表示投资的相对比重建议。投资者买入或者卖出证券的决定应当充分考虑自身特定状况，如具体投资目的、财务状况以及特定需求等，并完整理解和使用本报告内容，不应视本报告为做出投资决策的唯一因素。免责声明免责声明东吴证券研究所苏州工业园区星阳街5号邮政编码：215021传真：（0512）6293852753