机械手就是一种机械系统，可以在控制系统的指令下，从事特定的动作序列，完成重复性准确的任务，这就是伺服机械手最基本的分类。因此，按照功能特点，我们可以将伺服机械手分为以下几类：



一、按照运动特征

1、根据机械手的运动特征，伺服机械手可以分为平面机械手、空间机械手和联动机械手三大类。其中，平面机械手是最常见的，他的运动角度只有两个，可以完成平面内的二维运动；空间机械手具有更大的运动角度，可以完成三维全局运动；联动机械手是一种综合机械手，它既可以完成平面内的运动，也可以完成三维全局运动。

2、 根据机械手的工作形态，伺服机械手可以分为两位机械手和四位机械手两大类。其中，两位机械手以两个固定的连杆为臂，坐标轴的运动角度由两个，由于构体简单，也可以完成一些简单的动作和精确抓取；而四位机械手则能完成更复杂的多轴联动运动，可以完成一些复杂的任务。

三、按照工作环境

1、根据伺服机械手的工作环境可以将其分为危险环境机械手、空气环境机械手和水池机械手三大类。其中，危险环境机械手是专门设计用于处理危险环境中任务的机械手，他具有耐高温、耐腐蚀等特性；空气环境机械手是针对空气环境之间的无害化抓取操作；水池机械手具有耐潮、抗卡塞，并可以抵抗水分子的侵蚀。

2、根据伺服机械手的工作范围，可以将机械手分为有限机械手和无限机械手两大类。其中，有限机械手是指在某一范围内进行任务执行，它的活动范围受到物理空间的受限；无限机械手是指可以在任意空间范围内进行无限次的任务，它的活动范围受到精度的受限。

四、按照控制方式

1、根据伺服机械手的控制方式，可以将其分为中央控制机械手和外部控制机械手两大类。其中，中央控制机械手是指将控制设备和机械设备集中在一个集控室中，实现集中控制；而外部控制机械手则是将控制设备和机械设备分散在不同的地方，实现外部控制。

2、根据伺服机械手的控制方式，可以将其分为离线机械手和在线机械手两大类。其中，离线机械手是在离线状态下，先进行任务的编程，再传送至运动系统完成；而在线机械手则是不同组件可以相互通信，将控制操作和机械操作完全分开，实现了在线控制。

综上所述，伺服机械手按照运动特征、工作环境、工作范围、控制方式等功能特点，可以将其分为多种形式，各有特色，因此在不同的应用场景下，相关企业可以根