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1、2023年10月25日特斯拉FSD爆发前夜，国内智驾产业加速发展智能驾驶行业研究报告行业评级：看好证券研究报告分析师邱世梁邮箱证书编号S01研究助理周艺轩邮箱智能驾驶发展的必然性2资料来源：全球智能汽车产业大会 GIV 2023，国家智能网联汽车创新中心，美国2016-2045年新兴科技趋势报告，车百智库，推特，浙商证券研究所1234国家层面产业层面社会层面技术层面国家战略智能汽车相关性汽车强国是我国实现从汽车大国走向汽车强国的重要路径交通强国写入交通强国纲要制造强国与汽车“智造”互为依托科技强国是工业化与信息化深度融合和制造业转型升级的突破口网络强国是网络强国的重要抓手

2、，是5G等先进网络技术的应用载体“双破”智能运行状态下可实现油耗和排放减少10%表：智驾支持多个国家战略车辆新增产值2.8万亿车辆协同产值近0.5万亿形成无人出租车、无人卡车2个万亿市场至2030年将带动数万亿经济增量图：智驾拉动相关产业经济和技术创新2016-2035最值得关注的20项技术，智能汽车涵盖其中11项赋能智慧出行和智慧城市，解决拥堵、交通事故、节能环保及城市管理问题。将对技术创新与产业发展起到强大的拉动作用。是汽车强国的战略选择，也是实现交通强国、制造强国、科技强国、网络强国等重要载体。海外的特斯拉用户数量和里程数高速增长，FSD降价+V12加速推出有望助力FSD迎来爆发时刻。同

3、时，国内的华为、蔚来、小鹏、理想等公司也在加速发展，软硬件持续升级，智驾助力包括华为问界M7和小鹏G6等新车销量大增。图：智驾服务智慧出行和智慧城市体系最终减少90%以上人为原因的交通事故提升30%以上交通效率和3倍道路承载能力图：马斯克称V12将会是“端到端”自动驾驶图：马斯克在推特直播FSD V12行驶（左）、马斯克回复“城市街道的自动驾驶”不在“即将推出清单”（右）特斯拉FSD爆发前夜，国内智驾产业加速发展31、特斯拉：特斯拉智驾全球领跑，FSD或将迎来爆发时刻 特斯拉FSD全球领跑，打造算法+算力+数据闭环构筑护城河。1）算法方面，特斯拉于2021年提出BEV+Transformer算

4、法，22年提出Occupancy Network，算法领先国内头部玩家约2年。2）算力方面，2022年总算力约2 EFLOPS，特斯拉预期2024年10月将达到100 EFLOPS（约30万张A100），算力高速增长。3）数据方面，行驶距离远（截至23年6月，FSD Beta超3亿英里）+销售车辆多（根据特斯拉2022年报，22年交付超过130万台，预计23年交付180万台）+影子模式，保持数据方面优势。FSD性能持续提升，用户数和里程数高速增长。1）用户数：从2021年10月的1000人增加至2023年1月的40万人，其中从1640万人仅花了4个月（2022.09-2023.01）。2）里程

5、数：FSD Beta里程数在23年6月超过3亿英里，其中从13亿英里仅花了不到半年（2023.01-2023.06）。降价+V12加速推出有望助力FSD迎来爆发时刻。2023年9月FSD购买价格从15000美元降低至12000美元，有望刺激北美FSD渗透率提升。马斯克于2023年5月在推特上称FSD V12将是“端到端”自动驾驶，同时“城市街道的自动驾驶”（autosteer on city streets）不再被特斯拉列为“即将推出”的清单（过去4年一直都在“即将推出的清单上”），FSD V12有望加速推出。2、国内：国产厂商加速发展，国产智驾产业链深度受益 国产厂商加速发展，智驾软硬件持续

6、升级。1）华为：智驾模型总算力达1.8 EFLOPS，每5天模型迭代一次，每日深度学习里程超过1000万公里。2）小鹏：基于阿里云智能计算平台算力已达600 PFLOPS，城市NGP效率接近人类司机。智驾助力造车新势力销量破纪录大增，国产智驾产业链有望迎来爆发。1）华为：问界新M7（搭载华为ADS 2.0）于23年9月12日上线，上线不到30天累计大定超过50000台（老问界M7在23年3月-8月总共销售4976台）。2）小鹏：2023年7月搭载XNGP的新车型G6启动交付，销量快速增长，9月G6销量突破8000辆。3、投资推荐：积极关注国产智能驾驶产业链相关标的4、风险提示：FSD技术进展不

7、及预期、FSD大幅降价挤压国产车企空间、智能化渗透率不及预期、客户拓展不及预期、翻译偏差风险、第三方数据可靠性风险目录C O N T E N T S特斯拉：特斯拉智驾全球领跑，FSD或将迎来爆发时刻特斯拉FSD全球领跑，算法约领先国内头部玩家2年特斯拉HW 3.0开始自研芯片，打造算法+算力+数据闭环构筑护城河FSD性能持续提升，用户数和里程数高速增长，降价+V12加速推出有望助力FSD迎来爆发时刻010203国内：国产厂商加速发展，国产智驾产业链深度受益国产厂商加速发展，智驾软硬件持续升级智驾助力造车新势力销量破纪录大增，国产智驾产业链有望迎来爆发投资建议404风险提示FSD技术进展不及预期

8、、FSD大幅降价挤压国产车企空间、智能化渗透率不及预期、客户拓展不及预期、翻译偏差风险特斯拉01Partone特斯拉FSD全球领跑，算法约领先国内头部玩家2年特斯拉HW 3.0开始自研芯片，打造算法+算力+数据闭环构筑护城河FSD性能持续提升，用户数和里程数高速增长，降价+V12推出有望助力FSD迎来爆发时刻5特斯拉智能驾驶发展10年不断升级016资料来源：not a tesla app，维基百科，CleanTechnica，Wikichip，AUTOPILOT REVIEW，浙商证券研究所2013.09 2014.10 2016.07 2016.10 2017.08 2019.03 2020

9、.10 2022.11 2023马斯克在推特披露特斯拉正在研发自动驾驶系统（autopilot system）首次推出HW 1.0（与mobileye合作）与mobileye结束合作关系推出HW 2.0推出HW 2.5，升级了车载处理器并增加了冗余系统推出HW 3.0，搭载FSD芯片首次向美国一小部分用户发布FSD软件的测试版FSD Beta向所有购买该选项的北美车主开放（2023.01用户达到约40万人）2013年开始研发自动驾驶系统（Autopilot system）。次年2014年推出HW1.0，后续约2-4年更新一次（14年HW 1.0，16年HW 2.0，19年HW 3.0，23年H

10、W 4.0）。2022年11月，FSD Beta已向所有购买该选项的北美车主开放。推出HW 4.0，搭载FSD 2.0图：特斯拉智能驾驶发展历程开始自研芯片特斯拉FSD持续迭代，FSD价格持续攀升017资料来源：特斯拉官网，Troy Teslike，not a tesla app，小鹏的自动驾驶中国实践|CVPR23 E2EAD，焉知汽车，推特，环球网科技，浙商证券研究所图：特斯拉FSD价格整体呈现上升趋势（美元）02,0004,0006,0008,00010,00012,00014,00016,0002016 Q42017 Q22017 Q42018 Q22018 Q42019 Q22019

11、 Q42020 Q22020 Q42021 Q22021 Q42022 Q22022 Q42023 Q2局部最优全局最优图：马斯克在23年5月披露V12将是“端到端”自动驾驶图：“端到端”远期正收益高1同时，特斯拉在21年7月推出订阅服务，AP/EAP用户分别每月199美元/99美元2“端到端”有望实现系统的全局最优重要区别在于各模块都去除了基于规则的代码，使得整个系统端到端可导，这使得整个系统作为一个整体直接对于驾驶动作进行训练优化成为可能。2021.07 2021.08 2021.09 2022.11 至今图：FSD持续迭代FSD Beta V9FSD Beta V10FSD Beta V

12、11特斯拉硬件变化：Mobileye英伟达芯片自研FSD018资料来源：AUTOPILOT REVIEW，wikichip，WCCFTECH，维基百科，Fabricated Knowledge，浙商证券研究所HW 1.0HW 2.0HW 3.0HW 4.0推出时间2014年2016年2019年2023年（E）摄像头1个8个9个12个毫米波雷达1个（160米，博世中距雷达传感器）1个（160米，博世中距雷达传感器）1个（170米）/超声波雷达12个（5米）12个（8米）12个（8米）/计算平台Mobileye EyeQ3NVIDIA DRIVE PX 2FSD 1.0（12 个 2.6 GHz

13、的CPU，一个 1 GHz 的Mali G71 MP12 GPU，2个2 GHz 的神经处理单元）FSD 2.0制程40 nm16 nm14 nm7 nm运算能力0.256 TOPS21 TOPS144 TOPS（双芯片）/表：特斯拉硬件变化BEV：摄像头图像（2D）BEV空间（3D）019资料来源：Tesla AI DAY 2021，Zhijian LiuBEVFusion:Multi-Task Multi-Sensor Fusion with Unified Birds-Eye View Representation，浙商证券研究所 BEV：BEV为鸟瞰图，是不同视角的摄像头捕捉的图像统一

14、投射到同一个BEV空间，形成鸟瞰图。为什么需要：和传统的图像空间感知相比，BEV感知可以将多个传感器采集到的数据输入到统一的空间进行处理，有效解决了2D图像视角的遮挡问题、避免了误差叠加，也使得时间融合更容易形成4D空间。同时，感知和预测在同一个空间进行，可以通过神经网络快速迭代数据，实现端到端的优化。图：特斯拉BEV感知示意图图：摄像头捕捉图像+激光雷达点云数据向BEV 3D空间融合转化流程图Transformer：将图像数据转化到矢量空间0110资料来源：Tesla AI Day 2021，浙商证券研究所 Transformer是一种基于注意力机制的神经网络模型，可以更好地实现图像数据至B

15、EV视角的转化。特斯拉先在BEV空间层中初始化特征，再通过多层的Transformer和2D图像特征进行交互融合，迭代处理后最终得到BEV特征。图：特斯拉Transformer将图像数据转化到矢量空间Occupancy Network：估计位置占据情况，提高行驶准确度0111资料来源：Tesla AI Day 2022，车东西，浙商证券研究所 Occupancy Network：占用网络是一种不同的算法，基于机器人思想，称为占用网格映射。它将世界划分为一个网格单元，然后定义哪个单元被占用，哪个是空闲的。占用网络的理念是获得体积占用，它是3D的。为什么需要：更好的表达来描述长尾障碍物，完整估计3

16、D空间里每一个位置的占据情况（occupancy）、语义（semantic）和运动情况（flow）。图：Occupancy Network技术框架 1.利用RegNet和BiFPN从多相机获取特征。2.模型通过带3D空间位置的Spatial Query对2D图像特征进行基于attention的多相机融合。3.模型根据已知的自车位置和姿态变化进行时序融合，将3D特征空间进行拼接。4.基于Deconvolution的解码器解码出每个3D空间位置的占据情况（occupancy）、语义（semantic）和运动情况（flow）。Occupancy Network 提高特斯拉行驶准确度0112资料来源：

17、Tesla AI DAY 2022，浙商证券研究所图：Occupancy Network 改进视觉识别问题解决2D图像视角的遮挡问题预测非矩形物体，避免碰撞解决未在数据集中标注过的物体问题减少长尾情况，提高行驶准确度特斯拉算法有多领先？约领先国内头部玩家2年。0113资料来源：Tesla AI Day 2021，Tesla AI Day 2022，蔚来公众号，小鹏汽车官网，小鹏汽车公众号，小鹏1024科技日，理想汽车公众号，华为官网，华为智能汽车解决方案公众号，浙商证券研究所2021年2023年特斯拉FSD Beta于2021年采用BEV+Transformer。特斯拉于2022年AI Day

18、展示了Occupancy Network。1）蔚来：基于BEV与占位栅格感知模型的NOP+在2023年7月上线；2）小鹏：2022年10月在1024科技日上发布新一代感知架构“XNet深度视觉感知神经网络”，引入了BEV和Transformer网络，2023年3月开始向G9和P7i高配版用户推送基于Xnet打造的XNGP功能。3）理想：基于BEV的AD Max 3.0在2023年Q2推出。4）华为：2022年5月极狐阿尔法S HI版上市（首款Huawei Inside豪华智能纯电轿车，搭载ADS 1.0），2023年4月上海车展，余承东表示ADS 1.0已实现基于Transformer的BEV

19、架构。图：特斯拉算法约领先国内头部玩家2年 特斯拉算法有多领先？约领先国内头部玩家2年。特斯拉国内玩家特斯拉打造高效数据训练闭环0114资料来源：Tesla AI DAY 2022，特斯拉官网，特斯拉2023年Q2财报，特斯拉2022年报，浙商证券研究所图：特斯拉打造高效数据训练闭环百万车队特斯拉2022年交付超过130万辆，预计2023年交付约180万辆。影子模式，大型自动标记数据集进行训练训练在线模型训练集合训练离线模型模拟自动标注人工标注纠正错误评估集合截至23年6月，FSD Beta行驶距离超过3亿英里数据标注：人机结合，效率持续攀升0115资料来源：Tesla AI DAY 2021

20、，Tesla AI DAY 2022，浙商证券研究所图：特斯拉对4D对象标注，最小标注单位为1个Clip图：特斯拉数据标注效率持续攀升 数据量大幅增长和视觉神经网络更加复杂，特斯拉的标注对象从2D图像转变为4D对象（3D空间+时间），特斯拉为此开发了自动标注系统，进行人机结合标注，数据标注效率持续攀升。仿真训练：加强对长尾问题的处理能力0116资料来源：Tesla AI DAY 2021，浙商证券研究所图：特斯拉仿真技术对真实世界场景重建 仿真训练在软件环境中设计模拟不同的驾驶场景，提供更丰富的路面情形供自动驾驶模型学习，加强对长尾问题的处理能力。2021年AI Day上，特斯拉披露已绘制20

21、00+公里的道路环境，通过仿真获得3.71亿张图片及4.8亿个标注，且已实际应用在车端模型中。特斯拉D1与英伟达GPU性能对比0117资料来源：Tesla AI DAY 2022，Tesla AI DAY 2021，英伟达官网，浙商证券研究所表：特斯拉D1和英伟达GPU性能对比图：Dojo和A100运行自动标注、占用网络模型的速度对比特斯拉英伟达D1V100 SXM2A100 80GB SXMH100 SXM晶体管数量500亿211亿542亿800亿制程7nm12nm7nm4nmDie Size（mm）645815826814算力（FP32）22.6 TFLOPS15.7 TFLOPS19.5

22、 TFLOPS67 TFLOPSTDP（热设计功耗）400W300W400W700W图：特斯拉D1芯片 特斯拉于2021年AI Day公布超级计算机Dojo计划，并为Dojo打造自研AI训练芯片D1。特斯拉D1芯片算力优于英伟达V100、A100芯片，弱于H100芯片。特斯拉训练平台算力持续领先国内头部玩家0118资料来源：特斯拉官网，特斯拉2023年Q2财报，蔚来2023创新科技日，小鹏汽车官网，理想汽车公众号，问界新M7发布会，推特，英伟达官网，浙商证券研究所图：特斯拉算力预期图图：特斯拉与国内厂商训练平台算力对比特斯拉2022年训练平台算力约为2 EFLOPS。特斯拉于2023年7月开始

23、投产Dojo，目标在2024年初成为全球规模最大的5台超级计算机之一，并在2024年10月总算力达到100 EFLOPS（约30万个A100的算力）。1）华为：2023年9月问界新M7发布会上披露ADS 2.0训练平台算力为1.8 EFLOPS。2）蔚来：2023年9月蔚来创新科技日披露蔚来智算集群总算力规模为1.4 EFLOPS。3）小鹏：2022年8月基于阿里云建立自动驾驶智算中心“扶摇”，算力为0.6 EFLOPS。4）理想：截至2023年6月，理想的训练平台算力为1.2 EFLOPS。特斯拉国内玩家0.6 1.2 1.4 1.8 2 100（EFLOPS）特斯拉（2022）华为（202

24、3）理想（2023）小鹏（2022）图：特斯拉和国内头部玩家训练平台算力比较特斯拉（2024，特斯拉预计）蔚来（2023）特斯拉优势从何而来？数据、算法、算力全面领先构筑优势0119特斯拉核心优势数据算法算力1）技术推出早：BEV+Transformer领先国内头部玩家约2年时间。2）行驶准确度提升：从2021年低于90%提升至2022年高于95%。1）行驶距离远：截至23年6月，FSD Beta行驶距离超过3亿英里。2）销售车辆多：2022年交付超过130万辆，预计2023年交付约180万辆。3）影子模式增加数据：影子模式支持量产车上运行并采集数据，等同于将卖出的每一辆车都化身为“数采车”，

25、充分发挥量产车覆盖场景广、成本低的优势。1）自研D1芯片性能强大：7nm制程，算力达到22.6 TFLOPS，高于英伟达A100。2）平台训练算力领先国内头部玩家：特斯拉2022年平台训练算力为2 EFLOPS。华为是1.8 EFLOPS（2023），蔚来为1.4 EFLOPS（2023），理想为1.2 EFLOPS（2023），小鹏为0.6 EPFLOPS（2022）。资料来源：Tesla AI DAY 2021，Tesla AI DAY 2022，特斯拉官网，特斯拉2023年Q2财报，特斯拉2022年报，英伟达官网，蔚来公众号，蔚来2023创新科技日，小鹏汽车官网，小鹏汽车公众号，小鹏10

26、24科技日，理想汽车公众号，华为官网，华为智能汽车解决方案公众号，问界新M7发布会，推特，智协慧同EXCEEDDATA，路咖汽车，浙商证券研究所全栈自研加速迭代特斯拉自动驾驶性能体现：驾驶准确度高且持续提升0120资料来源：Silicon Valley Business Journal，Tesla AI DAY 2022，浙商证券研究所图：特斯拉Autopilot对比人工驾驶可以更长时间保持在道路中心 特斯拉自动驾驶行驶准确度高：1）特斯拉Autopilot对比人工驾驶可以更长时间保持在道路中心；2）行驶准确度从2021年的不到90%提升至2022年的超过95%（2022 Tesla AI D

27、ay数据）。图：特斯拉行驶准确度持续提升特斯拉自动驾驶系统安全性较高0121资料来源：特斯拉官网，美国国家公路交通安全管理局（NHTSA），Tesla 2023 Investor Day，Tesla 2023 Annual Shareholder Meeting，浙商证券研究所图：特斯拉ModelY、S车型在欧洲NCAP安全性辅助评级中得分最高图：特斯拉(FSD beta)安全性高（百万英里/一例撞击）特斯拉安全性高：1）特斯拉ModelY、S车型在欧洲NCAP安全性辅助评级得分最高；2）根据特斯拉2023年投资者日数据，特斯拉（FSD Beta版）每行驶3.2百万英里发生一例撞击，美国平均水

28、平为每0.5百万英里发生一例撞击；3）使用Autopilot的特斯拉车辆发生一起碰撞事故的行驶距离比没使用Autopilot的特斯拉车辆和美国平均水平都高，且差距在持续拉大。02004006008002018Q3 2018Q4 2019Q1 2019Q2 2019Q3 2019Q4 2020Q1 2020Q2 2020Q3 2020Q4 2021Q1 2021Q2 2021Q3 2021Q4 2022Q1 2022Q2 2022Q3 2022Q4使用Autopilot的特斯拉车辆未使用Autopilot的特斯拉车辆美国平均水平0.53.200.511.522.533.5美国平均水平使用FSD

29、Beta的特斯拉车辆图：使用Autopilot的特斯拉车辆安全性表现更优（万英里/一例撞击）FSD Beta系统安全性约为美国平均驾驶安全性的6倍(特斯拉2023年投资者日数据)。特斯拉FSD Beta用户数量和行驶历程数高速增长0122资料来源：特斯拉官网，not a tesla app，浙商证券研究所 特斯拉FSD Beta用户数量：从2021年10月的1000人增加至2023年1月的40万人，从016万人花了近1年（2021.10-2022.09），从1640万人仅花了4个月（2022.09-2023.01）。特斯拉FSD Beta里程数：根据特斯拉23Q2财报电话会，FSD Beta里

30、程数在23年6月超过3亿英里，里程数从01亿英里花了近2年(2021.03-2023.01），从13亿英里仅花了不到半年（2023.01-2023.06）。图：特斯拉FSD Beta用户数量和行驶距离加速增加（23年6月超过3亿英里）2020年10月推出FSD Beta2021年10月向美国1千名司机发布FSDBeta2022年1月增加至：2022年9月增加至：2022年12月增加至：2023年1月增加至：1千6万人16万人28.5万人40万人FSD降价有望刺激北美FSD渗透率提升0123资料来源：Troy Teslike，not a tesla app，浙商证券研究所图：FSD降价有望刺激北

31、美FSD渗透率提升 降价刺激北美FSD渗透率提升：随着FSD购买价格增加，北美FSD渗透率逐步回落，2023年9月FSD购买价格从15000美元降低至12000美元，有望刺激北美FSD渗透率提升。02,0004,0006,0008,00010,00012,00014,00016,0000%10%20%30%40%50%60%北美FSD渗透率（%）FSD购买价格（美元，右轴）FSD V12加速推出FSD有望迎来爆发时刻0124资料来源：Pedro J.NavarroEnd-to-End Deep Neural Network Architectures for Speed and Steerin

32、g Wheel Angle Prediction in Autonomous Driving，推特，浙商证券研究所 FSD V12版本有望实现“端到端”自动驾驶：2023年5月马斯克在推特上表示FSD V12将会是“端到端”（end-to-end）自动驾驶。“端到端”架构是在一个AI大模型实现多个任务，在模型中输入图像后，直接输出转向、刹车、加速等控制指令。FSD V12加速推出：2023年8月马斯克在推特上发布了直播驾驶FSD V12的视频，同时“城市街道的自动驾驶”（autosteer on city streets）不再被特斯拉列为“即将推出”的清单（过去4年一直都在“即将推出的清单上”

33、），FSD V12有望加速推出。图：马斯克在推特直播FSD V12行驶（左）、马斯克称V12将是“端到端”自动驾驶（中）、马斯克回复“城市街道的自动驾驶”不在“即将推出”清单（右）图：“端到端”系统原理传感器执行器传统模块化自动驾驶“端到端”自动驾驶特斯拉销量和市占率持续提升，23年目标交付180万辆（+50%）0125资料来源：特斯拉官网，特斯拉2023年Q2财报，特斯拉2022年报，浙商证券研究所图：特斯拉销量持续提升图：特斯拉在北美、欧洲、中国的市占率持续提升 销量持续增加：根据特斯拉2022年报，特斯拉2022年交付超过130万辆，2023年目标保持50%增速（约交付180万辆）。市占

34、率持续提升：特斯拉在北美、欧洲、中国的市占率持续提升。图：特斯拉预计2023年将保持50%销量增速（约交付180万辆）欧盟法规加速推进，FSD有望在2024年落地欧洲0126资料来源：特斯拉官网，autoevolution，not a tesla app，浙商证券研究所图：特斯拉在欧洲招募ADAS测试员 FSD Beta目前仅北美开放，欧盟法规加速推进：根据not a tesla app消息，FSD进入欧洲需要欧盟通过联合国欧洲经济委员会(UNECE)关于驾驶员控制辅助系统(DCAS)的规定，目前该草案正加速推进，这将有助于加快特斯拉FSD Beta在欧洲的上市。根据not a tesla a

35、pp报道，FSD Beta最早将于2024年1月在欧洲上线。图：特斯拉ADAS测试员招聘要求国内（2.1：华为）华为智能驾驶软硬件持续升级迭代，ADS 2.0摆脱高精地图依赖华为自动驾驶性能卓越，2023年底全国通行智驾助力问界M7销量大增，华为智驾产业链有望迎来爆发2702Partone华为智能汽车一图总结0228资料来源：华为9月12日发布会，懂车帝，42号车库，浙商证券研究所HUAWEI 智能驾驶方案持续升级022929资料来源：华为官网，华为智能汽车解决方案发布会，华为智能汽车解决方案公众号，极狐官网，阿维塔官网，AITO汽车官网，问界M5发布会，问界新M7发布会，浙商证券研究所极狐

36、S HI（32.98万元）功能代表车型主要新增与变化：智驾系统及发布日期阿维塔 11（30-39万元）ADS 1.0ADS 2.0（无限接近L3的高阶智能驾驶）问界M5(27.98-29.98万元）问界M7（26.98-32.98万元）主动安全:GOD网络，异性障碍物检测（不需要训练）无地图:不依赖高精度地图，2023年底问界M7全国都能开智能驾驶辅助:1）增加城区LCC巡航辅助1）高速优化匝道、避障、施工等场景2）城区场景覆盖提升到90%3）高速跨城平均人工接管里程：100km200km泊车:1）360车位识别，可见即可泊车2）业界首个支持机械车位（华为计划2023年底实现）3）业内首个地下

37、停车场代客泊车辅助AVP（计划2023年底实现）10款价格2022 2023阿维塔 11全系列 极狐 S HI感知系统配置个数激光雷达3个毫米波雷达6个超声波雷达12个高清摄像头13个自动驾驶配置智能驾驶辅助：1）高速LCC车道巡航：2）高速NCA智驾领航：3）城区LCC车道巡航：4）城区NCA智驾领航：32000元（一次性购买），6400元/640元（包年/包月）36000元（一次性购买），7200元/720元（包年/包月）感知系统配置个数激光雷达1个毫米波雷达3个超声波雷达12个高清摄像头共11个（2个前视+1个后视+4个侧视+4个全景）ADS 1.0ADS 2.0智能泊车：1）APA智能

38、泊车：2）RPA遥控泊车：3）AVP代客泊车：图：华为智能驾驶方案演变HUAWEI ADS 2.0硬件性能强大0230资料来源：华为云官网，AITO汽车公众号，2021年华为HI新品发布会，浙商证券研究所产品MDC 300FMDC 210MDC 610MDC 810图例算力64 TOPS48 TOPS200+TOPS 400+TOPS 场景商用车/作业车：港、矿、园等场景乘用车：L2+场景乘用车：L4场景乘用车：L4-L5场景表：华为智能驾驶计算平台的算力和场景表：华为ADS 2.0感知系统配置感知系统配置个数激光雷达1个毫米波雷达3个超声波雷达12个高清摄像头共11个（2个前视+1个后视+4

39、个侧视+4个全景）图：华为基于自研芯片的异构计算平台图：华为基于自研芯片的智能驾驶计算平台昇腾 610CPU CPU核数：16核 算力：200K DMIPSAI 架构：达芬奇 算力：200 TOPSINT8100 TFLOPSFP16MDC 610包括液冷和风冷版本CPU 处理器MDC 610MDC 300FAI处理器性能最强ARM-based处理器智能驾驶计算平台极致高效能AI SoC鲲鹏920s昇腾310 核数：12核 主频：2.0 GHz 最大功耗：55W 架构：达芬奇 算力：16 TOPSINT8 最大功耗：8WHUAWEI ADS 2.0算法升级：摆脱高精地图依赖0231BEVFea

40、tureRoad/Lane Topology NetworkPlanning&Control ADS 2.0算法升级：ADS 1.0 通过融合感知BEV架构实现“看得清”，ADS 2.0 最重大的变化是“有图无图都能开”，摆脱高精地图的依赖，通过推理实现像真正司机一样看路识路。为什么要摆脱高精地图的依赖？1）成本非常高；2）高精地图更新慢，几个月才更新一次。“看得清”融合感知 BEV 架构LidarCameraRadarBEVMulti-modalMulti-frameEncoder道路要素“看得懂”“开得好”视觉+激光+毫米波融合感知ADS 1.0道路拓扑推理网络Online Traffic

41、 Flow Static OccupancySD Map Navigation Info道路拓扑和导航引导联合规划控制道路结构拓扑推理导航地图和现实世界匹配ADS 2.0 增强无图不确定性决策规划图：华为 ADS 2.0算法升级资料来源：华为官网，2023华为智能驾驶解决方案发布会，浙商证券研究所HUAWEI ADS 2.0算法升级：GOD网络识别“白名单”外障碍物0232真实世界白名单障碍物“世界”普通车厂异形障碍物“世界”VSVS华为GOD网络 GOD网络可以识别白名单外障碍物：除了打过标签和训练过的“白名单”障碍物，对于没有训练过（不在白名单之内）的异形障碍物，GOD网络也可以做到有效识

42、别，减少了长尾风险。资料来源：华为官网，2023华为智能驾驶解决方案发布会，浙商证券研究所图：华为 GOD网络可以识别“白名单”外障碍物华为云助力智驾模型快速迭代0233资料来源：华为云官网，华为云智能驾驶创新峰会，问界新M7发布会，浙商证券研究所自动驾驶模型不断迭代 澎湃算力：昇腾AI云服务，单集群6000卡，达到2000 PFLOPS算力。训练长稳：大模型训练30天的长稳率高达90%，断点恢复时长10分钟。性能卓越：大模型训练效能调优到业界主流GPU的1.1倍。快速入云：元数据预热速度提升20倍，从100小时5小时。完成路采数据入云仅需24小时。精细存储：数据存储成本下降20%，冷数据下沉

43、率80%96%。图：华为云智能驾驶创新峰会 总算力：总训练算力达1.8 EFLOPS。模型更新速度：每5天迭代一次。每日深度学习里程：超过1000万公里。华为云保障长稳高性能模型训练华为自动驾驶性能卓越，2023年底全国通行0234资料来源：问界M5发布会，问界新M7发布会，车家号，浙商证券研究所测试场景测试项目问界M5智驾版小鹏G6理想L7Max城市地面道路（总里程121km）领航辅助驾驶覆盖里程占比93.86%82.86%/每两次变道之间的公里数（km）0.940.88/平均路段耗时/导航预估耗时1.161.11/MPI（km）5.263.06/紧急接管MPI（km）17.6715.67/

44、路口通过成功率98.86%96.43%/城市高架路（总里程119.8km，22个匝道）领航辅助驾驶覆盖里程占比98.87%100%79.64%每两次变道之间的公里数（km）1.361.622.8平均路段耗时/导航预估耗时1.041.041.05MPI（km）59.2339.935.18紧急接管MPI（km）118.45119.833.65匝道汇入、汇出成功率100%100%35.71%城际高速公路（总里程812km，24个匝道）领航辅助驾驶覆盖里程占比100%100%91.58%每两次变道之间的公里数（km）3.363.894.56平均路段耗时/导航预估耗时1.010.981.06MPI（km

45、）270.67270.6741.31紧急接管MPI（km）812812185.9匝道汇入、汇出成功率100%100%77.08%表：问界M5智驾版NCA驾驶性能表现优秀图：AITO在新能源品牌中故障数最少图：华为ADS 2.0安全性高图：问界新M7将在年底实现全国通行智能驾驶助力问界新M7销量大增0235资料来源：AITO汽车公众号，懂车帝，浙商证券研究所图：智能驾驶助力问界新M7大定增长（辆）图：问界新M7大定增长且在加速中 18天（9.12-9.30）累计大定30000台。6天（9.30-10.6）累计大定20000台。其中10月6日单日大定突破7000台。问界新M7销售加速 注：2023

46、年9月12日，问界新M7上线3276998850000010,00020,00030,00040,00050,00060,000国内（2.2:小鹏）从高速NGP到XNGP，智驾功能覆盖范围逐渐扩大城市NGP效率接近人类司机，三大硬实力夯实性能智驾功能用户接受度较高，2023年新车型销量亮眼3602Partone2002220252018从高速NGP到XNGP，智驾功能覆盖范围逐渐扩大023737资料来源：小鹏官网，小鹏P7发布会，小鹏P5发布会，小鹏G9发布会，小鹏1024科技日，车友头条，汽车之家，易车，新生代增长策略研究院，浙商证券研究所G3i（

47、14-18万元）功能代表车型智驾系统迭代时间轴P7（14.89万元）P5（15-18万元）价格36000元（标准价格）20000元（随车购买）45000元（标准价格）25000元（交付前订阅）图：小鹏智能驾驶方案演变G9（32-35万元）辅助驾驶:ACC/LCC/ALC/SAS/ATC辅助泊车:超级智能辅助泊车智能泊出辅助车辆召唤（RVS）手机泊车辅助遥控钥匙泊车辅助360全景可视泊车辅助系统主动安全：AEB/FCW/LKA/ELK/CIW/FDM/BSD/LDW/SAS/RCTA/LCA/DOW/透明底盘被动安全:ESP9.3车身稳定系统EPB 电子驻车制动系统AVH驻车辅助低速行人提示音等

48、何小鹏：预计达到完全级智能阶段XPILOT 2.0XPILOT 2.5XPILOT 3.0XPILOT 3.5XPILOT 4.0XPILOT 5.028000元（标准价格）/主要新增与变化：*高速NGP出入匝道、自动开车超车并线切换线路、根据限速调节速度、自动避让等SR环境模拟显示、停车场记忆泊车、IHB智能远光灯、辅助驾驶模拟显示系统、交通标志识别等主要新增与变化：*城市NGP环岛智能通行辅助、Y型交汇路口辅助、多重高架高精定位、大货车识别避让辅助等高速NGP-L、跨楼层停车场记忆泊车主要新增与变化：*XNGP覆盖所有范围，应用全新视觉神经网络，感知融合技术和空间感知决策系统。可以联结高速

49、NGP、城市NGP、VPA记忆泊车等ACCLCCVPANGP等得到提升调整精进感知设备，携手本土强势供应商0238资料来源：小鹏G3发布会，小鹏P5发布会，小鹏P7发布会，小鹏2022年报，小鹏官网，Gizmochina，businesswire，technode，速腾聚创官网，豪恩汽电公告，丘钛微公告，舜宇智领官网，浙商证券研究所交付年份车型超声波雷达毫米波雷达摄像头激光雷达2018G3紧凑型SUV1238（4*环视+2*前视+1*360车顶摄像头+1*车内摄像头）-2020P7运动型轿车12514-2021P5家庭型轿车1251322022G9旗舰SUV1251222023P7i运动型轿车

50、12512（4*环视+4*侧视+1*双目+1*后视+1*车内摄像头）2硬件主要供应商主要应用车型激光雷达速腾聚创G6、G9、P7i览沃P5摄像头豪恩汽电、丘钛微、舜宇智领等系列车型表：小鹏硬件变化及主要供应商200222018新时代开发模式追求迭代灵活性及高算力0239资料来源：新生代增长策略研究院，英伟达官网，TechInsights，businesswire，ECOTRON，电子发烧友，小鹏社区，德赛西威公告，德赛西威官网，浙商证券研究所智驾系统迭代时间轴图：小鹏算法迭代灵活性及算力持续提升XPILOT 2.0XPILOT 2.5XPILOT 3.0XPILOT 3.

51、5XPILOT 4.0主控芯片Mobileye EyeQ4英伟达Xavier 英伟达Orin*2算力2.5 TOPS30 TOPS254*2=508 TOPS工艺28nm12nm7nm域控制器主要供应商/德赛西威德赛西威训练效率提升602倍 基于阿里云智能计算平台 算力已达600 PFLOPS 扩展为80台机器训练XNet定制混合精度训练网络结构与算子优化优化训练scheme减少epoch1.8x1.6x3x智算中心“扶摇”：XNet架构及其性能、标注、训练、部署优化路径0240资料来源：赛博汽车，太平洋汽车，浙商证券研究所17天内完成需要2000个人1年才能完成的注释任务（截至2023年6月

52、19日）借助XNet架构和数据引擎，创建了一个可扩展且自我进化的感知系统小鹏的BEV感知架构代号为XNet：利用卷积神经网络主干来生成图像特征，同时通过交叉注意模块将多摄像头特征转置到BEV空间中。过去几帧的BEV特征与自我姿势在空间和时间上融合，以从融合特征中解码动态和静态元素。准确的3D检测和速度展现了冗余的新维度，并减少了对LiDAR和雷达的依赖实时3D感性环境感知减少了对高清地图的依赖70 x高效部署重新设计Transformer模块和注意力机制网络骨干剪枝GPU和DLA之间采用工作负载平衡GPU利用率122%9%（截至2023年6月19日）数据来源实车数据仿真数据车端触发器定向采集数

53、据并上传云端unreal5引擎产生上万类似caseTransformer运算时间减少到原来的5%图：小鹏XNet架构图：数据引擎帮助提高XNet性能图：自动标注系统提高注释效率城市NGP效率接近人类司机，三大硬实力夯实性能0241资料来源：小鹏P5发布会，小鹏G9发布会，小鹏2024款G9发布会，中关村在线，浙商证券研究所截至2021年7月31日：高速NGP累计安全行驶838万公里智能泊车累计使用238万次截至2022年8月底：高速NGP累计里程达到3690万公里截至2023年9月19日：G9单辆最长累计智驾里程15092公里累计里程及使用次数XNet深度视觉感知系统 实时生成高精地图 360

54、感知 更精准识别动态物体速度和意图 运动感知冗余SR 2.0实时构建3D地图 360的环境感知能力可覆盖8条车道以上 道路标线&标识识别 动态元素识别全闭环、自成长的AI及数据体系 强大的数据采集能力 定向采集和仿真结合 大规模仿真验证和持续集成能力三大硬实力助力夯实小鹏智驾性能（截至2023年9月19日）节省精力80%减少重复动作95%每千公里接管次数1高速NGP效率接近人类司机90%水平每百公里被动接管次数0.65次城市NGP图：城市NGP效率接近人类司机，三大硬实力夯实性能智驾功能用户接受度较高，2023年新车型销量亮眼0242资料来源：小鹏官网，小鹏P5发布会，小鹏G9发布会，小鹏20

55、24款G9发布会，小鹏汽车公众号，车主之家，浙商证券研究所小鹏汽车中国市场年度销量持续提升，2020年销量突破10万。截至2021年7月31日，P7的xpilot2.5、xpilot3.0累计交付占比为97%。截至2022年8月底，高速NGP里程渗透率62.5%。根据2024款G9发布会上数据，城市NGP周度使用率82%，XNGP周用户使用率94.6%，城市NGP里程渗透率62%。配备XPILOT3.0的P7拥有高速NGP等智驾功能，一经推出便大受欢迎，是首个突破十万量产的纯电新势力车型。此后小鹏又推出多款新车型，并不断调整优化产品战略。2023年7月新车型G6启动交付，搭载XNGP，参考售价

56、区间为20-28万，销量提升较快。根据小鹏官网数据，2023年9月G6销量达8132辆，销量占比从7月的35%快速提升至53%。图：小鹏汽车中国市场年度销量（辆）图：小鹏汽车分车型月度销量（辆）销量提升，智驾功能用户接受度较高9月G6销量突破8000辆01,0002,0003,0004,0005,0006,0007,0008,0009,00010,000P7P5G9G6020,00040,00060,00080,000100,000120,000140,00020022持续完善技术、应用等标准：国家车联网产业标准体系建设指南（智能网联汽车）（2022年版）(征求意见稿)增

57、强自动驾驶运营管理以促进规模应用：自动驾驶汽车运输安全服务指南（试行）(征求意见稿)2023年2022年2022-2023年中国智驾相关法规持续更新0243资料来源：全球自动驾驶战略与政策观察，浙商证券研究所推进自动驾驶车辆生产与上路通行：关于开展智能网联汽车准入和上路通行试点工作的通知(征求意见稿)各地方政策法规创新迭代促进自动驾驶应用落地百度 Apollo 与小马智行获准在京开启全车无人的Robotaxi出行服务：“无人化车外远程阶段”示范应用许可明确将支持自动驾驶应用的车路协同基础设施纳入道路建设工程：无锡市车联网发展促进条例智能网联汽车创新应用企业应配备远程监控系统和紧急接管人员，支持

58、无安全员的智能网联汽车迈向应用落地：上海市浦东新区促进无驾驶人智能网联汽车创新应用规定明确了智能网联汽车道路测试、示范应用和运营实行申报管理制度：阳泉市智能网联汽车管理办法(草案)(征求意见)图：2022-2023年中国智驾相关法规持续更新投资建议03Partone44智能驾驶产业链标的0345域控制器2000-9000元德赛西威均胜电子中科创达经纬恒润天准科技科博达和而泰摄像头&CIS激光雷达连接器整车&其他智能底盘芯片&载板5000元禾赛科技速腾科技永新光学座椅6000元/车上海沿浦继峰股份AR-HUD1000元/车水晶光电华阳股份赛力斯特斯拉小鹏江淮汽车博众精工华依科技英伟达华为地平线黑

59、芝麻纳芯微杰华特兴森科技天承科技伯特利亚太股份拓普集团3000元/车永贵电器电连技术2000元联创电子欧菲光宇瞳光学韦尔股份思特威晶合集成两条投资主线：1.智能驾驶增量市场：包括域控制器、摄像头、AR-HUD、激光雷达、芯片等领域；2.智能驾驶领军整车供应链：特斯拉、华为、小鹏等核心供应商资料来源：equalocean，镭神智能，leiphone，QYR，百度有驾，Yole，华为，观研天下，浙商证券研究所风险提示04Partone4647 FSD技术进展不及预期：若特斯拉FSD技术进展不及预期，V12迟迟未推出，将对特斯拉销量和整个智能驾驶行业带来不利影响。FSD大幅降价挤压国产车企空间：若特

60、斯拉在国内大幅降价将挤压国产车企空间，对国产智驾相关公司带来不利影响。智能化渗透率不及预期：受技术、法规、用户接受度等因素影响，若智能化渗透率不及预期，将对国产智驾相关公司带来不利影响。客户拓展不及预期：特斯拉入华、欧若不及预期，包括国产智驾车企后续客户拓展若不及预期，将影响自身的车辆的销量，带来不利影响。翻译偏差风险：因文中涉及特斯拉公司等国外数据，或将存在一定的翻译偏差性。第三方数据可信性风险：文中多处使用第三方数据，其数据准确性可能存在一定风险风险提示点击此处添加标题添加标题点击此处添加标题点击此处添加标题点击此处添加标题点击此处添加标题点击此处添加标题添加标题点击此处添加标题点击此处添

61、加标题添加标题点击此处添加标题添加标题95%行业评级与免责声明48行业的投资评级以报告日后的6个月内，行业指数相对于沪深300指数的涨跌幅为标准，定义如下：1、看好：行业指数相对于沪深300指数表现10%以上；2、中性：行业指数相对于沪深300指数表现10%10%以上；3、看淡：行业指数相对于沪深300指数表现10%以下。我们在此提醒您，不同证券研究机构采用不同的评级术语及评级标准。我们采用的是相对评级体系，表示投资的相对比重。建议：投资者买入或者卖出证券的决定取决于个人的实际情况，比如当前的持仓结构以及其他需要考虑的因素。投资者不应仅仅依靠投资评级来推断结论行业评级与免责声明49法律声明及风

62、险提示本报告由浙商证券股份有限公司（已具备中国证监会批复的证券投资咨询业务资格，经营许可证编号为：Z39833000）制作。本报告中的信息均来源于我们认为可靠的已公开资料，但浙商证券股份有限公司及其关联机构（以下统称“本公司”）对这些信息的真实性、准确性及完整性不作任何保证，也不保证所包含的信息和建议不发生任何变更。本公司没有将变更的信息和建议向报告所有接收者进行更新的义务。本报告仅供本公司的客户作参考之用。本公司不会因接收人收到本报告而视其为本公司的当然客户。本报告仅反映报告作者的出具日的观点和判断，在任何情况下，本报告中的信息或所表述的意见均不构成对任何人的投资建议，投资者应当对本报告中的

63、信息和意见进行独立评估，并应同时考量各自的投资目的、财务状况和特定需求。对依据或者使用本报告所造成的一切后果，本公司及/或其关联人员均不承担任何法律责任。本公司的交易人员以及其他专业人士可能会依据不同假设和标准、采用不同的分析方法而口头或书面发表与本报告意见及建议不一致的市场评论和/或交易观点。本公司没有将此意见及建议向报告所有接收者进行更新的义务。本公司的资产管理公司、自营部门以及其他投资业务部门可能独立做出与本报告中的意见或建议不一致的投资决策。本报告版权均归本公司所有，未经本公司事先书面授权，任何机构或个人不得以任何形式复制、发布、传播本报告的全部或部分内容。经授权刊载、转发本报告或者摘要的，应当注明本报告发布人和发布日期，并提示使用本报告的风险。未经授权或未按要求刊载、转发本报告的，应当承担相应的法律责任。本公司将保留向其追究法律责任的权利。联系方式50浙商证券研究所上海总部地址：杨高南路729号陆家嘴世纪金融广场1号楼25层北京地址：北京市东城区朝阳门北大街8号富华大厦E座4层深圳地址：广东省深圳市福田区广电金融中心33层邮政编码：200127 电话：(8621)80108518 传真：(8621)80106010 浙商证券研究所：http:/