机器人传统控制与柔顺控制对比 原图定位 在简单工业场景中的效率和精度很高。而在智能工厂中, 机器人的作业环境日益非结构化, 作业工序趋于柔性化,要求逐步提高。◼ 从自动化到机器智能、人工智能迈进,需要将力/力矩作为闭环反馈量引入控制,提高机器人对未知环境的适应性和与人交互的安全性,即柔顺控制。柔顺控制可分为被动柔顺和主动柔顺。被动柔顺通过在传统机械臂末端安装机械弹性结构利用机械臂的弹性来实现;主动柔顺通过加入力传感器反馈力度信息,采用一定控制策略主动控制作用力,可分为直接力控与间接力控。间接力控通过控制力和位置的相对关系实现,直接力控则直接精确控制压力大小,外力的感应可基于电流环、末端力传感器、关节力矩传感器、电子皮肤/柔性传感器。