1、1证券研究报告作者：行业评级：上次评级：行业报告|请务必阅读正文之后的信息披露和免责申明机械设备机械设备强于大市强于大市维持2023年06月30日（评级）分析师 李鲁靖 SAC执业证书编号：S03分析师 朱晔SAC执业证书编号：S01论论文跟踪三大增量文跟踪三大增量：传动方式传动方式+行星减速机行星减速机+IMU行业深度研究 近期重要论文：近期重要论文：UCLA Zhu.Taoyuanmin的博士论文Design of a Highly Dynamic Humanoid Robot，提出的是腿部未涉及行星滚柱丝杠的方案，其核心在于大气隙半径电机+普通

2、行星减速机+四连杆方案。论文核心看点：论文核心看点：1）液体冷却的需求有望提升；2）IMU在头部及足部的普遍应用；3）髋部设计不同于常规机器人，呈现髋偏航轴（yaw）与髋滚轴（roll）的45倾斜角；4）T型槽在躯干中的应用，结构件及T型槽普遍使用五轴机床加工。催化时点：催化时点：1）多地机器人产业政策有望陆续落地，政策端支持力度不断加码。）多地机器人产业政策有望陆续落地，政策端支持力度不断加码。继上海、深圳分别在5月31日、6月15日发布机器人产业引导政策后，北京市于6月28日公布了机器人的产业支持政策，未来各地产业支持政策有望陆续落地，政策端支持力度不断加码。2）未来两个月内人形机器人有望

3、迎来密集催化时间节点。）未来两个月内人形机器人有望迎来密集催化时间节点。人形机器人主要的近期催化事件主要为7月月Dojo芯片的生产芯片的生产以及7月国产康月国产康复机器人巨头傅利叶智能的人形机器人复机器人巨头傅利叶智能的人形机器人GR-1的发布的发布。我们预计2023特斯拉AI Day举办时，Optimus有望展现出更完善的开发形态。建议关注标的：建议关注标的：1）基石标的：基石标的：三花智控（与家电组联合覆盖）、绿的谐波、鸣志电器、江苏雷利（与电新组联合覆盖）、鼎智科技 2）传感器标的传感器标的：柯力传感（与中小市值组联合覆盖）、汉威科技 新增标的：新增标的：1）连杆连杆：三联锻造 2）行星

4、减速机行星减速机：双环传动（与汽车和中小市值组联合覆盖）、中大力德 3）IMU：华依科技 风险提示：风险提示：人形机器人商业化进展不及预期的风险；上游零部件技术路径变更的风险；零部件国产化进展不及预期的风险。摘要2请务必阅读正文之后的信息披露和免责申明BXeXuYrVzWgYgVmQqN6MaO8OtRqQoMpMeRpPpQlOqQsQ9PpNoNxNmRpQMYnOsRIntroduction引言及介绍引言及介绍13执行机构，也就是电机执行机构，也就是电机+减速机等的设计减速机等的设计请务必阅读正文之后的信息披露和免责申明4资料来源：资料来源：UCLA UCLA Zhu.Taoyuanmi

5、nZhu.TaoyuanminDesignDesign of a Highly Dynamic Humanoid Robotof a Highly Dynamic Humanoid Robot，天风证券研究所，天风证券研究所1.1 1.1 引言：引言：现有的特斯拉人形机器人价值量分布及关键零部件回顾现有的特斯拉人形机器人价值量分布及关键零部件回顾人形机器人是AI在硬件层面落地的非常重要的方向，特斯拉在21年8月发布至今开始得到越来越多的市场关注，但当前位置，我们认为无论是特斯拉机器人还是其他的人形机器人结构设计及零部件选型并未达到定型状态，原因在于当前机器人硬+软成本距离真正量产目标售价仍有较

6、大距离，降本与功能实现的重要性显而易见。论文中的重要边际：论文中的重要边际：近期，UCLA（加州大学洛杉矶分校）Taoyuanmin Zhu发布其博士论文，其师从Dennis W.Hong，后者为加州大学洛杉矶分校机械和航空航天工程教授、RoMeLa机器人实验室主任。由于RoMeLa在腿足机器人领域探索颇多，其最新论文成果有一定可借鉴意义（但必须说，并非代表其是最终形态）。5图：图：行星滚柱丝杠与行星滚柱丝杠与滚柱滚柱丝杠的对比丝杠的对比1.2 1.2 介绍：谐波介绍：谐波+力矩传感为主流方案，力矩传感为主流方案，SEASEA、滚柱丝杠具备应用潜力、滚柱丝杠具备应用潜力谐波谐波+力矩传感成为重

7、要人形机器人解决方案，优势明显力矩传感成为重要人形机器人解决方案，优势明显。谐波+力矩传感器测量及控制力矩灵敏度高+准确性强。然而，具有高齿轮减速比的机器人更适合缓慢且相对静止的运动。然而，具有高齿轮减速比的机器人更适合缓慢且相对静止的运动。这是由于谐波驱动器和F/T传感器很脆弱，易受到冲击。此外，齿轮箱的高惯性和低效率使其无法吸收每次脚落地时都会发生的冲击载荷。因此，除了谐波因此，除了谐波+力矩传感，科研领域也在开发更多的方案，力矩传感，科研领域也在开发更多的方案，SEASEA有潜力，下肢中有潜力，下肢中滚柱滚柱丝杠在某些情况下是首选。丝杠在某些情况下是首选。SEA，全名series ela

8、stic acuators，串联弹性致动器，在齿轮箱和载荷之间引入一个弹性元件（弹簧），通过测量弹性元件中的偏转，可以作为结果来评估力。这个方案潜力较大，弹簧对于外部冲击力有缓冲作用。proprioceptive acuators（本体驱动器)），这是一种比较传统的方式，就是利用机器人电机自身的电流来测量及控制力矩，从而进行操作判断，这种方式的问题在于灵敏度低，从下图来看，这种方式最不利于形成更高的力矩（torque）水平。方案为液压传动，这种方式的问题在于液压泵、阀门和软管的这一整套系统的复杂性难以克服。在机器人下肢开发中，在某些情况下，线性执行器是首选，因为它们提供了卓越的封装选项，并且滚

9、柱丝杠既高效又易于使用。注：注：StiffnessStiffness为刚性为刚性；high reduction FT sensorhigh reduction FT sensor即为高效减速机即为高效减速机+力矩传感方案力矩传感方案；torque densitytorque density为力矩密度，越高越好为力矩密度，越高越好；impact mitigationimpact mitigation为对外部冲击的减少能力，越高越好为对外部冲击的减少能力，越高越好图：图：不同传动方式对比不同传动方式对比注：注：其中其中high power BLDChigh power BLDC为高性能无刷直流电为

10、高性能无刷直流电资料来源：资料来源：UCLA UCLA Zhu.TaoyuanminZhu.TaoyuanminDesignDesign of a Highly Dynamic Humanoid Robotof a Highly Dynamic Humanoid Robot，天风证券研究所，天风证券研究所Actuator Design执行机构设计执行机构设计26执行机构，也就是电机执行机构，也就是电机+减速机等的设计减速机等的设计请务必阅读正文之后的信息披露和免责申明7图：图：电机扭矩与气隙半径（电机扭矩与气隙半径（rg）与堆栈长度）与堆栈长度lsls成正相关成正相关2.1 2.1 执行机构执

11、行机构电机设计：重点在于提升电机的气隙半径电机设计：重点在于提升电机的气隙半径执行机构的设计执行机构的设计重点在于提升电机的气隙半径，原因在于：电机扭矩重点在于提升电机的气隙半径，原因在于：电机扭矩与其气隙半径与其气隙半径 成正比，并与电机堆栈长度成正比，并与电机堆栈长度ls ls成线性比例。成线性比例。按照论文表述来看，气隙半径适配于低的减速机的减速比，对于电机峰值扭矩没有太大差别，因而在维持核心电机指标峰值扭矩的同时，可以适当程度配置低减速比的减速机。原文中：执行机构设计分析的另一部分是确定期望的减速比。假设一个带有传统电机的执行器，齿轮减速为128:1。通过增加气隙半径4倍，所需的齿轮减

12、速减少到8:1。由此产生的执行器将具有相同的峰值扭矩。然而，减速比为8:1的齿轮减速机与128:1的齿轮减速机相比，将具有更高的效率。这说明：将气隙半径放大，我们可以使用要求更低的单级行星减速机。这说明：将气隙半径放大，我们可以使用要求更低的单级行星减速机。与此同时，具有较大气隙半径电机的另一个好处是，它在中间创造了更大的空隙，径向嵌套转子、定子和齿轮箱的设计使得执行器包装具有很高的空间效率。资料来源：资料来源：UCLA UCLA Zhu.TaoyuanminZhu.TaoyuanminDesignDesign of a Highly Dynamic Humanoid Robotof a Hi

13、ghly Dynamic Humanoid Robot，天风证券研究所，天风证券研究所8图：图：高减速比高减速比vsvs低减速比减速机使用之下伴随电流提升扭矩的变化低减速比减速机使用之下伴随电流提升扭矩的变化2.2 2.2 执行机构执行机构减速机设计：相比于谐波、减速机设计：相比于谐波、RVRV，行星减速机更适用于下肢，行星减速机更适用于下肢在加大电机气隙半径的设计之下，减速机可以不必使用减速比高的高性能减速机。减速机可以不必使用减速比高的高性能减速机。由于摩擦和反射惯性，在高减速比设计之下，传统的执行器很容易因冲击载荷而损坏。而低减速比的设计可以通过电机来实现承受和传递冲击力，同时不破坏减速

14、机。我们认为，大气隙半径我们认为，大气隙半径+低减速比更适合于机器人下肢。低减速比更适合于机器人下肢。注：左注：左图使用减速机减速比为图使用减速机减速比为225:1225:1，右右图为低减速比，反向力之下，下图扭矩上升曲线好很多图为低减速比，反向力之下，下图扭矩上升曲线好很多资料来源：资料来源：UCLA UCLA Zhu.TaoyuanminZhu.TaoyuanminDesignDesign of a Highly Dynamic Humanoid Robotof a Highly Dynamic Humanoid Robot，天风证券研究所，天风证券研究所92.3 2.3 执行机构执行机构

15、热管理设计：液体冷却的需求有望提升热管理设计：液体冷却的需求有望提升主流的冷却方式有以下几种：主流的冷却方式有以下几种：1）nTIM+SA：无热传递材料，自然对流。2）TIM+SA：灌封导热胶，自然对流。3）TIM+F：灌封导热胶，强制风冷。4）TIM+LC：灌封导热胶，液体冷却。5）IC：浸没式冷却。由于过度焦耳加热，执行机构不能长时间维持峰值负载。为了解决这个问题，机器人需要广泛的冷却系统来不间断地运行。在执行器外壳上的内置冷却剂通道允许它们使用集中冷却系统进行液体冷却液体冷却。资料来源：资料来源：UCLA UCLA Zhu.TaoyuanminZhu.TaoyuanminDesignDe

16、sign of a Highly Dynamic Humanoid Robotof a Highly Dynamic Humanoid Robot，天风证券研究所，天风证券研究所图：冷却方法图示图：冷却方法图示Mechanical Design机器人机械结构设计机器人机械结构设计310请务必阅读正文之后的信息披露和免责申明11图：图：下肢自由度分布图下肢自由度分布图3.1 3.1 结构设计结构设计下肢设计：下肢减速机下肢设计：下肢减速机+传感器承受外部冲击较多，设计尤为重要传感器承受外部冲击较多，设计尤为重要由于由于外部冲击力对于高性能减速机外部冲击力对于高性能减速机+传感器的冲击更多表现传感

17、器的冲击更多表现在在下肢下肢上，因此下肢的设计尤为重要。上，因此下肢的设计尤为重要。本篇论文中，在下肢的创新上，主要包括：1 1）去除一个脚踝关节，下肢自由度从去除一个脚踝关节，下肢自由度从6 6自由度变为自由度变为5 5自由度。自由度。下肢6自由度分布在：髋关节偏航（yaw）、髋关节滚转（roll，图示转盘位置）、髋关节俯仰（pitch）、膝关节俯仰、踝关节俯仰和踝关节滚转（见下图）。现在考虑的是将脚部的滚动自由度省略，原因是其在机器人快走或者奔跑时基本上未被用到，这样可以减少机器人在奔跑时腿部与该关节的撞击以及地面冲击力。但这样可能会丧失一定的平衡性。2 2）另一种是简单地将髋部偏航轴（另

18、一种是简单地将髋部偏航轴（yawyaw）和髋部滚轴（）和髋部滚轴（rollroll）呈现）呈现yawyaw向前倾斜向前倾斜4545度。度。通过这样做，行走时两个执行器之间的扭矩分配更加均匀。因此，两个执行器可以使用相同的执行器模块，而无需特别定制。这种设计的另一个好处是，偏航和滚动驱动器现在隐藏在骨盆结构的后面。这给股骨提供了更好的髋关节俯仰运动范围的间隙，这有利于在膝盖靠近胸部的运动，如下蹲运动。论文将其设计机器人ARTEMIS与直线设计机器人THOR RD进行对比，当足部离地位移逐步减少时，腿部承受力的百分比都会减少，但ARTEMIS减少更快，说明其腿部力承受更少，或更有益于提升性能、延长

19、寿命。图：图：髋部倾角设计与直角设计的性能对比髋部倾角设计与直角设计的性能对比注：注：ArtemisArtemis机器人即为论文设计机器人，髋部偏航轴与滚轴呈现机器人即为论文设计机器人，髋部偏航轴与滚轴呈现45%45%，Thor Thor RdRd就是通常垂直设计的机器人就是通常垂直设计的机器人资料来源：资料来源：UCLA UCLA Zhu.TaoyuanminZhu.TaoyuanminDesignDesign of a Highly Dynamic Humanoid Robotof a Highly Dynamic Humanoid Robot，天风证券研究所，天风证券研究所12图：图：膝

20、盖关节与髋滚动关节之间的连杆设计（大腿内部结构）膝盖关节与髋滚动关节之间的连杆设计（大腿内部结构）在这种设计之下，论文引入了连杆结构在这种设计之下，论文引入了连杆结构+电机电机+行星减速机。行星减速机。论文设计不是将执行器（就是电机+减速）定位在关节上，而是使用连杆来移动执行器的近端并将运动向下传递到实际关节。膝关节执行器向上移动至与髋关节执行器同轴，而踝关节执行器重新定位至更靠近膝关节的位置。论文强调，为了简单起见，采用了论文强调，为了简单起见，采用了平行四边形连杆机构平行四边形连杆机构，但，但牺牲了运动范围。牺牲了运动范围。这是因为当关节接近奇点时，连杆力急剧增加，限制了可用扭矩。如下图所

21、示，采用设计的连杆力为15kN来确定连杆的尺寸。在不影响膝关节峰值扭矩的情况下可以实现大约140度的运动范围。同时，为了尽量减少传输损失，论文引入全补滚子轴承(IKO NAG4901UU)用作杆端。与滑动轴承相比，滚子轴承具有更低的摩擦以及侧隙，但它的质量更大。滚子轴承在平面内限制了运动同时避免了屈曲的发生。资料来源：资料来源：UCLA UCLA Zhu.TaoyuanminZhu.TaoyuanminDesignDesign of a Highly Dynamic Humanoid Robotof a Highly Dynamic Humanoid Robot，天风证券研究所，天风证券研究所

22、3.1 3.1 结构设计结构设计下肢设计：下肢减速机下肢设计：下肢减速机+传感器承受外部冲击较多，设计尤为重要传感器承受外部冲击较多，设计尤为重要13图：图：躯干示意图躯干示意图3.2 3.2 结构设计结构设计躯干设计：核心在于轻量化及可调整性躯干设计：核心在于轻量化及可调整性重要程度低于下肢，核心在于轻量化及可调整性，重要程度低于下肢，核心在于轻量化及可调整性，T T型槽结构强于焊管。型槽结构强于焊管。T型槽为一种固定方式（下图中的T-slotted aluminum framing所指小方块，尺寸为20mm*20mm），不是用焊接完全焊牢，使用t型槽框架代替焊管结构的好处是，如果要在以后的

23、时间点添加新的仪器，安装功能可以很容易地添加或修改。现成的支架，紧固件和硬件也使其易于设计，加工要求最低。手柄安装在躯干的顶部背部，便于运输。躯干的设计目标是容纳所有的电子和电池，同时保持灵活性。资料来源：资料来源：UCLA UCLA Zhu.TaoyuanminZhu.TaoyuanminDesignDesign of a Highly Dynamic Humanoid Robotof a Highly Dynamic Humanoid Robot，天风证券研究所，天风证券研究所14图：图：上肢自由度分布图上肢自由度分布图3.3 3.3 结构设计结构设计臂部设计臂部设计：主要作用是维持机器人

24、整体的平衡：主要作用是维持机器人整体的平衡臂部设计臂部设计主要作用是主要作用是维持机器人整体的维持机器人整体的平衡。平衡。论文将手臂设计为四个自由度，以尽量减少四肢的重量，一个3自由度的肩关节和一个1自由度的肘关节。执行器的大小要能够支撑身体的重量，并能够快速摆动以产生抵消的动量。但是，该论文对于上肢关节间的传动系统没有太多讨论（例如丝杠、连杆等）。为了合并和减少部件数量，每个臂的所有四个驱动器都是同一类型的。为了合并和减少部件数量，每个臂的所有四个驱动器都是同一类型的。肩关节有三个相互交叉的轴，呈俯仰-滚动-俯仰结构，这与肩关节的屈/伸、外展/内收和肩关节的内/外旋有关。两个节距关节的输出轴

25、在单支持配置，而滚动执行机构的输出在双支撑夹持配置。弯头节距执行机构位于关节处，有轻微的偏移，以增加肘关节的屈曲运动范围，使末端执行器可以接触肩部。为了尽量减少设计的重量，采用碳纤维管作为臂的结构构件。资料来源：资料来源：UCLA UCLA Zhu.TaoyuanminZhu.TaoyuanminDesignDesign of a Highly Dynamic Humanoid Robotof a Highly Dynamic Humanoid Robot，天风证券研究所，天风证券研究所System Design偏算法偏算法+电子电子415请务必阅读正文之后的信息披露和免责申明16图：图：机器

26、人视野机器人视野4.1 4.1 系统设计系统设计摄像头：立体视觉相机成本优势明显，室内外稳定性良好摄像头：立体视觉相机成本优势明显，室内外稳定性良好摄像头摄像头+IMU+IMU+传感器本质上都属于机器人的传感部分。传感器本质上都属于机器人的传感部分。广泛的传感器阵列用于测量和估计机器人的状态，联系信息以及相对于世界的全球位置。除了关节电流传感器和关节角度编码器外，主要使用的传感器还有立体视觉相机、惯性传感器。论文选择立体视觉相机而不是激光雷达，因为其相对实惠的价格和在室内和室外环境下的稳健性。来自Stereolabs的ZED 2因其宽视场(FoV)，集成IMU和具有深度传感，位置跟踪和目标检测

27、的完整SDK而被选中。ZED 2安装在机器人的头部，具有平移和倾斜的2自由度颈部关节，用于定位相机。除了ZED 2摄像头，两个英特尔RealSense D435i分别安装在机器人的前后，提供机器人附近的高保真地面信息。资料来源：资料来源：UCLA UCLA Zhu.TaoyuanminZhu.TaoyuanminDesignDesign of a Highly Dynamic Humanoid Robotof a Highly Dynamic Humanoid Robot，天风证券研究所，天风证券研究所174.2 4.2 系统设计系统设计 IMUIMU（惯性导航）（惯性导航）：能够平衡和稳定行

28、走的关键传感器：能够平衡和稳定行走的关键传感器IMUIMU是能够平衡和稳定行走的关键传感器。典型的是能够平衡和稳定行走的关键传感器。典型的IMUIMU传感器包括三轴加速度计和三轴陀螺仪。传感器包括三轴加速度计和三轴陀螺仪。三轴磁强计常被用于标定真北方位，因此通常被称为姿态和航向参考系统(AHRS)。最初选择Parker LORD Microstrain基于微机电系统(MEMS)的IMU 3DM-GX5是因为其尺寸和价格。与基于光纤陀螺仪(FOG)的IMU相比，MEMS传感器体积更小，成本更低，但通常具有更差的噪声和偏置稳定性。随着基于MEMS的IMU的快速发展，开始使用MicroStrain

29、3DM-CV7战术级IMU，其性能正在接近Microstrain系列IMU内置扩展卡尔曼滤波器(EKF)，用于融合加速度和角速率数据，产生姿态和航向数据。在实践中,由于大量的软硬铁干扰，基于磁力计的航向参考被忽略。航向数据已经完全基于陀螺并且将依赖于外部传感器，如相机或全球导航卫星系统(GNSS)的航向补偿。资料来源：资料来源：UCLA UCLA Zhu.TaoyuanminZhu.TaoyuanminDesignDesign of a Highly Dynamic Humanoid Robotof a Highly Dynamic Humanoid Robot，天风证券研究所，天风证券研究所

30、图：图：IMUIMU器件器件184.3 4.3 足部传感器足部传感器基于基于6 6轴力矩传感器的升级。对于传统的仿人系统，轴力矩传感器的升级。对于传统的仿人系统，6 6轴力扭矩轴力扭矩(F/T)(F/T)传感器用于地面反作用力和接触状态反馈。传感器用于地面反作用力和接触状态反馈。然而，它们往往是脆弱的，不能处理大的冲击或过载。因此，针对特定的任务设计了定制的足部传感器。目标是设计一个坚固的足部传感器，可以可靠地检测地面接触。并非全六轴力和扭矩传感器，定制的脚传感器只能测量两个垂直的地面反作用力，位于脚跟和脚趾的脚。6 6轴轴IMUIMU作为一个额外的传感器也集成在脚传感器作为一个额外的传感器也

31、集成在脚传感器PCBPCB上。上。陀螺仪和加速度计的数据可以用来进一步提高状态估计器的性能，或者为未来的研究提供帮助。资料来源：资料来源：UCLA UCLA Zhu.TaoyuanminZhu.TaoyuanminDesignDesign of a Highly Dynamic Humanoid Robotof a Highly Dynamic Humanoid Robot，天风证券研究所，天风证券研究所19数据来源：科创板日报，中新网，数据来源：科创板日报，中新网，OfweekOfweek，北京经信局公众号，证券时报公众号，北京经信局公众号，证券时报公众号，CNBCCNBC，hpcwireh

32、pcwire，theveragetheverage，天风证券研究所，天风证券研究所表：人形机器人的催化时点表：人形机器人的催化时点5.5.催化时点：政策端支持力度不断加码，未来两个月内有望迎来密集催化时间节点催化时点：政策端支持力度不断加码，未来两个月内有望迎来密集催化时间节点多地机器人产业政策有望陆续落地，政策端支持力度不断加码。多地机器人产业政策有望陆续落地，政策端支持力度不断加码。继上海、深圳分别在5月31日、6月15日发布机器人产业引导政策后，北京市于6月28日公布了机器人的产业支持政策，提出“对标国际领先人形机器人产品，加速全产业链自主化进程”，北上深三地政策起到了良好带头作用，未来

33、各地产业支持政策有望陆续落地，政策端支持力度不断加码。未来两个月内人形机器人有望迎来密集催化时间节点。未来两个月内人形机器人有望迎来密集催化时间节点。人形机器人主要的近期催化事件主要为7月Dojo芯片的生产以及7月国产康复机器人巨头傅利叶智能的人形机器人GR-1的发布。我们预计2023特斯拉AI Day举办时，Optimus有望展现出更完善的开发形态。催化事件催化事件影响影响催化时点催化时点特斯拉特斯拉Dojo芯片芯片特斯拉Dojo将成为最快的AI训练计算机之一。Dojo则几乎完全由特斯拉独有的D1芯片组成。D1(由354个”训练节点”组成)使用7nm工艺制造，仅645平方毫米，包含500亿个

34、晶体管，为机器学习工作负载进行了优化。2023年年7月，月，Dojo开始生产；2024年年1月，月，特斯拉预计Dojo计算能力将跻身全球Top5；2024年年10月，月，预计Dojo计算能力将达到100 ex flops。傅利叶机器人傅利叶机器人国内康复机器人领军企业傅利叶智能将于2023年7月在上海举办“傅利叶智能通用机器人战略发布会”，届时，该公司最新研发成果通用人形机器人GR-1将首次与公众见面，有望掀起国产人形机器人商业化的又一波浪潮。2023年年7月，月，傅利叶人形机器人GR-1发布特斯拉特斯拉AI Day2021 年年8月月 AI Day 上，马斯克发布 Tesla Bot 概念；

35、而后在 2022 年年9月月AI Day 上，人形机器人 Optimus 正式亮相。预计2023年特斯拉AI Day上，人形机器人Optimus有望呈现出更完善的开发状态、更丰富的使用场景。参考往年时间，特斯拉2023AI Day预期定档于2023年年8-9月月20风险提示风险提示人形机器人商业化进展不及预期的风险人形机器人商业化进展不及预期的风险人形机器人目前仍处于早期发展阶段，未来的商业化前景仍存在较大不确定性，存在商业化进展不及预期的风险。上游零部件技术路径变更的风险上游零部件技术路径变更的风险人形机器人尚未推出较为成熟且大规模量产的产品，技术路径存在较大不确定性，若未来技术路径变更，则

36、目前的零部件环节需求将大福减少。零部件国产化进展不及预期的风险零部件国产化进展不及预期的风险目前人形机器人零部件环节尚未完全国产化落地，国内上游企业还未接到大规模批量订单，未来存在零部件国产化不及预期的风险。21请务必阅读正文之后的信息披露和免责申明股票投资评级自报告日后的6个月内，相对同期沪深300指数的涨跌幅行业投资评级自报告日后的6个月内，相对同期沪深300指数的涨跌幅买入预期股价相对收益20%以上增持预期股价相对收益10%-20%持有预期股价相对收益-10%-10%卖出预期股价相对收益-10%以下强于大市预期行业指数涨幅5%以上中性预期行业指数涨幅-5%-5%弱于大市预期行业指数涨幅-

37、5%以下投资评级声明投资评级声明类别类别说明说明评级评级体系体系分析师声明分析师声明本报告署名分析师在此声明：我们具有中国证券业协会授予的证券投资咨询执业资格或相当的专业胜任能力，本报告所表述的所有观点均准确地反映了我们对标的证券和发行人的个人看法。我们所得报酬的任何部分不曾与，不与，也将不会与本报告中的具体投资建议或观点有直接或间接联系。一般声明一般声明除非另有规定，本报告中的所有材料版权均属天风证券股份有限公司（已获中国证监会许可的证券投资咨询业务资格）及其附属机构（以下统称“天风证券”）。未经天风证券事先书面授权，不得以任何方式修改、发送或者复制本报告及其所包含的材料、内容。所有本报告中

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