1.什么是焊接机器人

焊接机器人是指能够一定程度上代替焊接技术工人，提高焊接生产效率的机电一体化机器人;焊接机器人的发展几乎是和关节机器人的发展同步的，而随着先进制造技术的发展，机器人焊接及智能化焊接技术已成为装备智能制造领域的关键技术与发展趋势。

2.焊接机器人的类型

(1)控制方法型：目前，为了实现焊接机器人的高精度、高质量、高效率焊接，大多数国内外学者都从机器人控制方法上做研究，控制方法是保证机器人智能化的关键因素。对于控制方法型焊接机器人，按照控制原理和方法不同主要分为5种类型:目标跟踪算法控制型、闭环控制型、专家系统控制型、PID算法控制型和其他类型。

(2)机器视觉型：机器视觉型焊接机器人是通过激光视觉传感器以及摄像机等信号采集设备实现对焊缝以及周围环境实时监控的一类机器人。

(3)运动学原理型：运动学分析是实现机器人正常运行的关键因素，考虑到焊接机器人在运行轨迹、避障、焊接方式以及各关节之间的运动关系方面的不同，可将焊接机器人按照运动学原理方法的不同分为D-H原理型、正/逆运动学原理型、螺旋理论型以及运动管理器型4类。

(4)人机交互型：近年来，移动互联网技术的快速发展有效地推动了远程控制移动机器人系统的研究和应用，开创了工业领域崭新的工作模式，该技术在焊接机器人方面也得到了应用和发展。

3.焊接机器人的主要应用

(1)生产线：焊接机器人生产线比较简单的是把多台工作站(单元)用工件输送线连接起来组成一条生产线。这种生产线仍然保持单站的特点，即每个站只能用选定的工件夹具及焊接机器人的程序来焊接预定的工件，在更改夹具及程序之前的一段时间内，这条线是不能焊其他工件的。

另一种是焊接柔性生产线(FMS-W)。柔性线也是由多个站组成，不同的是被焊工件都装卡在统一形式的托盘上，而托盘可以与线上任何一个站的变位机相配合并被自动卡紧。焊接机器人系统首先对托盘的编号或工件进行识别，自动调出焊接这种工件的程序进行焊接。

(2)在汽车生产中应用：焊接机器人目前已广泛应用在汽车制造业，汽车底盘、座椅骨架、导轨、消声器以及液力变矩器等焊接，尤其在汽车底盘焊接生产中得到了广泛的应用。丰田公司已决定将点焊作为标准来装备其日本国内和海外的所有点焊机器人。用这种技术可以提高焊接质量，因而甚至试图用它来代替某些弧焊作业。在短距离内的运动时间也大为缩短。该公司最近推出一种高度低的点焊机器人，用它来焊接车体下部零件。

(3)在水下的应用：作为海洋工程装备技术的重要组成部分，海洋焊接如今已成为海洋资源开发和海洋工程建设不可缺少的基础和支撑技术。

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