《机器人行业深度研究报告:“机器人+”系列:机器人研究框架-230131(106页).pdf》由会员分享,可在线阅读,更多相关《机器人行业深度研究报告:“机器人+”系列:机器人研究框架-230131(106页).pdf(106页珍藏版)》请在三个皮匠报告上搜索。
1、2023年1月31日“机器人+”系列:机器人研究框架机器人行业深度报告行业评级:看好分析师邱世梁分析师王华君分析师施毅分析师陈杭邮箱邮箱邮箱邮箱电话电话电话电话证书编号S01证书编号S05证书编号S02证书编号S04证券研究报告目录C O N T E N T S工业机器人驱动因素:人工替代、国产替代、技术升级产业链:上游核心部件、中游本体制造、下游集成未来:人形机器人风起010203电控系统控制和驱动是机器人关键电路控制
2、:需求引领MCU向更高性能升级驱动:需求升级+工艺换代,功率半导体快速发展传感器识别外部信息的“器官”在机器人中的应用繁多机器视觉:为机器植入“眼睛”和大脑204AI芯片特斯拉人形机器人使用自研FSD芯片自动驾驶领域即为机器人芯片落脚点AI芯片与模型算法交替发展目录C O N T E N T S软件开源化加速新技术研发与传播智能算法赋能机器人工作能力伴随算法进步,机器人应用领域深化050608磁材稀土永磁钕铁硼具有显著优势高性能钕铁硼需求旺盛,新能源与机器人引领需求结构变化预计2025年工业机器人销量对应的高性能钕铁硼需求超2万吨轻量化机器人轻量化发展分析机器人轻量化材料对比对标汽车轻量化市场
3、分析307电机机器人运动驱动力电机主要分类电机市场竞争格局工业机器人01Partone驱动因素:人工替代、国产替代、技术升级产业链:上游核心部件、中游本体制造、下游集成未来:人形机器人风起4中国将机器人分类为工业、服务、特种机器人三大类015机器人分类IFR标准与国内标准分类存在差异资料来源:IFR,浙商证券研究所p 机器人分类:国际标准中,ISO(2021)将机器人划分为工业机器人、服务机器人以及医疗机器人。IFR将机器人划分为工业机器人以及服务机器人;我国2020年新标准将机器人划分为工业机器人、服务机器人、特种机器人和其他机器人。家政服务机器人教育娱乐机器人养老助残机器人农业机器人专用清
4、洁机器人物流机器人医用机器人巡检维护机器人建筑破拆机器人水下机器人救援安保机器人国防机器人动力人体外骨骼移动平台公共游乐机器人多关节机器人机器人(IFR)工业机器人(41%)服务机器人个人家用(40%)专业服务机器人(19%)SCARA机器人并联机器人线性机器人圆柱机器人机器人(中国)工业机器人(53%)服务机器人(35%)特种机器人(13%)焊接机器人搬运机器人码垛机器人包装机器人喷涂机器人切割机器人净室机器人家用服务机器人医疗服务机器人公共服务机器人军事应用机器人极限作业机器人应急救援机器人机器人政策持续推出,推动行业发展016资料来源:中国政府网,国务院、工信部、科技部等,浙商证券研究所
5、(标红为涉及工业机器人)时间名称内容2016.3十三五规划加快构建智能穿戴设备、高级机器人、智能汽车等新兴智能终端产业体系和政策环境。2016.3机器人产业发展规划(2016-2020)重点发展弧焊机器人、真空(洁净)机器人、全自主编程智能工业机器人、人机协作机器人、双臂机器人、重载AGV等六种标志性工业机器人产品。2016.9智能制造发展规划(2016-2020)研发高档数控机床与工业机器人、智能传感与控制装备、智能检测与装配装备等关键技术装备。2016.12关于促进机器人产业健康发展的通知推动机器人产业理性发展,强化技术创新能力,加快创新科技成果转化。2017.4国务院关于推进供给侧结构性
6、改革加快制造业转型升级工作情况的报告培育创建新材料、机器人等制造业创新中心,启动国家制造业创新中心网络化布局的顶层设计。2017.9国务院办公厅关于进一步激发民间有效投资活力促进经济持续健康发展的指导意见鼓励民营企业进入“互联网”、大数据和工业机器人等产业链长、带动效应显著的行业领域。2017.11增强制造业核心竞争力三年行动计划(2018-2020年)重点发展智能机器人、现代农业机械、新材料、制造业智能化、重大技术装备等九大重点领域。2017.11国务院关于深化“互联网先进制造业”发展工业互联网的指导意见围绕数控机床、工业机器人、大型动力装备等关键领域,实现智能控制、智能传感、工业级芯片与网
7、络通信模块的集成创新。2018福建、江苏、黑龙江、辽宁、山西、河北等省级行政区纷纷制定符合地区产业发展进程的政策,促进智能机器人、伺服电机、控制技术等发展。2019.10产业结构调整指导目录重点鼓励发展人机协作机器人、双臂机器人、弧焊机器人、重载AGV、专用检测与装配机器人集成系统等产品,以满足我国量大面广制造业转型升级的需求2019.10制造业设计能力提升专项行动计划(2019-2022年)在高档数控机床和机器人领域,重点突破系统开发平台和伺服机构设计,多功能工业机器人、服务机器人、特种机器人设计等。2021.3十四五规划推动机器人、先进轨道交通装备、先进电力装备、工程机械、高端数控机床、医
8、药及医疗设备等产业创新发展。2021.4“十四五”智能制造发展规划研发智能焊接机器人、智能移动机器人、半导体(洁净)机器人等工业机器人。2021.12“十四五”机器人产业发展规划到2025年我国成为全球机器人技术创新策源地、高端制造集聚地和集成应用新高地。“十四五”期间,将推动一批机器人核心技术和高端产品取得突破,整机综合指标达到国际先进水平,关键零部件性能和可靠性达到国际同类产品水平;机器人产业营业收入年均增速超过20%。2023.1“机器人+”应用行动实施方案目标到2025年,制造业机器人密度较2020年实现翻番,服务机器人、特种机器人行业应用深度和广度显著提升。“机器人+”,类比之前“新
9、能源+”,战略意义重大!017资料来源:工信部,浙商证券研究所p 1月19日,工业和信息化部等17部门联合印发“机器人+”应用行动实施方案,要求到2025年,制造业机器人密度较20年实现翻番,服务机器人、特种机器人行业应用深度和广度显著提升,机器人促进经济社会高质量发展的能力明显增强。p 相较于过去诸多机器人行业政策,此次行动方案着眼点更加具体。方案聚焦10大重点领域:1)经济发展:制造业、农业、建筑、能源、商贸物流;2)社会民生:医疗健康、养老服务、教育、商业社区服务、安全应急和极限环境。2022-2024年机器人行业平均PE分别为51、35、26X0182022-2024年机器人行业平均P
10、E分别为51、35、26X资料来源:wind一致预期(2023/1/19),浙商证券研究所子行业证券代码可比公司市值归母净利润(亿元)EPSPEPBROE(亿元)2022E2023E2024E2022E2023E2024E2022E2023E2024E(LF)(2021)机器人本体002747埃斯顿2181.843.054.350.210.350.5011972508.25%300607拓斯达652.032.743.530.480.640.833224182.93%688255凯尔达300.530.881.270.681.121.625734242.75%688097博众精工1384.065.
11、558.050.911.251.813425173.98%603666亿嘉和795.187.119.312.493.424.48151183.018%688290景业智能661.201.682.341.452.042.845540286.825%688084晶品特装620.711.041.520.941.372.008759413.710%002698博实股份1535.727.6910.370.560.751.012720154.917%核心零部件-减速器002472双环传动2405.658.0810.730.660.951.264230222.67%688017绿的谐波2022.313.21
12、4.361.371.912.5988634610.710%002896中大力德370.721.091.770.480.721.175134213.611%300403汉宇集团392.362.63-0.390.44-1615-2.214%核心零部件-工控300124汇川技术180342.0654.3569.651.582.042.624333269.622%688320禾川科技791.502.413.430.991.592.275333235.217%行业平均5135265.012%驱动因素一:人工替代019中国65岁以上人口比例连续5年增长,2021年达14%资料来源:世界银行,联合国,国家统
13、计局,华经产业研究院,浙商证券研究所0%2%4%6%8%10%9全球人口老龄化比例2019年世界65岁以上人口比例达9%0%3%6%9%12%15%2001920202021中国人口老龄化比例我国15-64岁人口比例自2010年开始下滑-200020040060080010001200-0.2%-0.1%0.0%0.1%0.2%0.3%0.4%0.5%0.6%0.7%0.8%0.9%20002002200420062008200022总人口增速人口增长(万人)2022年我国总人数负增长,同比下滑0.1%20
14、16-2021年中国就业人员平均工资CAGR约9%0%2%4%6%8%10%12%024680021国内就业人员平均工资(万元)yoy(%)0%1%2%3%4%5%6%7%8%020001720182019美国人均国民收入(万美元)yoy2010-2019美国人均国民收入复合增速约3%0%10%20%30%40%50%60%70%80%4020022004200620082001620182020占总人口比例:0-14岁
15、占总人口比例:15-64岁占总人口比例:65岁及以上驱动因素二:工业机器人国产替代加速0110p 外资机器人占据我国主要市场份额,国产替代仍在继续。根据CRIA与IFR数据,2021年国产工业机器人销量约8.7万台,同比增长51%,国产市场占有率约32%。p 根据MIR DATABANK数据,前三季度内资厂商市场份额约36%,较2021年前三季度比例提升约4个百分点。2021年国产机器人品牌市占率为32%,较去年回升约0.2pct资料来源:CRIA,IFR,MIR DATABANK,浙商证券研究所国产工业机器人出货市占率不断提升(2022Q1-Q3)26%29%32%30%24%28%34%3
16、2%32%0%10%20%30%40%50%60%70%80%90%100%20001920202021内资厂商外资厂商FANUC14%安川9%KUKA8%爱普生8%ABB7%埃斯顿6%汇川5%雅马哈4%川崎3%那智3%埃夫特2%新时达2%遨博2%珞石1%其他16%驱动因素三:新技术迭代,人形机器人发展0111新技术迭代,人形机器人不断发展资料来源:通信世界,浙商证券研究所预计2020-2024年全球、中国机器人市场规模CAGR约18%、22%0112p 根据IFR、中国电子学会数据,预计全球机器人市场规模2024年有望达到660亿美元,2020-2
17、024年CAGR约18%。p 国内机器人2024年有望达251亿美元市场规模,2020-2024年CAGR约22%。预计2020-2024年全球机器人市场规模CAGR约18%资料来源:IFR,中国电子学会,浙商证券研究所预计2020-2024年中国机器人市场规模CAGR约22%2673033073434295135806600%5%10%15%20%25%30%005006007002002020212022E2023E2024E全球机器人市场规模(亿美元)全球yoy647792025120.3%19.5%25.0%23.5%2
18、2.5%20.7%19.5%0%5%10%15%20%25%30%05003002002020212022E2023E2024E中国机器人市场规模(亿美元)yoy工业机器人:预计2020-2024年中国市场规模CAGR约15%0113p 根据中国电子学会数据,2020-2024年全球工业机器人市场规模CAGR约13%,同期中国工业机器人市场规模CAGR约15%。p 目前我国是全球最大的工业机器人市场,工业机器人市场规模占比全球规模不断提升。2021年我国工业机器人市场规模约75亿美元,占比全球43%,预计2024年我国工业机器人市场规模有望达115亿
19、美元,在全球工业机器人销售额比重有望达50%。2020-2024年中国工业机器人市场规模CAGR约15%资料来源:IFR,中国电子学会,浙商证券研究所-20%-15%-10%-5%0%5%10%15%20%25%30%05002002020212022E2023E2024E全球工业机器人市场规模(亿美元)yoy0%2%4%6%8%10%12%14%16%18%20%02040608002020212022E2023E2024E中国工业机器人市场规模(亿美元)yoy2020-2024年全球工业机器人市场规模C
20、AGR约13%服务机器人:预计2020-2024年中国市场规模CAGR约29%0114p 服务机器人市场规模稳定增长。据中国电子学会数据,预计全球服务机器人市场规模将从2020年的138亿美元增长至2024年的290亿美元,2020-2024年CAGR约20%。从国内看,2024年我国服务机器人市场规模将达102亿美元,2020-2024年CAGR约29%。2020-2024全球服务机器人市场规模CAGR约20%资料来源:IFR,中国电子学会,浙商证券研究所2024中国服务机器人市场规模预计将达102亿美元0%10%20%30%40%50%60%70%0204060800
21、0212022E2023E2024E中国服务机器人市场规模(亿美元)yoy0%10%20%30%40%50%05003003502002020212022E2023E2024E全球服务机器人市场规模(亿美元)yoy特种机器人:预计2020-2024年中国市场规模CAGR约27%0115p 特种机器人市场规模快速增长。据中国电子学会预测,全球特种机器人市场规模将从2020年的66亿美元增长至2024年的140亿美元,复合增速21%。从国内看,2024年我国特种机器人市场规模可达34亿美元。特种机器人同期复合增速预计可达27%,高于
22、全球6个pct。2020-2024年全球特种机器人市场规模CAGR约21%资料来源:IFR,中国电子学会,浙商证券研究所2020-2024年中国特种机器人市场规模CAGR约27%0%5%10%15%20%25%30%35%40%45%055402002020212022E2023E2024E中国特种机器人市场规模(亿美元)yoy0%5%10%15%20%25%30%02040608002002020212022E2023E2024E全球特种机器人市场规模(亿美元)yoy产业链:上游核心零部件、中游本体制造、
23、下游系统集成0116资料来源:浙商证券研究所整理上游中游(本体制造)下游减速器伺服系统控制器系统集成终端应用国产机器人企业梯次进口替代0117资料来源:公司公告,浙商证券研究所,部分国产份额为预估值大类子类下游毛利率国产份额外资企业国产企业核心零部件控制器本体20-40%20%四大家族(发那科、ABB、安川、库卡)埃斯顿、汇川技术伺服系统本体/集成30%松下、安川、三菱、台达等埃斯顿、汇川技术RV减速器本体25%纳博特斯克上海机电、中大力德、双环传动谐波减速器本体25%哈默纳克绿的谐波、中大力德本体多关节汽车、3C20-30%20%四大家族(发那科、ABB、安川、库卡)埃斯顿、埃夫特等SCAR
24、A3C15%直角坐标3C、物流70%系统集成汽车零部件/整机厂20-60%70%ABB.、柯马、杜尔克来机电3C零部件/整机厂80%/博众精工、拓斯达等长尾各行业制造厂90%/博实股份产业链中游:工业机器人本体制造0118p 工业机器人主要分为三大模块:传感模块、控制模块和机械模块。其中传感模块负责感知内部和外部的信息,控制模块控制机器人完成各种活 动,机械模块接受控制指令实现各种动作。p目前,多数工业机器人为“机械臂”,和人的手臂相似,包括手部、腕部、臂部、腰部和基座,每个关节都需要共同配合以完成任务。资料来源:工业机器人技术基础,亿欧智库,浙商证券研究所机器人模块组成工业机器人机械结构细分
25、工业机器人按结构分类可分为6类0119p 工业机器人可以按照机械结构方式、操作机坐标形式、程序输入方式、运动坐标形式、驱动方式、应用领域等六个方面进行分类。按照机械结构可分为多关节机器人、平面多关节(SCARA)机器人、并联机器人、直角坐标机器人、圆柱坐标机器人以及协作机器人。资料来源:科脑机器人,浙商证券研究所整理工业机器人按机械结构分类多关节机器人SCARA机器人并联机器人直角坐标机器人圆柱坐标机器人协作机器人工业机器人:预计2022年销量有望同比增长约11%0120p 产量:根据国家统计局数据,2022年12月份国内工业机器人产量40457套,同比下滑9.5%;2022年全年(1-12月
26、)国内工业机器人产量为443055套,同比下降4.8%。p 销量:根据MIR数据,预计2022年中国工业机器人销量有望达28万台,同比增长约11%。资料来源:Wind,MIR DATABANK,浙商证券研究所工业机器人产量:2022年12月同比下滑9.5%!#$#$#$%#$$#$(#$)#$*#$+#$#(#(#%#%(#&(#(#%#(%#)%#*%#+%#,%#%#%#%#%-%#%&-%#%-%#%(-中国工业机器人市场销售规模(台,左轴)YOY(右轴)2022年中国工业机器人销量有望同比增长约11%-40%-20%0%20%40%60%80%100%120%05,00010,
27、00015,00020,00025,00030,00035,00040,00045,00050,0--------------12产量:工业机器人(台,左轴)工业机器人当月产量YOY(右轴)制造业机器人密度:2021年约322台/万人,
28、仍有提升空间0121p 根据 IFR 数据,2021 年我国制造业机器人密度约 322 台/万人,从 2020 年的全球 第九大自动化国家跃升至全球第五大自动化国家。按工信部方案,到 2025制造业机器人密度为2020年的翻倍数值进行测算,预计2025 年我国制造业机器人密度约 492 台/万人,仍有巨大增长空间。资料来源:IFR,浙商证券研究所2021年我国工业机器人密度为322台/万人,位居全球第五中国制造业机器人密度迅速提升463220%20%40%60%80%100%120%140%160%180%05003003502
29、0000202021中国工业机器人密度(台/万人,左轴)YOY(右轴)1000670399 397322 321304276 274249240234224217198 196191168 167 163 0060080010001200韩国新加坡日本德国中国瑞典香港台湾斯洛文尼亚美国瑞士丹麦荷兰意大利比利时和卢森堡奥地利加拿大捷克西班牙法国芬兰全球应用领域:中国工业机器人仍以搬运、焊接为主0122资料来源:亿欧智库,浙商证券研究所搬运焊接装配加工喷涂洁净其他产品占比(2021)55%25%10%5%3%2
30、%功能运输、搬运、码垛、机床上下料点焊、弧焊等装配切割、磨削、抛光等喷涂在洁净室作业-应用行业对仓储物流有需求的行业汽车制造、工业机械、通用机械、金属结构、航天航空等汽车制造、电器制造、小型电机、计算机、玩具等汽车制造、金属加工、家具家居、工程机械等汽车制造、航空航天、铝合金型材和板材、家具家居等化学制药、医疗器械、精密机械等-市场特征1、技术含量不高,但需求旺盛,尤其是大负载的搬运;2、AGV、ACR等移动机器人发展迅速1、主要分为点焊和弧焊两大类,点焊主要应用于汽车制造,弧焊的应用范围更广;2、焊接速度好焊机稳定性是主要指标1、装配自动化水平低;2、装配机器人多为轻量型;3、对生产纲领、生
31、产品质、装配数量等有一定的要求1、以切割机器人为主;2、视觉识别和跟踪技术是核心1、工艺不复杂、难度在于流量控制、喷涂线;2、由于喷涂均匀度和速度的限制,现有机器人使用的工件不宜过大,形状也不宜太复杂需求很少,一般只有医药行业有需求-使用工业机器人的优势(相比人工和传统机械/机器)1、提高效率;2、降低人工成本1、降低人力焊接成本;2、提高焊接质量;3、降低焊接之后的不利后果1、提高效率;2、提高装配质量;3、装配生产面积更小;4、可在危险环境下完成装配1、更柔性;2、更灵活;3、成本更低1、提高效率;2、提高喷涂质量和材料使用率;3、易操作和维护;4、设备利用率高1、更洁净2、更安全-工业机
32、器人本体制造厂商图谱0123资料来源:浙商证券研究所搬运作业/上下料焊接加工洁净装配喷涂协作仓储物流减速器、伺服电机、控制器占比工业机器人成本约70%0124p 根据 OFweek 数据,核心零部件占比工业机器人成本约 70%,其中减速器、伺服电机、控制器占比分别约为 35%/20%/15%资料来源:OFweek,浙商证券研究所减速器,35%伺服电机,20%控制器,15%本体,15%其他,15%减速器伺服电机控制器本体其他核心零部件成本占比工业机器人总成本的70%工业机器人中减速器主要是RV减速器和谐波减速器0125p 减速器是连接动力源和执行机构的中间机构,具有匹配转速和传递转矩的作用。一般
33、情况下,工业机器人的每个关节都会配备一个减速器,以达到精准控制的目的。工业机器人中减速器主要是RV减速器和谐波减速器。RV减速器多用于工业机器人的基座、大臂等部位;而谐波减速器多用于工业机器人的小臂、腕部或手部。谐波减速器主要用在机器人手臂关节,RV减速器用于基座RV减速器对比谐波减速器资料来源:绿的谐波招股书,浙商证券研究所整理RV减速器谐波减速器技术特点通过多级减速实现传动,一般由行星齿轮减速器的前级和摆线针轮减速器的后级组成,组成的零部件较多。通过柔轮的弹性变形传递运动,主要由柔轮、刚轮、波发生器三个核心零部件组成。与RV及其他精密减速器相比,谐波减速器使用的材料、体积及重量大幅度下降。
34、产品性能 大体积、高负载能力和高刚度体积小、传动比高、精密度高应用场景一般应用于多关节机器人中机座、大臂、肩部等重负载的位置。主要应用于机器人小臂、腕部或手部。终端领域汽车、运输、港口码头等行业中通常使用配有RV减速器的重负载机器人。3C、半导体、食品、注塑、模具、医疗等行业中通常使用由谐波减速器组成的30kg负载以下的机器人。价格区间 5000-8000元人民币/台1000-5000元人民币/台点击此处添加标题添加标题点击此处添加标题点击此处添加标题点击此处添加标题点击此处添加标题点击此处添加标题添加标题点击此处添加标题点击此处添加标题添加标题点击此处添加标题添加标题RV减速器:2014-2
35、020机器人RV减速器需求量CAGR约18%0126p 受下游机器人行业高景气度带动,国内RV减速器行业市场规模快速增长。据前瞻产业研究院数据,机器人用RV减速器需求量从2014年的18万台增长至2020年的47.5万台。按照RV减速器均价6000元测算,2020年RV减速器市场规模约29亿元。p 从竞争格局看,日系厂商占据主导地位。据GGII数据,2021年纳博特斯克(Nab)市场占有率约53%,位居第一。国内厂商双环传动市场占有率从2020年的9%增长至2021年的14%,提升明显。资料来源:前瞻产业研究院,GGII,浙商证券研究所2014-2020机器人RV减速器需求量CAGR约18%日
36、系厂商占据RV减速器市场主导地位(2021)-20%-10%0%10%20%30%40%50%60%70%055404550200020中国RV减速器需求量(万台)yoy(%)纳博特斯克,53%双环传动,14%住友,5%飞鸟,4%中大力德,4%南通镇康,3%智同,3%秦川,2%其他,12%0127p 我国机器人用谐波减速器市场规模2021-2025年复合增速约25%。根据华经产业研究院数据,我国谐波减速器市场规模2020年约15.7亿元,预计到2025年谐波减速器市场规模有望达47亿元。其中机器人用谐波减速器市场规模约30亿元,
37、2021-2025年CAGR约25%。p 从竞争格局看,日系厂商为谐波减速器主要玩家。头豹研究院数据显示,2021年哈默纳科市场占有率达36%。伴随关键技术的攻克,国内厂商竞争力显著增加,2021年绿的谐波市场占有率达25%,位居第二。资料来源:华经产业研究院,头豹研究院,浙商证券研究所预计2021-2025年国内机器人谐波减速器市场规模复合增速25%日系厂商占据谐波减速器市场主导地位(2021)哈默纳科,36%绿的谐波,25%来福,8%新宝,7%同川,6%大族,5%福德,4%其他,10%谐波减速器:预计2021-2025年国内机器人用谐波减速器市场规模CAGR约25%-15%-10%-5%0
38、%5%10%15%20%25%30%35%0552002020212022E2023E2024E2025E中国机器人用谐波减速器市场规模(亿元,左轴)yoy(右轴)伺服电机:2015-2021年国内伺服电机市场规模CAGR约11%03p 伺服电机广泛应用于机器人关节部位,直接影响机器人性能参数。p 我国2015-2021年伺服电机市场规模CAGR约11%。据工控网统计,2021年我国伺服电机市场规模为169亿元,2015-2021年复合增速11%。从下游应用领域看,据MIR DATABANK数据,2019年机器人市场占比伺服电机下游约8.7%。资料来
39、源:鸣志电器官网,工控网,浙商证券研究所图:伺服电机具有体积小、质量小、机电时间常数小、线性度高等特点图:2015-2021年国内伺服电机市场规模复合增速11%280%2%4%6%8%10%12%14%16%0204060800200202021中国伺服电机市场规模(亿元)yoy伺服电机:国内厂商竞争力大幅提升0129p 国产伺服电机品牌市场竞争力逐步提升。据MIR DATABANK统计,2021年上半年,国产品牌汇川技术市场占有率从9.8%升至15.9%,反超安川等日系厂商,首次问鼎。排名第二第三的厂商为安川和台达,市场占有率
40、分别为11.9%和8.9%。资料来源:禾川科技招股书,MIR DATABANK,浙商证券研究所伺服电机市场占有率前三甲均为日系厂商(2020)汇川技术市场份额排名第一(2021H1)安川,11.3%三菱,10.5%松下,9.9%汇川,9.8%台达,9.4%其他,49.1%汇川,15.9%安川,11.9%台达,8.9%松下,8.8%三菱,8.3%其他,46.2%控制器:2012-2020市场规模CAGR约52%0130p 控制器负责处理用户指令并驱动伺服电机完成相应动作,其性能直接关系到机器人运行的稳定性、可靠性和精准性。经验积累叠加技术进步促进机器人控制器需求量高涨,机器人控制器需求量从201
41、2年的0.6万套增长为2020年的24万套,复合增速59%。同期机器人控制器市场规模从0.68亿元增长至19.02亿元,复合增速52%。p 从竞争格局看,国外厂商占据主导地位。根据头豹研究院数据,2021年发那科、库卡、ABB和安川占据国内机器人控制器约58%的市场份额,国内厂商竞争力较弱,市占率不足20%。资料来源:智研咨询,头豹研究院,浙商证券研究所2012-2020工业机器人控制器市场规模CAGR约52%中国机器人控制器主要以外资为主,2021年CR4超50%0%40%80%120%160%200%024680200018
42、20192020工业机器人控制器市场规模(亿元)yoy日本发那科,18%德国库卡,14%瑞士ABB,13%日本安川,12%启帆,3%埃夫特,3%新松,2%埃斯顿,1%广州数控,1%其他,32%下游集成:国内集成模式向“美+日”转变0131p 系统集成主要分为三种模式:日本模式、欧洲模式和美国模式。p 根据国际经验来看,过去国内的机器人产业发展更接近于美国模式,即以系统集成商为主,单元产品外购或贴牌,为客户提供交钥匙工程。现阶段由于核心零部件产品进步,国产替代提升,逐渐向“美+日”模式转变。资料来源:亿欧,浙商证券研究所机器人集成三大模式日本模式美国模式欧洲模式本体制造和集成完全分离本体制造商负
43、责制造本体子公司或其他公司负责系统集成,并完成交钥匙工程特点本体制造系统集成本体制造和集成聚合本体制造商负责制造本体本体制造商负责系统集成采购和成套设计相结合美国国内基本不生产中低端的工业机器人,而是配套进口进口之后再自行设计,制造配套的外围设备,并提供包含系统集成的解决方案中国“欧+美”:少数国内内本体制造商负责“本体制造+系统集成”,谈此类本体制造商基本上只聚焦在大体量的行业;系统集成商代理国际厂商的工业机器人产品,并为用户提供解决方案。“日+美”:多数国内本体制造商仅负责“本体制造”;系统集成商负责系统集成,同时还代理国际厂商的工业机器人产品,并为用户提供解决方案。下游集成行业:客户以电
44、气电子设备及汽车行业为主0132资料来源:IFR,亿欧,浙商证券研究所全球在运工业机器人下游客户主要以汽车及电子制造业为主中国工业机器人下游以电气电子设备及汽车为主92.367.228.118.28.117.44184.759.724.817.67.414.934.976.250.921.617.16.412.128.200708090100!#$%&()*+,-./0018201729.80%29.40%37%25.50%22.90%16.20%44.70%47.70%46.80%0%10%20%30%40%50%60%70%80%90%100%2
45、01820192020电气电子设备和器材制造业汽车制造业其他单位:万台人形机器人风起,各国布局人形机器人领域0133p 群雄并起,逐鹿人形机器人。日韩在人形机器人领域布局早,研究表现活跃;美国在人形机器人领域后来居上。波士顿动力研发的代表产品Atlas身高1.8m,体重80kg,具有28个关节,可完成原地起跳转身一周等流畅、高难度的“跑酷”动作,但主要聚焦在科研领域,商业价值低。p 国内人形机器人成果喜人。在科研领域,清华大学开发的“THBIP-II”身高0.75m,体重18 kg,具有24个自由度;北理工推出的“汇童”机器人可完成摔倒起立,“摔滚走爬”等动作。在产业领域,深圳优必选推出的“W
46、alker”机器人能完成上、下台阶等动作。名称国家高度(m)重量(kg)自由度(个)发布时间特点ASIMO(新)日1.3048572005运动稳定,集成度高HRP-5P日1.80101372019全身协调动作E2-DR日1.6885332015双足、四足切换行走HUBO+韩1.7080322015轮足结合、步态稳定Atlas(新)美1.8080282017液压传动、适应性强TORO德1.7476282013力控性能突出COMAN意0.9224252013SEA驱动、柔顺性高各国积极布局人形机器人领域国内机器人技术进步迅速资料来源:各公司、高校官网,浙商证券研究所小米发布人形机器人CyberOn
47、e0134p 小米于2022年8月公布首款全尺寸人形机器人CyberOne。p 环境感知上,小米自研Mi-Sense深度视觉模组+AI算法帮助CyberOne实现对真实世界的三维虚拟重建。p 情绪感知上,CyberOne 搭载自研MiAI环境语义识别引擎+MiAI语音情绪识别引擎,能够实现85种环境音识别和6大类45种人类情绪识别。小米机器人45种情绪感知强化人机交互体验CyberOne全身13个关节和21个自由度,实现双足运动姿态平衡资料来源:小米发布会,浙商证券研究所特斯拉机器人于2022年AI day 正式亮相0135p 特斯拉人形机器人“擎天柱”于2022年9月底亮相。硬件方面,Opt
48、imus身高172CM,整体重量73KG;行走功率500W,坐下功率100W,整体参数与2021年概念机略有出入(概念机参数:身高172CM,体重57KG,负载20KG,行走速度最高可达每小时8公里)。p 电机驱动上,Optimus拥有2.3KWH、52V电压的电池组,内置电子电器元件的一体单位,支持人形机器人工作一整天;选用28个定制关节驱动器,复用汽车动力总成设计经验,设计6种关节驱动器,包括3种不同规格的舵机(采用谐波减速器)和3种不同规格的直线执行器(采用永磁电机,可抬动1.5吨三角钢琴的),找到成本与效率的最佳组合。Optimus解析驱动器云端数据进行共性研究,减少定制设计Optim
49、us拥有6种不同规格的关节驱动器资料来源:特斯拉,浙商证券研究所人形机器人应用领域有望逐渐打开0136p AI Day上,“擎天柱”演示了浇花、搬运纸箱、金属块等工作,能够很好地完成视觉识别、抓握、下蹲、直立行走等动作,研发团队也在不断更新优化,有望在未来解锁更多应用场景。Optimus搬运纸箱,在Fremont超级工厂中工作近年来具有代表性的人形机器人正在解锁更多的应用场景资料来源:特斯拉,各公司官网,浙商证券研究所类人机器人产品AtlasCyberOneOptimus所属公司波士顿动力小米特斯拉身高(CM)150177172体重(KG)895273自由度282150最大负荷(KG)101.
50、59成本约200万美元约70万人民币不到2万美元(售价)应用场景勘探、救援、科研生活服务工厂搬运工作、浇花等参考电动车渗透率,看未来人形机器人渗透率走势0137资料来源:Wind,浙商证券研究所预测0.011%0.609%0.011%0.372%0.011%0.239%0.0%0.1%0.2%0.3%0.4%0.5%0.6%0.7%20212022E2023E2024E2025E2026E2027E2028E2029E2030E人形机器人渗透率:乐观人形机器人渗透率:中性人形机器人渗透率:保守2008 20102015 人形机器人2025-2030年时代新能源车2010-2015年时代中性预计
51、2021-2030年全球人形机器人市场规模CAGR约71%0138我们预测2030年全球人形机器人市场规模保守/中性/乐观预估下,分别有望达548/855/1400亿元资料来源:IFR,TWB,中国计生协,中国企业综合调查(CEGS)报告,浙商证券研究所测算名称20212022E2023E2024E2025E2026E2027E2028E2029E2030E2021-2030CAGR全球机器人销量(万台)280734640722%全球工业机器人销量(万台)4764738495018216%全球服务机器人销量
52、(万台)2298279733894729688361%全球其他机器人销量(万台)4608682626326924%人形机器人渗透率(乐观情况)0.004%0.006%0.007%0.009%0.011%0.062%0.144%0.239%0.372%0.609%-人形机器人渗透率(中性情况)0.004%0.005%0.006%0.008%0.009%0.011%0.062%0.144%0.239%0.372%-人形机器人渗透率(保守情况)0.004%0.005%0.006%0.007%0.008%0.009
53、%0.011%0.062%0.144%0.239%-全球人形机器人销量(乐观情况)(万台)0.10.20.30.40.74.613.126.450.2100.0115%全球人形机器人销量(中性情况)(万台)0.10.20.30.40.50.85.616.032.261.1104%全球人形机器人销量(保守情况)(万台)0.10.20.20.40.50.71.06.819.439.194%人形机器人售价(万元)7058.549.040.934.228.623.920.016.714.0-16%全球人形机器人市场规模(乐观情况)(亿元)73080%YOY-
54、57%29%24%31%474%137%69%59%67%-全球人形机器人市场规模(中性情况)(亿元)73431953985571%YOY-49%25%21%18%26%474%137%69%59%-全球人形机器人市场规模(保守情况)(亿元)74%YOY-43%22%19%16%14%24%474%137%69%-电控系统02Partone控制和驱动是机器人关键电路控制:需求引领MCU向更高性能升级驱动:需求升级+工艺换代,功率半导体快速发展39机器人整体电子电气结构以电控系统为基础0240典型的机器人电子电气结构主要由以下部分
55、组成:电源管理 环境感知 中央控制单元 电机控制 人机界面 可选组件和其他应用而对于以人形机器人为代表的智能移动机器人,在感知、决策、控制等方面均提出更高要求,必须引入AI芯片和神经网络等高级算法。以协作机器人和无人机为例资料来源:英飞凌,浙商证券研究所控制器在运动控制系统中发挥核心作用02起到“大脑”的核心作用,直接决定整个运动控制系统的性能水平资料来源:固高科技招股书、雷赛智能招股书,浙商证券研究所运动控制器是指以中央逻辑控制单元为核心,以传感器为信号敏感元件,以电机或动力装置和执行单元为控制对象的一种控制装置,其主要任务是根据运动控制的要求和传感器件的信号进行必要的逻辑、数学运算,为电机
56、或其它动力和执行装置提供正确的控制信号分类特点应用领域PLC控制器系统简单,体积小,可靠性高,但不支持复杂算法可以用于圆周运动或直线运动的控制,广泛应用于各种机械、机床、机器人和电梯等行业嵌入式控制器涵盖从简单到复杂的各种运用,具有应用灵活、稳定性高、定制性强、价格便宜、操作和维护方便的特点在针织机械、激光、切割、点胶机等设备制造行业有广泛的应用PC-Based 控制卡系统通用性强、可拓展性强,能够满足复杂运动的算法要求、抗干扰能力强,可供用户根据不同的需求主要应用于电子、半导体、工业机器人、包装等领域网络式控制器形态可以是插卡式,也可以是嵌入式,或者是独立运行模式,其与伺服驱动系统的链接是采
57、用各类工业总线形式半导体加工、激光加工设备、PCB钻铣设备、机器人、数控机床、木工机械、印刷机械、电子加工设备和自动化生产线硬件固件软件/算法结构:运动控制器轨迹位姿位置速度加速度控制:微处理器存储器接口电路通信接口电源固化在微处理器、存储器、可编程逻辑器件等元件中的软件实时操作系统运动控制指令编译器运动控制参数的预处理及优化运动控制函数通信管理41运动控制器结构控制:MCU为核心芯片,需求引领向更高性能升级0242MCU:Micro Control Unit,即多点控制单元,又称单片微型计算机(Single Chip Microcomputer),是指随着大规模集成电路的出现及发展,将计算机
58、的CPU、RAM、ROM、定时器和多种I/O接口集成在一片芯片上,形成芯片级的计算机,为不同的应用场合做不同组合控制硬件固件软件/算法微处理器存储器接口电路通信接口电源控制器的核心,主要芯片为MCU,单只机器臂内芯片MCU约占八成资料来源:固高科技招股书、雷赛智能招股书、芯智讯、浙商证券研究所MCU物联网汽车电子智能家居.工业控制机器人下游需求产业升级,在位置、速度、动作顺序等控制方式上更加复杂、精细和智能化促使MCU受需求影响向更高性能升级目前40nm已成为MCU的成熟工艺,未来在更先进工艺下设计的MCU,采用更高性能的内核,其性能将得到大幅度提升,同时将部分核心控制算法进行硬件化加速,内置
59、更高精度的ADC等,在提升机器人控制响应速度和精度的同时,还可降低系统成本运动控制器结构MCU结构示意图添加标题人形机器人多自由度有望大幅提升MCU需求0243相较于传统工业机器人,人形机器人有更复杂的运动形态,为了实现人形机器人所需的复杂运动,需要对电机的位置、方向、速度和扭矩进行高精度控制,而MCU则可以执行电机控制所需的复杂、高速运算。目前工控/机器人解决方案中包括单电机平台(一颗MCU控制一个电机)、双电机平台(一颗MCU控制两个电机),其中双电机平台的两个电机功率和小于单电机最大功率。未来随技术发展,有望出现三电机平台。小米CyberOne人形机器人全身有21个自由度,特斯拉Bot中
60、将包含40个微型电机,参考现在工业控制及工业机器人解决方案,我们预计特斯拉Bot上将使用10-20颗MCU进行电机驱动。自由度增加,电机数量增加,带来MCU需求增加资料来源:ABB公司官网、特斯拉ai日,浙商证券研究所ABB公司 IRB 4600工业机器人小米CyberOne人形机器人特斯拉Bot人形机器人驱动:功率半导体大量应用于机器人和其他下游场景0244新能源汽车主逆变器车载充电机直流转化器新能源车框架光伏光伏逆变器太阳能电池轨道交通牵引逆变器高铁地铁功率半导体是控制电压和电流的半导体,其作用主要为功率转换、功率放大、功率开关、线路保护和整流等,包括功率器件和功率IC。其中功率器件主要包
61、括功率二极管、功率三极管、晶闸管、MOSFET、IGBT等,而功率IC则是将功率半导体分立器件与各种功能的外围电路集成得来。功率半导体广泛应用于新能源汽车、光伏、轨道交通、智能电网等领域。功率半导体主要包括IGBT、MOSFET和功率IC功率半导体应用场景十分广泛资料来源:华润微招股书,天科合达招股书,浙商证券研究所需求升级+工艺换代,推动功率半导体快速发展45属性第一代半导体第二代半导体第三代半导体半导体材料SiGaAsGaNSiC禁带宽度(eV)1.121.433.43.2击穿场强(MV/cm)0.30.43.33.5电子饱和漂移速度(107cm/s)1.01.02.52.0热导率(W/c
62、m*K)1.50.541.34.0耐高压耐高温5825.5-28V,1A/相位13-48V,10A30-72V,6.5A32-52V,65A/相位5.5-18V,1A8-18V,30A相较于有刷电机,无刷电机有高精度、低噪声的特点和高输出功率,应用范围广阔。电流05153075有刷电机无刷电机单片机驱动无刷直流电栅极驱动器无刷直流驱动人形机器人等下游应用场景对电机提出了更高的要求,电机带动了逆变器和其他功率半导体的发展。汽车传感耐高频第三代半导体无刷电机功率半导体资料来源:英飞凌官网,天岳先进招股书,浙商证券研究所电压三相逆变器10456012-24V,25A/相位24-
63、48V,22A/相位伴随技术发展,驱控一体化技术将促进降本增效0246传统机器人运动控制系统存在缺陷:通常采用一个运动控制器加多个伺服驱动器的结构,传统的运动控制策略逐渐显示出高能耗、高成本、低可靠性、线缆比较复杂,安装部署比较耗时等缺点。微电子技术的发展推动驱控一体:工业控制器已经可以逐渐实现复杂紧凑高性能的要求。将控制与驱动部分进行集成,可以完成对多个伺服电机的闭环控制和驱动,节约空间,避免硬件重复浪费且降低成本,具有很高的研究价值和实用价值。集成度高成本较低应用简单安装调试简单方便维护检修更加便捷反应速度更快示教器电机电机板载外设运控模块伺服模块驱控一体化架构驱控一体化优势0%50%10
64、0%150%200%250%00202021E出货量(万套)同比变化(%)2017-2021年驱控一体出货高速增长资料来源:华成工控,工搜搜传感器03Partone识别外部信息的“器官”在机器人中的应用繁多机器视觉:为机器植入“眼睛”和大脑47传感器:机器人识别外部信息的“器官”0348视觉(Vision)位置(Position)听觉(Sound)语音(Speech)触觉(Touch)交流(Communication)视觉聚焦(Vision focus)嗅觉(Smell)味觉(Taste)压力(Pressure)电气(Electrical)CMOS图
65、像传感器IR 传感器微镜惯性器件&电子罗盘麦克风微型扬声器力和触觉传感器振荡器&调谐器&过滤器&开关数字自动对焦&微光器件气体&气味传感器湿度&气温传感器压力传感器电极传感器数据来源:Yole,浙商证券研究所机器人传感器可以根据检测对象不同分为内部传感器和外部传感器。内部传感器:用来感知机器人的自身状态的传感器位置、速度、加速度外部传感器用以感受机器人周围环境、目标物的状态信息的传感器视觉、触觉、听觉、嗅觉、温度、力觉传感器:机器人识别外部信息的“器官”0349机器人三大核心模块为感知、认知交互、运动控制:感知功能主要由各类传感器和摄像头实现,相当于人的眼、鼻、耳、皮肤等;交互模块通过机器深度
66、学习算法实现,相当于人的大脑;运动控制模块主要包括包括舵机、电机、芯片,服务机器人的运动控制主要涉及定位导航和运动协调控制。机器人对传感器的三大要求:强抗干扰性、高精度、高可靠性。强抗干扰帮助机器人面对恶劣环境,高精度帮助有效完成高质量作业,高可靠性保证不发生重大故障。据Global Market Insights预测,2026年全球机器人传感器市场价值超过40亿美元。外界环境视觉1视觉2超声波传感器红外接近觉力觉触觉立体视觉地标识别障碍探测目标物测探感觉功能景物识别融合内部传感器环境模型学习定位路径规划任务规划:执行机构控制指令操作规划避障数据来源:Global Market Insight
67、s,浙商证券研究所传感器在机器人中的应用繁多0350数据来源:eefoucs,浙商证券研究所传感器检测内容应用目的主要适用场景阴暗觉是否有光、亮度多少判断有无对象,并得到定量结果光敏管、光电断续器位置觉物体的位置、角度、距离物体空间位置、判断物体移动光敏阵列、CCD色觉对象的色彩及浓度利用颜色识别对象的场合彩色摄像机、滤波器、彩色CCD形状觉物体的外形提取物体轮廓及固有特征,识别物体光敏阵列、CCD接触觉与对象是否接触、接触的位置确定对象位置,识别对象形态,控制速度,安全保障,一场停止,寻径光电传感器、微动开关、薄膜特点、压敏高分子材料压觉对物体的压力、握力、压力分布控制握力、识别握持物,测量
68、物体弹性压电元件、导电橡胶、压敏高分子材料力觉有关部件(如手指)所受外力及转矩控制手腕移动,伺服控制,正解完成作业应变片、导电橡胶接近觉对象物是否接近,接近距离,对象面的倾斜控制位置,寻径,安全保障,异常停止光传感器、气压传感器、超声波传感器、电涡流传感器、霍尔传感器滑觉垂直握持面方向物体的位移,重力引起的变形修正握力,防止打滑,判断物体重量及表面状态球形接点式、光电旋转传感器、角编码器、震动检测器听觉感受和解释在气体、液体、固体中的声波对连续自然语言中的单独语音和词汇进行辨别电容式驻极体话筒、驻极体振动膜、场效应管机器视觉:为机器植入“眼睛”和大脑0351数据来源:奥普特招股书,浙商证券研究
69、所机器视觉为机器人植入“眼睛”和“大脑”,是第四次工业革命(工业4.0)的核心要素之一。硬件端软件端植入眼睛,代表着机器视觉利用环境和物体对光的反射来获取及感知信息。植入大脑,意味着机器视觉需要对信息进行智能处理与分析,并应用分析得到的结果来执行相应的活动。机器视觉:纯视觉路线&多器件融合路线0352数据来源:独角兽智库,传感器专家网,知乎,浙商证券研究所人形机器人识别外部环境主要使用摄像头、激光雷达等传感器,与自动驾驶场景存在类似之处。在自动驾驶场景中,智能汽车需要对车辆、行人、交通信号灯、障碍物等行车环境做出既快速又准确的识别,特斯拉在算法和数据方面的长期积累,在传感器方面仅借助车载摄像头
70、就奠定了其纯视觉路线在自动驾驶中的领先地位。而在绝大多数车企所采用的多器件融合路线中,毫米波雷达、激光雷达具备其独特优势,能够使传感器系统更好地实现优势互补,因此毫米波雷达、激光雷达等传感器在自动驾驶中的广泛应用是必然趋势。对机器人来说,在摄像头提供的机器视觉以外,在一些复杂和恶劣环境下,激光雷达、毫米波雷达等传感器也有望大大加强机器人的环境感知能力。因此,预计将来会有更多搭载激光雷达、毫米波雷达的机器人问世。优势:夜视功能应用极佳劣势:径向运动辨别能力差、没有角度测量能力成本:100美元左右优势:图像识别分辨率高,技术成熟度高、成本低劣势:算法要求高、容易受到恶劣天气影响、复杂环境下抗干扰能
71、力弱成本:1000美元激光雷达多 器 件 融 合毫米波雷达技术优势纯视觉对环境条件不敏感1可检测玻璃墙、家具2提供物体的多普勒信息3机械复杂程度低4材料成本低、尺寸小5机器视觉:视觉器件持续扩容,从2D到3D视觉升级53数据来源:Markets and Markets、凌云光招股书、Yole、奥比中光招股书,浙商证券研究所市场持续扩容:根据 Markets and Markets 统计,2015-2020年全球机器视觉器件市场的CAGR为13.83%,市场规模至2020年达到107亿美元;2021-2025年,预计全球机器视觉器件市场规模的CAGR将为6.56%,至2025年市场规模将达147
72、亿美元。工业汽车国防及航天消费电子医疗CAGR2019-2025:+20%2019年50亿美元2025年150亿美元12.0亿CAGR:5.3%17.1亿CAGR:8.6%81.7亿CAGR:26.2%36.7亿CAGR:28%3.4亿CAGR:4.3%8.5亿(17%)8.7亿(17%)10.4亿(21%)20.2亿(40%)2.6亿(5%)CAGR=6.6%全球机器视觉器件市场规模(亿美元)2019-2025年3D视觉感知市场规模(亿美元)向3D机器视觉升级:机器视觉将逐步从2D升级到3D,实现跨度极大的技术革命。3D视觉技术的突破将进一步推动视觉技术在高端场景的应用,传统的2D机器视觉将
73、快速向3D机器视觉升级,推动机器视觉市场持续增长。机器视觉:多领域协力,撬动激光雷达广阔空间54数据来源:禾赛科技招股书、沙利文研究、前瞻产业研究院,浙商证券研究所除了测绘和无人驾驶领域,包括以汽车整车厂、Tier 1为代表的高级辅助驾驶,以智能服务机器人为代表的避障导航系统,还有随着5G技术逐渐普及而产生的车联网应用,都为激光雷达带来了更广阔的市场。中国激光雷达市场规模预测(亿美元)全球激光雷达市场规模预测(美元)4.2亿无人驾驶智慧城市和测绘智能服务机器人高级辅助驾驶CAGR2019-2025:+64.5%0.5亿7.0亿CAGR:57.9%35.0亿CAGR:80.9%46.1亿CAGR
74、:83.7%45.0亿CAGR:48.5%2019年6.8亿美元2025年135.4亿美元1.0亿1.2亿CAGR2019-2025 63.1%6.613.120.531.843.1根据沙利文预测,随着下游应用领域的不断拓宽,激光雷达整体市场规模将从2019年的6.8亿美元快速增长至2025年的135.4亿美元,2019-2025年CAGR高达64.5%。其中预计智能服务机器人在此期间的CAGR为57.9%。全球传感器制造商盘点0355数据来源:传感器专家网,浙商证券研究所德国日本中国美国重视传感器功能材料研究;重视传感器技术开发;重视工艺研究德国视军用传感器为优先发展技术,发挥老牌工业强国固
75、有优势日本约有800家生产和开发传感器的厂家。初步建立了敏感元件和传感器产业,目前我国已有1688家从事传感器的生产和研发的企业AI芯片04Partone特斯拉人形机器人使用自研FSD芯片自动驾驶领域即为机器人芯片落脚点AI芯片与模型算法交替发展56功能模块设计特点计算功能模块CPUCortex-A72架构;3组四核,共12个核心;最高运行频率2.2GHz。GPU支持FP32和FP64;主频最高1GHz;最高算力约600GFLPS。NPU自研神经网络处理器NNA设计两个核心,每个核心都可以执行8位整数计算;运行频率2GHz;单个NNA的峰值计算能力为36.86TOPS,2个NNA的总能力为73
76、.73TOPS。输入模块视频编码器集成了支持H.265(HEVC)的视频编码器,可以用于备用摄像机显示、行车记录仪、剪辑视频等内容。摄像头接口摄像头串行接口CSI,最高可以支持输入并处理每秒25亿像素。辅助功能模块ISP专门针对特斯拉汽车上配备的八个HDR传感器而设计,可以每秒钟处理十亿像素图像信息,在处理中加入色调映射等功能和降噪设计,且允许芯片自主处理阴影、亮点、暗点等细节。安全模块包含一组双核心同步CPU,用于执行汽车信息的仲裁。可以决定FSD整个模块上2个FSD芯片发出的执行计划是否匹配、以及驱动执行器的过程是否安全。加密模块确保整个FSD系统只执行经过特斯拉签名授权的代码,而不是任何
77、其他代码,保证系统的安全性。存储内存采用双通道LPDDR4-2133方案,位宽128bit,带宽63.58GB/s;每个芯片有4颗LP DDR4内存。特斯拉人形机器人使用自研FSD芯片0457资料来源:半导体产业纵横,青铜科技,浙商证券研究所2021年特斯拉宣布研发人形机器人擎天柱(Optimus),以汽车设计过程为基础,优化调参至机器人平台。特斯拉智能汽车自动驾驶+轮式机器人,电车自动驾驶技术赋能人形机器人,使用单颗自研SoC芯片FSD,以与汽车相同的底层技术为支撑。因此我们可以将特斯拉人形机器人看作是智能电车的延伸。FSD芯片架构自动驾驶领域即为机器人芯片落脚点0458资料来源:头豹研究院
78、,浙商证券研究所厂商产品工艺制程(nm)算力(TOPS)功耗(W)内核自动驾驶等级发布时间量产时间MobileyeEyeQ57nm2410/L32016.052021英伟达Orin7nm20030NVIDIA CPU及12核Arm CPUL42019.122022特斯拉FSD14nm7236/L22019.042019.11华为MCD6107nm160/鲲鹏916+昇腾610L3L42020.092021Q4MCD8107nm400+/昇腾610L4L52021.042021.04黑芝麻A100016nm58或1168/L2+2020.062021A1000 Pro16nm106或196251
79、6核Arm V8CPUL3L42020.042022地平线征程316nm52.54核Arm-A 53CPUL22020.092021.06征程516nm128308核Arm-A V55CPUL3L42021.072022H2个人电脑智能手机智能汽车智能机器人自动驾驶汽车是四个轮子的机器人目前主要自动驾驶芯片对比自动驾驶芯片主要公司包括英伟达、Mobileye、特斯拉,国内的华为、地平线、黑芝麻等。除特斯拉自供外,英伟达、Mobileye、华为是提供高级别自动驾驶方案的主要玩家。0040005000600020202021E2022E2023E2024EL1L2L3-5全球
80、自动驾驶汽车出货量(万辆)AI芯片与模型算法交替发展,根据其架构可分为四类04资料来源:亿欧智库,浙商证券研究所020202000神经网络模型半导体芯片感知器晶体管第一块芯片CPU(MCU)Hopfield网络FPGAGPA新的DNN算法基于深度学习的AI芯片脑类芯片种类GPUFPGAASIC类脑芯片通用性较强且适合大规模并行运算;设计和制造工艺成熟并行运算能力在推理端无法完全发挥高级复杂算法和通用性人工智能平台通用型半定制化可通过编程灵活配置芯片架构适应算法迭代,平均性能较高;功耗较低;开发时间较短量产单价高;峰值计算能力较低;硬件编程困难各种具体的行业通过算法固化实现
81、极致的性能和能效、平均性很强;功耗很低;体积小;量产后成本最低前期投入成本高;研发时间长(1年);技术风险大为某特殊场景独立设计一套专业智能算法软件全定制化模拟人脑最低功耗;通信效率高;认知能力强目前仍处于探索阶段各种具体的行业定制化程度优点缺点应用场景59灵活性效率视频图像类:人脸识别、目标检测、图像生成等声音语音类:语音识别、语音合成、语音唤醒等文本类:文本分析、语言翻译、人机对话等控制类:自动驾驶、无人机、机器人等技术创新和应用需求共同驱动AI芯片发展0460资料来源:亿欧智库,浙商证券研究所123.7190.6426.8850.21038.81405.902021
82、2022E2023E2024E2025E中国AI芯片市场规模新型材料、工艺和器件的迅速发展,如3D堆叠内存、工艺演进等为AI 芯片提供了显著提升性能和降低功耗的可行性。片上存储器:分布式 SRAM、ReRAM、PCRAM 等CMOS 工艺:工艺节点(16,7,5 nm)CMOS 多层集成:2.5D IC/SiP、3D-stack 技术等新型工艺:3D NAND、FeFET、FinFET等工艺高带宽片外存储器:HBM、DRAM、高速 GDDR等高速互联:SerDes,光互联通信仿生器件(人工突触,人工神经元):忆阻器新型计算器件:模拟计算,内存计算器件算法优化芯片:效能优化,低功耗优化,高速优化
83、等神经形态芯片:仿生类脑,生物脑启发,脑机制模拟可编程芯片:DSP、GPU、FPGA芯片系统级结构:多核、众核、SIMD、等开发工具链:编译器、仿真器、优化器(量化、裁剪)等芯片神经网络互联结构:多层感知机、卷积神经网络等深度神经网络系统:AlexNet、ResNet、VGGNet等神经网络算法:反向传播算法、迁移学习、强化学习等机器学习算法:K 近邻、贝叶斯、决策树等算法应用CARG=42.9%应用和算法的快速发展,尤其是深度学习、卷积神经网络对AI 芯片提出了2-3个数量级的性能优化需求,引发了AI片研发的热潮。提供可行性需求驱动应用领域由云端向边缘侧移动,终端催生大量芯片需求0461资料
84、来源:亿欧智库,浙商证券研究所云端训练/推理边缘计算终端设备AI服务深度学习框架(PaaS)异构计算平台AI加速芯片深度学习训练/推理语音识别计算机视觉自然语言处理CNTKTorchTensorFlowCUDAOpenCLGPU“CPU+加速硬件”异构计算物联网(物理世界)人工智能(数字世界)边缘计算(桥梁)DataData大量设备要求低延时、高带宽实现数据的存储、计算与应用智能化、突出本地协同、高计算效率边缘计算主要场景物联网广域接入网络工业边缘云智慧家庭/城市多接入智能驾驶云端AI芯片框架商用/工业机器人智能家居消费电子智慧安防不适合小批量随AI处理和智能交互需求提升,SoC成为必然趋势0
85、4资料来源:亿欧智库,Ofweek,半导体工程师,浙商证券研究所AI芯片发展趋势AI芯片人类特征传感器AI芯片类脑芯片及深度学习芯片未来带意识、带自主性的芯片人体人脑人性可实现的功能感知:视觉、听觉、触觉等识别、分类、决策、预测、分析、推理等情感、想象力、创造力等云端边缘芯片特征:高吞吐量、高精确率、可编程性、分布式、可扩展性、高内存与带宽计算能力与功耗:30TOPS,50W应用:云/HPC/数据中心芯片特征:降低AI计算延迟、可单独部署或与其他设备组合(如5G基站)、可将多个终端用户进行虚拟化、较小的机架空间、扩展性及加速算法计算能力与功耗:530TOPS,415W应用:智能制造、智慧家居、
86、智慧交通等、智慧金融等众多领域终端MCU芯片示意图SoC芯片示意图EEPROMRAMI/OTimersROM串行接口CPUEEPROMRAMI/OTimersROM串行接口CPUGPUDSPASICSoC优点芯片尺寸小低功耗可再编程可靠性强成本效益高更快的运行速度SoC缺点生产周期长设计验证时间长IP核的授权和兼容情况大大影响产品上市时间成本指数型增长62SoC架构及产业链概况0463资料来源:CSDN,浙商证券研究所时钟和复位电路ARM处理核器排错中断控制器ARM主电池外围设备通用输入输出AHB外围总线APB外围总线DMA端口外部存储器接口偏上RAMAPB桥非易失存储器同步动态存储器基于AR
87、M架构的SOCSoC架构图nIRQnFIQSoC产业链上游中游下游原材料IDM汽车电子工业控制代工厂商消费电子设计公司硅片等EDA工作知识产权封装制造设计工具软件部分05Partone开源化加速新技术研发与传播智能算法赋能机器人工作能力伴随算法进步,机器人应用领域深化64机器人软件分为运行时支持系统和仿真开发平台两大部分0565图像相关语音相关远程通信路径规划定位导航自定义运动控制任务管理人机接口错误处理坐标变换通信服务机器人底层嵌入式操作系统硬件底层操作系统现实反馈测试验证功能方法优化机器人模型构建机器人驱动描述机器人编程语言仿真演示测试功能设计验证在线离线开发机器人仿真开发平台机器人运行实
88、时支持系统特定应用构件核心通用构件机器人软件系统资料来源:机器人操作系统ROS原理与应用,浙商证券研究所开源化帮助机器人软件开发降本增效,推动应用场景拓展0566机器人软件开发设计面广泛而复杂,将软件功能模块化并且开源实现代码复用,有助于让开发者各自发挥自己的专长,降低开发成本,提高效率。机器人操作系统ROS(Robot Operating System)是机器人软件通用框架中的佼佼者。ROS(Robot Operating System),是运行在Linux上的中间件,提供了类似操作系统的功能。广义上ROS是一个机器人开发软件工具集,由开源社区运营。机器人软件开发涉及领域广,任务量大ROS支
89、持了多种机器人软件开发ROS社区功能包数量、关注度、上海品茶相关的文章数量快速上涨资料来源:CSDN,ROS,浙商证券研究所感知+控制算法是机器人执行任务的核心支撑0567机器人主要包含感知和控制算法。感知算法:将摄像头、雷达等传感器中的数据转换为对决策置顶和规划形体等动作,包含环境感知、视觉、物体检测、路径规划等控制算法:一般分为决策算法、运动控制算法,通过智能大脑反馈行动,进行自助式移动、交流、语言理解等。感知算法控制算法决策算法激光雷达Real Sense 3D摄像头毫米波雷达单目、多目相机其他传感器舵机芯片电机运动控制能力:通过智能大脑反馈行动,进行自助式移动等交流能力:对话和肢体语言理解环境感
90、知物体检测路径规划机器视觉运动控制算法传感器硬件支撑资料来源:河马机器人,艾瑞咨询,浙商证券研究所智能体知行体认知基础大脑信息处理脑体协同发育外界信息被动输入主动获取交互方式信息交互物理交互应用领域推理、决策认知、行动感知:多模态融合、认知计算拓展机器人感知能力0568资料来源:IDTechEx,清华大学,浙商证券研究所外界环境视觉1视觉2超声波传感器红外接近觉力觉触觉立体视觉地标识别障碍探测目标物测探感觉功能景物识别融合内部传感器环境模型学习定位路径规划任务规划:执行机构控制指令操作规划避障将环境中多种模态融合,有助于机器人在复杂环境中感知机器人开始主动认知环境伴随机器人实现对人类劳动更为广
91、泛的替代过程,机器人需要在更加复杂的场景作业。多模态技术通过吸收环境中各种模态的信息帮助机器人实现最优的感知,在部分模态信息不完整的情况下依然能够实现感知。认知机器人技术使机器人能够主动认知环境,在与人和环境的交互中学习。依赖精确数学模型控制系统的设计与分析依赖已知系统精确的数学模型数学模型受限于实际系统的复杂性、非线性、不确定性及不完全性,精确性有偏差遵循严苛假设假设与实际并不完全吻合系统复杂,成本增加通过复杂化集成提升系统性能,但设备成本及维护费用相应增高控制:智能控制系统增强机器人推理、学习与决策能力0569运动控制轨迹控制力控制伺服机构控制位置控制速度控制坐标变换动作执行机械臂控制精密
92、点位控制速度反馈轨迹规划计算预期运动路径实时计算运动位移、速度、加速度,生成运动规划轨迹控制确保末端执行器实现良好位置跟踪柔顺控制机器人与外界环境接触时的控制传统控制系统面临难题传统控制系统系统价值智能系统类型系统特点集合控制硬件、软件与人工智能,推进控制系统智能化融合自动控制科学、信息科学、系统科学与AI,完善智能控制具备学习、抽象、推理、决策能力适应环境变换自动完成任务数学模型+知识系统专家控制系统模糊控制系统神经网络控制学习控制系统集成控制系统+=智能控制系统资料来源:艾瑞咨询,浙商证券研究所工业机器人:智能制造深化、人机协作快速发展0570资料来源:亿欧智库,艾瑞咨询,浙商证券研究所工
93、业商业5G的发展将为工业机器人“互联”、“上云”提供高速网络支持。p 机器人可以将大量的数据和信息处理在云端运行。p 其次,机器人与机器人之间可以互相协同工作,提高工作效率。大数据服务可监测工业机器人的生命健康,分析工业机器人的工作效率。人工智能技术的发展将促使工业机器人更加“智能”,能完成更加复杂的工作,例如无序抓取。5G大数据人工智能智能制造深化,深度赋能工业机器人视觉感知控制高精度控制多模态融合控制交互力控制p 基于2D、3D摄像头信息采集,实现目标感知p 利用反馈的位置信息构建图像,形成当前未知与目标位姿的映射关系p 依赖关节控制器,实现机器人运动p 约束控制系统的输入和状态,满足系统
94、运行及安全性要求p 基于神经网络优化协作机器人系统模型的不确定性p 以视觉、触觉为核心,进行感知模态信息融合p 全面、准确获取信息,进行运动预测与意图识别p 依托神经网络等智能技术,加强作业执行中的主动性与稳定性p 控制协作机器人与外界环境、与人的交互作用力p 依托阻抗控制方法调节交互过程中的位置偏差与力偏差p 交互力控制是提升协作机器人安全性的重要保障智能控制算法赋能协作机器人服务机器人:人机交互功能增强0571资料来源:36氪研究院,浙商证券研究所自动驾驶技术进步:机器人导航识别周边环境更加及时与精准,避障更加灵活,推动清洁机器人、配送机器人进步。自然语言处理技术进步:以ChatGPT为例
95、的大规模预训练模型使机器人能够准确领会人类意图,提升机器人的人机互动能力,未来有望赋能陪伴、导揽、教育、客服、康复护理机器人应用。机器人精准识别周边环境,做出避障、急停、减速等动作,保证作业安全跨场景递送,人性化互动,多功能应用;作为移动载体,成为企业与消费者互动终端及数字化转型抓手安全配送多功能智慧服务配送机器人核心诉求:安全配送+智慧服务回答问题语言流畅、内容自洽可生成代码、进行数学计算和逻辑推理答案不偏不倚考虑多方利益视角会承认之前对话中它自己出现的错误拒绝用户违反道德和法律的请求能指出用户要求中不正确的前提假设ChatGPT亮点大规模预训练模型互动能力实现突破人形机器人:复用自动驾驶基
96、础上,同时需稳定行走0572业界有多种稳定性判据,可用于指导机器人动作规划任务执行步态规划运动控制示教优化属性判据ZMP庞加莱映射法FPE外推质心法GSN判断稳定性的依据脚掌是否相对地面翻转扰动在一步之后的变化趋势机器人能否在一步之内达到静止质心在地面上的投影是否在支撑区域外扰动对运动特征的影响衡量稳定性的指标ZMP与支撑区域边界的距离映射函数雅可比矩阵特征值的模摆动脚着地点与FPE 的关系外推质心与压力中心的位置关系步态特征对扰动的响应范数需要测量/掌握的信息支撑多边形位置;地面反作用力;机器人运动状态映射函数的表达式质心运动状态;系统相对质心角速度、转动惯量支撑多边形的位置;系统质心的运动
97、状态扰动的大小,扰动后每步的特征指标适用的前提机器人脚掌有一定的面积;在平坦地形上行走机器人的运动存在周期解系统角动量守恒与ZMP方法类似可以用于基于被动行走的仿人机器人方法的局限性不能判断机器人脚底与地面的滑动只适用于分析周期解附近的小扰动通过达到静止状态来分析稳定性不易根据稳定性判据得到相应的控制方法行走工作资料来源:特斯拉,仿人机器人基础理论与技术,浙商证券研究所通过将自动驾驶技术迁移,有望推动人形机器人发展:Optimus搭载特斯拉自研芯片,配备与特斯拉车辆相同的自动驾驶软件,软件系统经过重新设计以适应机器人操作环境。我们认为伴随着自动驾驶数据积累、技术进步,有望同时带动人形机器人成熟
98、。磁材06Partone73稀土永磁钕铁硼具有显著优势高性能钕铁硼需求旺盛,新能源与机器人引领需求结构变化预计2025年工业机器人销量对应的高性能钕铁硼需求超2万吨磁材:永磁+软磁+其他0674p 磁材在狭义上特指强磁性材料。磁性材料可以对磁场作出某种方式的反应,按性质可分为顺磁性、抗磁性、反铁磁性、铁磁性以及亚铁磁性;其中,铁磁性和亚铁磁性对外磁场反应较强,被称为强磁性材料,也即狭义上的磁材。p 磁材主要包括永磁、软磁和功能性磁材。(1)永磁:一经磁化,不易退磁。(2)软磁:易磁化,但磁化后也易退磁。资料来源:铂科新材招股说明书,连之新金属检测设备有限公司官网,浙商证券研究所磁材:永磁+软磁
99、+其他磁材(强磁性材料)永磁材料金属永磁铁氧体永磁稀土永磁软磁材料铁氧体软磁金属粉芯传统金属软磁非晶、纳米晶等功能性磁材磁致伸缩材料、磁记录材料、磁电阻材料、磁泡材料、磁光材料,旋磁材料、磁性薄膜材料等弱磁性材料(顺磁性、抗磁性)反铁磁性永磁VS软磁:核心在于矫顽力不同0675p 矫顽力:使已磁化的磁材无法向外磁路提供能量(但磁体内部仍具有一定能量)而必须施加的、与原磁化方向相反的外磁场强度;单位为Oe或A/m。p 矫顽力越高,磁材越不容易退磁。p 自20世纪初以来,磁材的制备和研究发展走向两个极端:永磁材料不断追求高矫顽力,软磁材料不断追求低矫顽力,以满足不同需求,此即二者的核心区别。资料来
100、源:新型磁性材料的研究进展(邹芹等,2021),浙商证券研究所磁性材料矫顽力随年代的变化永磁材料软磁材料永磁:金属永磁+铁氧体永磁+稀土永磁0676资料来源:裕磁电子官网,卡瑞奇官网,C-瑞弛高科,中国电子材料行业协会磁性材料分会,智研咨询,Frost&Sullivan,中商产业研究院,工信部,浙商证券研究所【1】金属永磁:初代永磁合金【2】铁氧体永磁:性价比高、产能分散【3】稀土永磁:需求旺盛,烧结钕铁硼占据主流初代永磁合金,泛指金属Fe基和Co基(不包括稀土金属)的合金永磁体。概述1931年,由日本冶金学家三岛德七发明。剩磁高、耐高温,但矫顽力低、加工困难,常用于军工仪表等高可靠性要求领域
101、。铝镍钴系主要细分种类上世纪70年代初问世,属于时效硬化型的可变形永磁,可进行机加工、冲压等操作,常用于制造形状复杂的小巧磁性元件。铁铬钴系以等原子组成的铂钴合金制成的有序硬化型可变形永磁体,具有耐氢、抗腐蚀等性质,常用于航天、航海、军事等领域的器件制造。铂钴依次示例1933年,由加藤与五郎、武井武共同发明,以Fe2O3为主要原料,被誉为第二代永磁体。概述(1)按主要成分分类:钡铁氧体和锶铁氧体。(2)特点:尽管性能并非最优,但原料丰富、制备工艺简单、价格低廉,有望与钕铁硼磁材长期共存。(3)关注点:高性能铁氧体磁瓦可用于制造汽车的微特电机、变频家电电机。主要细分种类及特点62%用于制造电机,
102、终端应用广泛,但国内产能分散电声行电声行业业,37%家电家电,18%电动玩电动玩具具,16%汽车行汽车行业业,15%计算机及计算机及办公设备办公设备其他其他1000吨吨以下以下,45%1000-3000吨吨,25%3000-5000吨吨,21%10000吨吨,9%混合稀土金属元素和过渡金属元素形成的永磁材料,自1967年起已有三代产品量产应用。概述产品迭代1.钐钴(SmCo5)2.钐钴Sm2Co173.钕铁硼4.铁氮(在研)产量上行、汽车需求旺盛,钕铁硼产量占比极高14.05 22.50 10.66 16.84 0002020212022E产量(万吨
103、)产量(万吨)消耗量(万吨)消耗量(万吨)汽车工业汽车工业,49%节能家节能家电电,17%工业应工业应用用,11%风电风电,10%消费电消费电子子,9%其他其他,3%烧结钕铁硼烧结钕铁硼(毛坯)(毛坯)95%粘结钕铁硼粘结钕铁硼4%钐钴磁体钐钴磁体1%永磁:稀土永磁钕铁硼具有显著优势0677p 永磁材料因其优异的抗退磁能力(矫顽力高),是制造各类电机的重要原材料。p 衡量永磁材料性能的关键指标:剩磁感应强度,指永磁经磁化至技术饱和、去掉外磁场后,保留的表面场;数值越高,越有利于提升电机效率。内禀矫顽力,使永磁体完全无磁场能量储存而必须施加的、与原磁化方向相反的外磁场强度;数值越高,电机抗退磁能
104、力越强。最大磁能积:永磁体向外磁路提供磁场能量的最大值;数值越高,产生单位磁场强度所需的永磁体积越小,利于节省电机空间。p 横向对比各类永磁材料,钕铁硼具有显著的指标优势,有望凭借优异性能持续拓展市场,进而市场迎来快速发展。资料来源:上达稀土官网,卡瑞奇官网,艾普智能官网,浙商证券研究所主要永磁体性能对比:钕铁硼占优金属永磁-铝镍钴铁氧体永磁稀土永磁-钐钴永磁稀土永磁-烧结钕铁硼剩磁强度(T)0.581.350.320.430.81.21.171.48内禀矫顽力(kOe)0.381.531.764.2115211140最大磁能积(MGOe)1.413.20.175.224333350居里温度(
105、C)890450740926310工作温度(C)-250550--125220主要应用领域仪表、电能表大体积扬声器、电动工具、玩具、风扇电机等军事及航空航天领域各类永磁电机、汽车EPS、VCM、MRI等优点温度稳定性、时间稳定性、耐腐蚀性高资源丰富,价格低廉工作温度高、耐腐蚀性好,磁性能优于铝镍钴和铁氧体关键指标领先,机械力学性能好,可切削和钻孔缺点含有战略元素钻性价比较低磁性能较差、温度稳定性差含有战略元素钴,性价比低居里温度低、温度稳定性差但可以通过添加镝来改善单位磁场强度下,钕铁硼的相对体积最小,利于节省电机空间硅钢铁氧体铝镍钴钐钴钕铁硼软磁:铁氧体软磁+金属粉芯
106、+金属软磁+非晶&纳米晶软磁0678p 软磁的种类:主要包括铁氧体永磁、金属粉芯和金属软磁(以硅钢为主),并逐渐发展非晶&纳米晶合金软磁。p 软磁的特点:1.初始磁导率高、矫顽力小,易于磁化和退磁。2.电阻率较高,减少感应电流损耗、提高效率。3.饱和磁感强度较高,减小单位磁通量所需的磁芯截面积。p 软磁的应用:依托特点1,软磁可以起到导磁作用,实现电能参数变换;依托特点2和特点3,软磁可提高磁性元件效率并节省空间。具体来说,软磁可作为各类电机、变压器、继电器、电感器、滤波器等元器件的磁芯,最终应用于新能源汽车、机器人、家电、光伏、风电等诸多领域。资料来源:我国软磁铁氧体材料与器件产业现状与发展
107、趋势(翁兴园,2017),金属磁粉芯比较,磁粉芯认识,金属磁粉芯介绍,新能源用高频低损金属磁粉芯及关键制备技术,浙商证券研究所主要软磁材料的对比指标铁氧体金属粉芯金属软磁非晶合金纳米晶合金Mn-Zn铁粉芯铁硅铝铁镍钼硅钢片坡莫合金50Ni坡莫合金80Ni钴基铁基铁基饱和磁感强度(T)0.511.41.050.72.031.550.740.551.561.25矫顽力(A/m)8掺杂Ti元素可降低矫顽力40122.4500450400410570软磁:铁氧体软磁VS金属粉芯0679资料来源:中国电子元件行业协会,华经产业研究院,新思界产业研究中心,铂科新材年报,浙商证券研究所
108、铁氧体软磁:中高频、低功率场景的成熟磁材金属粉芯:用于大功率、小型化场景以为Fe2O3为主要原料。饱和磁钢强度略低,但中高频下电阻率等指标表现优秀,且加工性好、技术成熟、成本低,因此在中高频、低功率&电流场景占据优势,作为各类电子元器件的原材料,最终用于通信、家电、新能源、汽车电子等终端领域。概述由低损失金属合金粉末构成,气隙分布均匀,集合铁氧体软磁和金属软磁的优势,拥有高电阻率和饱和磁感强度,但存在老化快等问题,因此在大功率、小型化场景应用较多,终端领域包括光伏逆变器、变频空调、新能源汽车等,与铁氧体软磁互补。75%产量集中于国内,应用广泛;2025年我国市场规模有望近150亿元概述主要应用
109、领域V.S.互补关系22%19%17%14%0%5%10%15%20%25%通信家电光伏、风电、电车汽车电子照明电脑及周边EMS、EMI等电子变压器 75%-50%0%50%100%000021中国产量(万吨)同比(右)占全球产量比重(右)149 0%10%20%001920202021E2022E2023E2024E2025E市场规模(亿元)同比(右)金属磁粉芯金属磁粉芯金属磁粉芯电感元件电感元件PFC电感元件光伏逆变器电源模块(OBC/DCDC/HDC)等空调主控电源模块光伏发电新能源汽车+充电桩变频空
110、调软磁:金属软磁(硅钢为主)VS非晶合金0680资料来源:中国金属学会电工钢分会,华经产业研究院,SMM,云路股份招股说明书,浙商证券研究所(注:无取向硅钢的应用占比为2022年预计数据)金属软磁:价格低廉,用作铁芯,以无取向硅钢为主非晶合金:新型材料,与硅钢互有优劣又称电工钢,价格低廉且具有可塑性,常作为磁性元件的铁芯。(1)冷轧无取向硅钢:主流种类,生产工艺相对低,饱和磁感强度高于取向硅钢,常用于家电、各类电机、新能源汽车等领域。(2)冷轧取向硅钢,主要用于变压器的制造。概述及种类主要含铁、硅、硼等元素,表现为合金薄带(约0.03mm厚),金属原子呈无序非晶体排列。主要与取向硅钢在变压器领
111、域竞争:2020年非晶合金招标占比27%,硅钢为65%。主要特点:高频下磁导率几乎不变(硅钢会变小),且制造流程约10米,显著短于硅钢的1000米,但缺点是成形后加工困难、高频振动噪声大,制造工艺尚需进一步完善。硅钢产能利用率提高,高牌号产量快速增长,应用领域广泛概述及特点非晶合金生产流程线显著小于硅钢V.S.变压器领域有竞争46%28%14%12%0%5%10%15%20%25%30%35%40%45%50%家电中小型电机汽车其他(含大型发电机)无取向硅钢应用占比1448 1318 91%65%75%85%95%052001920202021产能(
112、万吨)产量(万吨)产能利用率(右)0%50%100%200021无取向硅钢高牌号无取向硅钢中低牌号无取向硅钢其他无取向硅钢高磁感取向硅钢其他取向硅钢聚焦:高性能钕铁硼磁材0681p 高性能钕铁硼永磁:内禀矫顽力(kOe)和最大磁能积(MGOe)之和大于60的烧结钕铁硼永磁。p 凭借显著优异的性能,叠加“双碳”目标和“机器替人”大趋势下新能源汽车、风电、节能家电、机器人等领域对永磁电机的旺盛需求和效率要求,高性能钕铁硼永磁逐渐脱颖而出,近年来持续获得国家的政策支持,有望迎来发展的快车道。资料来源:发改委官网,工信部官网,中央人民政府官网,浙商证券研究所
113、性能优秀+政策支持以钕铁硼为代表的高性能稀土永磁持续获得国家政策支持发布时间文件名称发布部门相关内容2016年12月新材料产业发展指南工信部、发改委、科技部、财政部将高性能永磁材料列入“关键战略材料”,大力发展稀土永磁节能电机及配套稀土永磁材料。2019年9月关于促进制造业产品和服务质量提升的实施意见工信部加快稀土功能材料创新中心和行业测试评价中心建设,支持开发稀土绿色开采和冶炼分离技术,加快稀土新材料及高端应用产业发展。2021年3月“十四五”规划和 2035 年远景目标纲要发改委推动高端稀土功能材料等高端新材料取得突破。2021年10月电机能效提升计划(2021-2023年)工信部、市监局
114、加快高效节能电机关键配套材料创新升级(含稀土永磁);加快突破永磁电机效率最优控制技术;针对使用变速箱、耦合器的传动系统,鼓励采用低速直驱和高速直驱式永磁电机。2023年,高效节能电机年产量达1.7亿千瓦。2021年12月原材料工业发展规划工信部、科技部、自然资源部重点突破高性能稀土磁性等一批关键材料,建立健全新能源汽车驱动电机用稀土永磁材料等上下游合作机制,推进高性能稀土永磁材料选区精准渗透等技术。2021年12月重点新材料首批次应用示范指导目录(2021年版)工信部再次将高性能钕铁硼等稀土功能材料列入新材料重点领域中的“关键战略材料”。高性能钕铁硼需求旺盛,新能源与机器人引领需求结构变化06
115、82资料来源:Frost&Sullivan,证券日报,卡瑞奇官网,中国稀土行业协会,智研咨询,华经产业研究院,观研报告,浙商证券研究所高性能钕铁硼产量、消耗量稳步上行,展现旺盛需求。中国占比较高,且增速高于全球6.6 13.0 4.7 10.5 0%20%40%60%80%100%05620020 2021E 2022E 2023E 2024E 2025E全球产量(万吨)中国产量(万吨)中国占比(右)(1)中国占比超70%,未来有望升至80%;(2)20-25产量CAGR:全球14%,中国17%6.5 12.9 4.1 8.7 0%20%40%60%
116、80%05620020 2021E 2022E 2023E 2024E 2025E全球消耗量(万吨)中国消耗量(万吨)中国占比(右)(1)中国占比超60%;(2)20-25消耗量CAGR:全球15%,中国17%高性能钕铁硼的产量占比上行,未来仍有发展潜力24%25%0%5%10%15%20%25%30%200021占我国钕铁硼永磁的产量比重占我国稀土永磁的产量比重新能源与机器人引领高性能钕铁硼的需求结构变化传统汽车传统汽车,38%新能源汽车,12%风电,10%消费电子,9%变频空调,9%节能电梯,8%其他,
117、14%新能源汽车新能源汽车,19.0%风电风电,17.5%节能变频空调,15.8%节能电梯,12.8%工业机器人工业机器人,11.6%其他,23.2%2018年2021年预计2025年工业机器人销量对应的高性能钕铁硼需求超2万吨0683p 工业机器人:目前每台工业机器人需求高性能钕铁硼20-25kg,取中间值22.5kg/台,则预计2025年全球工业机器人销量对应的高性能钕铁硼需求超2万吨,相较2021年有大概翻倍的增长。p 人形机器人:人形机器人的永磁伺服电机同样需求高性能钕铁硼。假设单台人形机器人的需求量为2.5kg,则在乐观/中观/悲观情况下,预计2030年的销量(100万台/61.1万
118、台/39.1万台)将分别对应2500吨、1528吨、978吨的高性能钕铁硼需求。p 智能化:广义上,新能源汽车机器人。参考新能源汽车由电动化向智能化的发展趋势,长期看,机器人有望同样发展智能化功能,进而增加各类电气电路、电子元器件的需求,或带动铁氧体软磁、金属粉芯、非晶&纳米晶合金等磁性材料的需求。资料来源:MIR DATABANK,IFR,TWB,中国计生协,中国企业综合调查(CEGS)报告,观研报告,华经产业研究院,宁波磁盛官网,中国钕铁硼市场发展现状及未来发展趋势分析(张英建等,2022),浙商证券研究所增长动力:工业机器人+人形机器人+智能化20212022E2023E2024E202
119、5E全球工业机器人销量(万台)47 64 73 84 95 中国工业机器人销量(万台)26 28 32 38 42 单台工业机器人的高性能钕铁硼用量(千克)22.5 22.5 22.5 22.5 22.5 全球工业机器人销量对应的高性能钕铁硼需求量(吨)10575 14400 16425 18900 21375 中国工业机器人销量对应的高性能钕铁硼需求量(吨)5768 6376 7170 8473 9548 高性能钕铁硼的产量占比上行,未来仍有发展潜力电机07Partone84机器人运动驱动力电机分类电机市场竞争格局电机:机器人运动驱动力0785机器人电机是驱动机器人做出各种动作的核心部件,依
120、据电磁感应定律实现电能转换或传递,将电能转化为动能,给机器人赋予动力。主要部件包含调节器、轴承、定子等组件。数据来源:partstown,浙商证券研究所电机结构(以有刷电机为例)机器人电机外观机器人电机分类0786对电机进行细化分类,常用电机主要分为两类:伺服电机与步进电机。伺服电机方面,进一步细分可分为直流伺服电机与交流伺服电机。其中直流电机按电刷分类分为有刷与无刷。交流电动机一般不含电刷,分为同步交流与异步交流。步进电机按驱动原理不同分为永磁式步进电机、反应式步进电机与混合式步进电机。资料来源:浙商证券研究所整理机器人电机主要分类机器人电机分类0787不同种类电机之间特点差异较大。因为机器
121、人的工作对精确度的要求较高。目前,同步交流伺服电机是主要的选择。我们认为,精度方面具备优势的高精度、高性能类型电机是未来机器人电机发展的方向。资料来源:mecapoon,浙商证券研究所整理机器人电机主要分类电机种类电机种类特点特点应用领域应用领域有刷直流伺服电机成本低,结构简单,启动扭矩大成本敏感的民用,工业领域无刷直流伺服电机无电刷、体积小,重量轻,出力大,成本高于有刷电机精度要求较高的领域同步交流伺服电机(含永磁体)通过传感器进行磁场定向实现控制,需要永磁体。电动机效率和功率密度较高机器人,机床设备等有较高要求的设备异步交流伺服电机(不含永磁体)人为励磁形成转差速度,分为三相和单相,多为鼠
122、笼式三相电机,结构简单,质量轻永磁式步进电机无电刷,寿命较长。与计算机连接较为方便,数字信号转换为各项动作更加便捷,但能量转换效率低医疗仪器,工业控制系统,机器人领域反应式步进电机混合式步进电机不同电机参数对比直流有刷伺服电机直流有刷伺服电机交流同步伺服电机交流同步伺服电机交流异步伺服电机交流异步伺服电机设计复杂中等简单定子永磁体-转子-永磁体-反馈编码器(A,B,C)编码器(A,B,C,U,V,W)编码器(A,B,C)转速3000(r/min)10005000(r/min)20000(r/min)输出功率范围05kw022kw2.255kw寿命电刷寿命设备寿命设备寿命电机产业链0788电机产
123、业链主要包含上游材料,以稀土永磁材料最为昂贵与稀有,还有铜、铝、钢铁等金属材料。中游有伺服电机制造、伺服驱动器制造、伺服系统研发等环节。下游应用于工业设备、医疗器械、汽车制造与人形机器人等领域。资料来源:各公司官网,浙商证券研究所整理上游材料中游电机制造下游应用稀土磁材伺服电机制造伺服驱动器制造伺服系统研发工业设备医疗器械汽车制造人形机器人伺服电机:需求量渐高0789机器人伺服电机需求量逐年走高:从2011年到2020年间,机器人伺服电机需求量从2467万台上升到3873万台,需求逐渐放量。我们预计,随着未来人形机器人对电机性能要求逐渐提高、机器人电机将迎来量价齐升的上升阶段。资料来源:MIR
124、,浙商证券研究所全球伺服电机需求量逐渐走高246725602670280029503375338730.00%1.00%2.00%3.00%4.00%5.00%6.00%7.00%8.00%9.00%05000250030003500400045002000020伺服电机需求量(万台)同比增长(%)国内机器人电机竞争格局:欧美日占比较大0790国内机器人电机市场竞争格局中,欧美、日本仍占据主导地位,二者合计占比约65%。国产品牌则以东元、台达、英威腾、汇川技术等品牌为主。随着国内对机器
125、人需求的逐渐上升及自主可控的大背景下,国产品牌占比将有望进一步走高。电机是机器人的重要价值组成部分,价值约占机器人价值的20%,仅次于减速器。资料来源:2022年中国机器人产业图谱及云上发展研究报告,前瞻产业研究院,浙商证券研究所国内机器人电机竞争格局所属地所属地代表品牌代表品牌占中国市场份额占中国市场份额日本品牌松下、三菱电机、安川、三洋、富士等45%欧美品牌美国:罗克韦尔、丹纳赫、帕光德国:西门子、伦茨、博世、施耐德英国:Control Technology、SEW等20%中国品牌东元(TECO)、台达(Delta)英威腾、汇川技术、华中数控、广数、埃斯顿等35%机器人价值占比减速器,35
126、%伺服电机,20%控制器,15%本体,15%其他,15%国内伺服电机市场空间:2026年达225亿元0791根据国际统计机构MIR预测,中国伺服电机市场规模将于2026年达到225亿元。中国国内机器人伺服电机市场未来几年市场空间继续增长,且维持5%左右的同比增速。资料来源:工控网,前瞻产业研究院,浙商证券研究所国内机器人伺服电机市场空间222032142250.00%2.00%4.00%6.00%8.00%10.00%12.00%14.00%16.00%0500200022E2023E
127、2024E2025E2026E市场规模(亿元)同比增长(%)国内伺服电机下游应用:机器人占比仍然偏少0792目前国内伺服电机下游应用中,机器人占比较少,仅占9%。相对于前几位机床、电子制造设备与包装机械等相比仍有很大的增长空间。资料来源:MIR Databank,浙商证券研究所国内伺服电机下游应用机床,20%电子制造设备,16%包装机械,13%纺织机械,12%机器人,9%塑料机械,8%医疗器械,4%食品机械,2%其他,16%轻量化08Partone机器人轻量化发展分析机器人轻量化材料对比对标汽车轻量化市场分析93添加标题95%机器人轻量化发展格局0894p 所谓轻量化是指负载重量和机械手的本体
128、重量比值近似1:2。如KUKA的LBRiiwaR820,其赁载在14kg,而本体的重量仅为30kg。而传统的工业机器人负载质量和工业机械手的本体质量比值在1:8以上。p 在主流机器人厂商中,轻量化机器人和高负载型机器人呈现“双面开花”局面。其中,载重比低于3的轻量化机器人型号占比为9%,位于4-8之间的存在潜在轻量化需求的机器人型号占比为42%,在8以上的高负荷型机器人占比约为50%。1-3,9%4-8,42%8-50,3%50以上,46%潜在轻量化需求高负载型机器人机械手的本体重量:负载重量00708090?KUKAMitsubishiFanucABBKawasakiS
129、taubli?ComauEpsonNachiLeantecDobotGSK1-34-88-5050以上主流机器人厂商轻量化机器人型号分布份额数据来源:Robodk,浙商证券研究轻量化机器人典型应用领域0895p 传统的工业机器人:主要用于结构良好和先验确定环境中的重复定位任务。为了获得高定位精度和可重复性,工业机械臂是非常僵硬和隐含沉重的机械手,可以仅使用相对简单且具有成本效益的位置反馈控制来完成任务。p 机器人的轻量化:提高能量效率,减少机器人执行任务时的能量消耗,尤其是对依靠自身有限资源来维持日常工作的机器人;提高机械臂与人类交互时的安全性以及作业的灵活性,在发生碰撞时要比质量大的手臂造成
130、的伤害更小;服务机器人空间机器人医疗机器人工业服务使用的生产辅助机器人家庭和公共服务机器人将重物运送到太空成本较高,对机动性和自主性提出了更高要求外科手术机器人提高手术精度主要的轻型机器人DLR MIRO 医疗机器人:专为外科应用而开发,有效载荷为 3 公斤(重量为 10 公斤)。它集成了 7 个扭矩可控关节和针对标准和内窥镜仪器的手腕设计Barrett机械臂:执行器位于机械手的底部KUKA轻量臂:关节和冗余位置测量都有关节扭矩传感器NASA Robotrobonaut:专为太空远程操作和探索而设计SARCOS 人机协作机器人数据来源:Scholarpedia,浙商证券研究型号LWR UR5第
131、三代ASIMOLBRiiwa14R820YuMi(IRB14000)JACO2轴数76-777有效负荷155.0kg-140.5Kg1.3臂展-850mm-820500mm900自重13.518kg48kg3038Kg5.2轻量化机器人发展历史0896Universal Robots2008全球首款协作机器人铝合金ABB2015/4全球第一款双臂协作机器人轻质钢化镁+漂浮塑料德国宇航中心(DLR)2003高安全性、高可靠性、便捷使用碳纤维KUKA2014/11首款轻型人机协作机器人全铝制材料Kinova Robotics2015主要用于服务行业及残疾人辅助事业碳纤维+铝合金日本本田2011最早
132、具备人类双足行走能力的类人机器人镁合金轻量化机器人发展关键节点数据来源:万方数据,robodk,koloe机器人等,浙商证券研究添加标题机器人轻量化关键技术0897p(1)轻量化机械手将执行机构及驱动部分都集成在本体上,形成模块化。传统的工业机器人本体上一般仅安装有电机及减速装置,而驱动部分一般在机械手附近的控制柜内,不仅体积大质量重,而且两者之间需要互连线,不方便整体改变工作位置。p(2)新材料新工艺的发展。一些著名的轻型机器人手臂,如UR和KUKA,都由低成本的铝合金材料制成,在降低自身重量的同时,提升了系统的动态稳定性。谐波减速器电机Link传统机器人数据来源:浅谈轻量化机械手发展前景,
133、IEEE等,浙商证券研究机器人轻量化材料性能对比0898p 铝合金、(碳纤维增强塑料)CFRP、钛合金等材料也被广泛应用于轻量化机械臂。钢的密度达到铝合金的3倍,利用其设计零部件不利于机械臂减轻重量;钛合金尽管比刚度、比强度均大于铝合金,但在高温环境下其导热性差以及化学性能不稳定导致切削加工难度大,所以不适合用于设计存在复杂零件的机械臂;镁合金密度略高于CFRP为1780Kg/m3,但其比刚度低于铝合金;CFRP各项指标均最优,但对复合材料加工装配所需孔槽时,对其强度有较大影响。材料典型类型(kg/m3)Rs(Mpam3/kg)R(Mpam3/tone)钢不锈钢(SUS)79302544铝合金
134、A16005A270025.579.6钛合金Ti6AL-4V440026205镁合金AZ31178023100CFRPC/E(0/90/45)170042326机器人轻量化材料的密度、比刚度和比强度值数据来源:基于碳纤维与铝合金的轻型机械臂混合结构设计方法研究,浙商证券研究机器人轻量化材料成本对比0899p 目前轻质材料的高成本是轻量化的最大障碍,材料成本的降低和性能的提升至关重要。钢材价格最低,但是降重效果较差;铝价格区间和降重范围均处于较佳区间;钛和镁价格相对较高;碳纤维材料的降重效果最好,但是目前成本过高。根据美国能源部门预测,碳纤维和碳纤维复合材料2025年时成本可降到3和5美元/磅,
135、假设部件制作成本从24欧元/kg降至13欧元/kg,则总成本降至20-30欧元/kg,制作周期可由2020年的5 min,2030年的2 min,缩短到2050年的1 min。材料减重与成本增加的关系轻量化材料价格材料表材料价格/欧元(kg)-1与钢相比降重(%)钢-UHSS/AHSS0.81.51020铝353050钛9114050镁10204060碳纤维复合材料40806070数据来源:车身材料与车身轻量化,金投网,浙商证券研究从汽车轻量化对标机器人轻量化市场发展08100p 驱动因素一:机器人结构存在对安全功能、集成控制、一致和快速移动以及电源的需求等各种潜在挑战,通过使用铝和定制挤压铝
136、型材提供的轻量化解决方案可以应对其中许多挑战,汽车结构件方面的应用已经提供了范本。p 驱动因素二:特斯拉头部效应逐步打开轻量化市场。汽车轻量化结构件:燃油车发动机、轮毂、传动系统、热交换等部件铝的渗透率普遍达到80%以上,车身结构像四门两盖、悬架、副车架等领域依旧以钢为主,特斯拉计划用3个大型压铸件拼接成整个下车体总成,替换掉原来的370个零件。工业机器人的结构件主要包括定制外壳、机器人组件、视觉引导系统框架和臂端工具支撑等。2020年9月22日的特斯拉电池日发布会上,特斯拉公布一体压铸生产车身后底板总成,下车体总成重量将降低10%,制造成本下降40%。汽车铝板、铝挤压材的一体化压铸轻量化材料
137、2022年9月30日,Tesla在人工智能日规划轻量化材料在人形机器人方面的应用性能提升引发的增重vs轻量化开发实现的减重数据来源:车身材料与车身轻量化,未来智库,浙商证券研究点击此处添加标题添加标题点击此处添加标题点击此处添加标题点击此处添加标题点击此处添加标题点击此处添加标题添加标题点击此处添加标题点击此处添加标题添加标题点击此处添加标题添加标题从汽车轻量化对标机器人轻量化市场发展08101p 工业机器人选用的铝合金:铝 A380 是压铸中最常用的合金,可提供材料特性和可铸性的最佳组合,可用于铸造机器人手臂、手腕、底座、“肘部”和工业机器人的其他几个部件的外壳。以6061为代表的6000系
138、列铝合金,主要合金元素为镁与硅,强度中等,具有良好的抗腐蚀性、可焊接性,氧化效果较好。硬度没7075高,但抗腐蚀比较好,市面上机器人手臂大多使用这种铝合金材质。以7075型号为代表的7000系列铝合金主要是铝镁锌铜合金,属于超硬铝合金,可热处理合金,有良好的耐磨性和焊接性,但耐腐蚀性较差,多应用于航空环境。p 汽车铝型材渗透率仅有1.60%,处于高速发展的布局初期。p 机器人铝型材目前尚处于萌芽期,国内目前没有专门从事机器人铝型材的上市公司。建筑铝型材,67%工业铝型材,33%7075铝板6061铝板数据来源:产业信息网,浙商证券研究新能源汽车型材,1.60%3C型材,4.27%轨道交通车体型
139、材,0.44%光伏新材,9.71%其他,16.95%从汽车轻量化对标机器人轻量化市场发展08102p 参考特斯拉汽车国内供应链占比,人形机器人量产阶段或将引入国内供应商,国产结构件供应商有望迎来新增量。人形机器人量产阶段或依托现有汽车供应链体系,其中结构件部分技术难度低于动力系统和AI系统,国内龙头企业已形成规模,切入机器人供应链的可能性较高。材料端:国外免热处理铝合金材料厂商主要有美国铝业、德国莱茵菲尔德和特斯拉,国内厂商中立中集团、上海交大、广东鸿图、湖北新金洋已研制成功。除此之外,传统的铝业公司也有望开展机器人用铝合金布局,逐步切入该赛道。设备与零部件端:中游压铸厂商纷纷布局,文灿、鸿图
140、、拓普、爱科迪等较为领先。材料端设备端零部件端2021年2030年2025年1962亿4424亿2726亿美国美铝立中集团德国莱茵伊之密力劲科技9亿2614亿405亿文灿股份爱科迪2亿573亿78亿旭升股份拓普集团广东鸿图泉峰汽车国产结构件供应商有望迎来新增量数据来源:华尔街见闻,浙商证券研究风险提示09103技术进步不及预期机器人产业链上各项技术仍处于发展期,可能存在部分环节技术进步较慢,影响行业整体发展。同时,技术进步不及预期带来的成本高企也可能影响机器人行业的发展。机器人普及进度不及预期因市场推广、下游接受程度影响,导致机器人渗透率可能存在不及预期的风险。下游需求不及预期因宏观经济不景气
141、预期影响,企业生产制造环节减少资本开支,使得企业、个人对机器人整体需求减少,导致市场规模不及预期。点击此处添加标题添加标题点击此处添加标题点击此处添加标题点击此处添加标题点击此处添加标题点击此处添加标题添加标题点击此处添加标题点击此处添加标题添加标题点击此处添加标题添加标题95%行业评级与免责声明104行业的投资评级以报告日后的6个月内,行业指数相对于沪深300指数的涨跌幅为标准,定义如下:1、看好:行业指数相对于沪深300指数表现10%以上;2、中性:行业指数相对于沪深300指数表现10%10%以上;3、看淡:行业指数相对于沪深300指数表现10%以下。我们在此提醒您,不同证券研究机构采用不
142、同的评级术语及评级标准。我们采用的是相对评级体系,表示投资的相对比重。建议:投资者买入或者卖出证券的决定取决于个人的实际情况,比如当前的持仓结构以及其他需要考虑的因素。投资者不应仅仅依靠投资评级来推断结论行业评级与免责声明105法律声明及风险提示本报告由浙商证券股份有限公司(已具备中国证监会批复的证券投资咨询业务资格,经营许可证编号为:Z39833000)制作。本报告中的信息均来源于我们认为可靠的已公开资料,但浙商证券股份有限公司及其关联机构(以下统称“本公司”)对这些信息的真实性、准确性及完整性不作任何保证,也不保证所包含的信息和建议不发生任何变更。本公司没有将变更的信息和建议向报告所有接收
143、者进行更新的义务。本报告仅供本公司的客户作参考之用。本公司不会因接收人收到本报告而视其为本公司的当然客户。本报告仅反映报告作者的出具日的观点和判断,在任何情况下,本报告中的信息或所表述的意见均不构成对任何人的投资建议,投资者应当对本报告中的信息和意见进行独立评估,并应同时考量各自的投资目的、财务状况和特定需求。对依据或者使用本报告所造成的一切后果,本公司及/或其关联人员均不承担任何法律责任。本公司的交易人员以及其他专业人士可能会依据不同假设和标准、采用不同的分析方法而口头或书面发表与本报告意见及建议不一致的市场评论和/或交易观点。本公司没有将此意见及建议向报告所有接收者进行更新的义务。本公司的
144、资产管理公司、自营部门以及其他投资业务部门可能独立做出与本报告中的意见或建议不一致的投资决策。本报告版权均归本公司所有,未经本公司事先书面授权,任何机构或个人不得以任何形式复制、发布、传播本报告的全部或部分内容。经授权刊载、转发本报告或者摘要的,应当注明本报告发布人和发布日期,并提示使用本报告的风险。未经授权或未按要求刊载、转发本报告的,应当承担相应的法律责任。本公司将保留向其追究法律责任的权利。联系方式106浙商证券研究所上海总部地址:杨高南路729号陆家嘴世纪金融广场1号楼25层北京地址:北京市东城区朝阳门北大街8号富华大厦E座4层深圳地址:广东省深圳市福田区广电金融中心33层邮政编码:200127 电话:(8621)80108518 传真:(8621)80106010 浙商证券研究所:http:/