截至2023Q3,FSD累计行驶里程突破5亿英里 原图定位 特斯拉的视觉感知方案推动自动驾驶行业进入新的篇章。2021年,特斯拉使用Transformer 算法构建 BEV(Bird’s Eye-View, 鸟瞰图)空间,解决了传统视觉感知的深度探测难点,从而通过视觉也可以进行较为准确的距离估计;同时,Transformer 算法更契合多个传感器融合,可拓展性更强。2022 年,特斯拉使用基于 BEV+Transformer 和占用网络,形成对外部 3D 空间的还原,对通用障碍物感知能力进一步增强。特斯拉依靠摄像头进行感知的 FSD功能已经能够实现近乎对全部驾驶场景的覆盖,累计行驶里程呈指数型增长。