1.scara机器人是什么

scara机器人是一种圆柱坐标型工业机器人，它具有3个转动关节，其轴线互相平行，在平面内可实现定位和定向，另一个关节是移动关节，用于完成机器人末端在垂直于平面的方向运动。从1978年日本山梨大学牧野洋发明SCARA开始，机器人技术在不断的发展，SCARA机器人的整体使用性能也在不断的升级。

2.scara机器人的构成

SCARA机器人的机械系统包括机身，臂部，手腕，末端操作器和行走机构等部分组成，每一部分都有若干自由度的机械系统。此外有的机器人还具有行走机构，若具有行走机构则构成行走机器人，若没有则构成单机器人手臂，SCARA机器人的机械机械系统相当于人的身体(骨骼、手、臂、腿等)。

控制系统的任务是根据机器人的作业指令程序及从传感器反馈回来的信号，控制机器人的执行机构，使其完成规定的运动和功能。如果机器人不具备信息反馈特征，则该控制系统称为开环控制系统;如果机器人具备信息反馈特征，则控制系统称为闭环控制系统。该部分主要由计算机硬件和控制软件组成。软件主要是人与机器人联系的人机交互系统和控制算法等组成。该部分的作用相当于人的大脑。

感知系统由内部传感器和外部传感器组成，其作用是获取机器人内部和外部环境信息，并把这些信息反馈给控制系统。内部状态传感器用于检测各个关节的位置，速度等变量，为闭环伺服控制系统提供反馈信息。外部状态传感器用于检测机器人与周围环境之间的一些状态变量，如距离，接近程度和接触情况等，用于引导机器人，便于其实别物体并作出相应处理。该部分的作用相当于人的五官。

3.scara机器人的优点

(1)良好的柔性和刚性：它们在x轴和y轴上的运动十分地灵活，有着良好的柔性，这也是它们名字中“选择性合规”的由来，合规性指的是灵活性，但不是所有的轴都有着良好的柔性，如z轴，它有着良好的刚性，通常比多关节机器人的刚性好。因此，这类工业机器人有着选择性。

(2)速度较快：它也是业内中速度较快的工业机器人类型之一。与其他工业机器人类型相比，减少了循环时间，其循环时间可以低至0.3秒左右，即便是在长时间的使用期间。

(3)精度较高：在精度方面，这类工业机器人在其他工业机器人类型中的评价也比较高。这类工业机器人十分的精确，这也是它们十分适合组装应用的原因之一。精度高通常体现在它们有限的轴数，虽然它们只有四个轴，而这四个轴约束了它们的运动范围，但也有助于它们减少偏差量。

(4)有效负载较低：由于这类工业机器人比较小，不是为重型有效负载而开发出来的，所以它们的有效负载通常比较低，可以承受2公斤到50公斤左右的负载。

以上就是有关于scara机器人的定义、构成及优点的全面梳理，如果还想了解更多机器人行业的相关内容，敬请关注三个皮匠报告的行业知识栏目。

推荐阅读

水下机器人是什么?水利工程中水下机器人应用分析

什么是装配机器人?类型有哪些?关键技术一览

什么是关节机器人?种类有哪些?优点一览