《扫地机器人行业系列深度（一）产品篇：基于“进化”模型探索扫地机必选可选功能未来降本助力价格下探实现行业放量-230310（32页）.pdf》由会员分享，可在线阅读，更多相关《扫地机器人行业系列深度（一）产品篇：基于“进化”模型探索扫地机必选可选功能未来降本助力价格下探实现行业放量-230310（32页）.pdf（32页珍藏版）》请在三个皮匠报告上搜索。

1、1 敬请关注文后特别声明与免责条款 扫地机器人行业系列深度（一）产品篇扫地机器人行业系列深度（一）产品篇：基基于于“进化”模型探索扫地机必选可选功能未“进化”模型探索扫地机必选可选功能未来，降本助力价格下探实现行业放量来，降本助力价格下探实现行业放量 方正证券研究所证券研究报告方正证券研究所证券研究报告 行业深度报告 行业研究 家用电器行业家用电器行业 2023.03.10/推荐 分析师：分析师：孟昕 登记编号：S01 重要数据：重要数据：上市公司总家数上市公司总家数 77 总股本总股本(亿亿股股)799.76 销售收入销售收入(亿元亿元)13654.93 利润总额利润总

2、额(亿元亿元)1049.45 行业平均行业平均 PEPE 41.33 平均股价平均股价(元元)22.86 行业相对指数表现：行业相对指数表现：-17%-12%-7%-2%3%8%2022/32022/62022/92022/12家用电器沪深300 数据来源：wind 方正证券研究所 相关研究相关研究 倍轻松：2022Q4 收入业绩短期承压，拓渠道同时坚持产品快速迭代2023.03.01 新宝股份：2022Q4 收入业绩受外销影响短期承压，降本增效助力业绩端快速提升2023.02.28 小熊电器：2022 年收入端双位数增长，业绩端快速提升略超预期2023.02.22 德业股份：微逆及储能逆变器

3、高速增长，研发强劲竞争力持续提升2022.08.22 投资要点：投资要点：我们重申扫地机器人依旧是长坡厚雪的好赛道。我们重申扫地机器人依旧是长坡厚雪的好赛道。目前行业处于渗透率初期阶段，产品体系重要性大于市场体系，深入理解产品特性有助于把握行业未来走势。本篇报告从以下三方面对扫地机产品进行深度剖析：1）创）创新新性地提出扫地机器人的性地提出扫地机器人的“必选必选+可选可选”产品模型；产品模型；2）对过去全球扫地机器人产品进行深度全面）对过去全球扫地机器人产品进行深度全面的复盘；的复盘；3）对未来产品形态、应用技）对未来产品形态、应用技术以及成本趋术以及成本趋势进行预测。势进行预测。引入扫地机“

4、进化”模型，复盘扫地机器人发展演变史。引入扫地机“进化”模型，复盘扫地机器人发展演变史。在本篇报告中，我们创新性的提出了“扫地机器人(Z)=必选功能(X)+可选功能(Y)”的扫地机“进化”模型，随着技术普及与用户教育，可选功能可逐步蜕变为必选功能。以模型为基础，我们对扫地机行业的发展进行梳理，从时间维度划分为导入期、导航革新期、清洁避障期和多功能集成期共四个阶段，在此期间扫地机产品实现了必选功能的不断丰富和可选功能的持续创新。展望未来：双目展望未来：双目 vSLAM 或为未来主流导航方案，行业和公司或为未来主流导航方案，行业和公司两侧有望共助终端降价。两侧有望共助终端降价。1）技术端：清洁维度

5、，必选扫拖相关技术优化，消杀或将转为必选配置；续航维度，回充续扫算法持续优化，自动上下水有望在行业中普及；导航维度，双目vLSM方案为未来发展方向，AI 识别有望转为必备避障技术；连接维度，与智能家居生态融合增强，产品智能化水平有望持续提升。2）成本端：价格下探有望助力行业放量，其中扫地机总成本中零部件占比超 80%，是重要的降本方向之一；未来行业侧零部件降价和公司侧成本、费用端的控制或将共同助力产品降价。技术升级创新助推行业发展，控本控价助力渗透率再提升，技术升级创新助推行业发展，控本控价助力渗透率再提升，给给予扫地机器人行业“推荐”评级。予扫地机器人行业“推荐”评级。技术方面，在清洁、续航

6、、导航和连接四个维度，产品技术和算法均在逐步优化升级，推动必选、可选功能的完善和转移；成本方面，行业和公司两侧共同助力降本降价。未来在技术和成本端的推动下，扫地机行业渗透率或将持续提升，并有望通过技术突破再次进入颠覆式创新阶段，实现产品量价双升，迈向增长新周期，给予扫地机器人行业“推荐”评级。重点重点关注个关注个股：股：推荐在研发、渠道、营销端具备综合优势，科沃斯+添可双品牌驱动，商用业务有望为公司增长注入新动力的科沃斯。推荐研发端实力强劲，软硬件耦合能力卓越，生产端自主生产与代工相结合，产品端推新节奏稳定的石头科技。风险提示：风险提示：原材料价格上升、新冠疫情反复、研发成果不及预期、行业竞争

7、加剧、重点关注公司业绩不及预期等。2 家用电器-行业深度报告 敬请关注文后特别声明与免责条款 目录目录 1 扫地机“进化”模型：扫地机器人产品(Z)=必选功能(X)+可选功能(YI+YJ+).4 2 复盘演变：“必选”配置不断丰富，“可选”功能持续创新.5 2.1 回顾历史：产品功能组合不断更新，可选功能蜕变进程加快.5 2.2 立足当下：渐进式创新阶段可选功能推新放缓，集成基站是发展新趋势.9 3 展望未来：双目 VSLAM 有望成长为新主流导航方案，技术端降本或将引领终端价格下调.11 3.1 深挖技术：技术算法持续研发迭代，助力必选功能优化和可选功能转移推新.12 3.1.1 清洁维度：

8、必选扫拖功能持续优化，可选消杀功能有望向必选转型.12 3.1.2 续航维度：算法研发助力回充续扫功能优化，自动上下水有望转型为必选功能.15 3.1.3 导航维度：双目 vLSM 方案为未来发展方向，AI 识别有望转为必备避障技术.16 3.1.4 连接维度：增强与智能家居生态连接，持续提升扫地机智能化水平.20 3.2 解构整机：扫地机中零部件成本占比超八成，行业和公司两侧有望共同助推终端降价.21 3.2.1 降本原因：价格下探有望助力行业放量，零部件采购占总成本比例超 80%.21 3.2.2 降本方式：行业侧零部件降价缓解成本端压力，公司侧成本和费用端共同助力产品降价.23 4 投资

9、建议.26 5 风险提示.31 bU9WeUbZaVfYbZbZ8O8Q8OoMoOnPtQjMoOoNeRnMpNaQnPpMxNqNyRvPoPoR 3 家用电器-行业深度报告 敬请关注文后特别声明与免责条款 图表目录图表目录 图表 1：部分可选功能随技术下沉及用户教育逐渐成为产品“标配”.5 图表 2：扫地机器人产品形态和功能均持续向“集成化”目标迈进.6 图表 3：导入期奠定扫地机产品基础模型.6 图表 4：导航革新期集中于扫地机必选项的迭代升级而非功能叠加.7 图表 5：清洁续航期多在清洁功能板块进行功能创新.8 图表 6：多功能集成期“全能基站”成发展方向.8 图表 7：可选项转变

10、为必选项，技术变革推动新可选项涌现.9 图表 8：扫地机器人四阶段发展历程印证“必选+可选”模型普适性.9 图表 9：渐进式创新阶段高端机型产品力差异不大.11 图表 10：随着技术普及与消费者教育的增强，可选功能或将向必选功能转移.12 图表 11：相较于传统复合主刷，AEROFORCE技术采取双胶刷头设计避免毛发缠绕.13 图表 12：旋转加压强擦能较大程度清洁顽固污渍.14 图表 13：当下的隔膜泵方案电控水箱工作时噪音明显且使用寿命短.14 图表 14：蠕动泵方案的恒压电控水箱技术未来或取代隔膜泵方案成为主流技术.14 图表 15：后疫情时代银离子杀菌和自动烘干成为新“刚需”.15 图

11、表 16：产品通过接收充电座回充信号对接充电座实现自动回充.15 图表 17：自动集尘技术拓展续航可能性.16 图表 18：云鲸 J2 配备自动上下水技术进一步解放双手.16 图表 19：导航方式和算法差距均会影响扫地机器人产品的路径规划能力.17 图表 20：导航技术从随机碰撞到局部规划再到全局规划.17 图表 21：石头 G10S PRO升级避障技术后能识别出线团、鞋子、体重秤等 27 种障碍物.18 图表 22：视觉识别融合物理探测可达到更优避障效果.18 图表 23：3D 传感器能较大幅度提升扫地机器人的避障性能.19 图表 24：OTA 升级可不断改善产品使用体验.21 图表 25：

12、APP 智联可实现清洁任务个性化定制.21 图表 26：通过 ASR、NLP、TTS 三个环节实现人与设备利用自然语言进行信息的传递.21 图表 27：科沃斯独创 YIKO 智能语音助手实现全能操控、精准制导和精准召唤.21 图表 28：扫地机均价呈现加速上涨趋势.22 图表 29：价格实惠是消费者购买扫地机时主要考虑的因素之一.22 图表 30：据估算市场价 4000 元的 LDS 方案基站款扫地机器人成本约为 2000 元，其中零部件成本占比超80%.23 图表 31：扫地机器人已实现较高的产业链国产化.24 图表 32：据估算未来市场价为 4000 元的双目VSLAM 方案扫地机器人主机

13、成本有望达 1820 元.25 图表 33：多传感器结合实现操作环境全面感知.25 图表 34：科沃斯和石头科技销售费用率均逐年攀升.26 图表 35：科沃斯在研发、生产及产品方面具有较好表现.27 图表 36：石头在研发技术及产品性能方面较为领先.28 图表 37：云鲸推新较慢但研发及生产实力较强，产品性能突出.29 图表 38：追觅各项评分较为均衡.30 图表 39：探博集研发、生产、销售于一体.30 4 家用电器-行业深度报告 敬请关注文后特别声明与免责条款 1 扫地机扫地机“进化进化”模型：扫地机器人产品模型：扫地机器人产品(Z)=必选功能必选功能(X)+可选功能可选功能(Yi+Yj+

14、)我们认为，扫地机器人历经 20 余年发展，其产品细分功能不断革新，但始终未脱离清洁、续航、导航及连接四大维度。据此，我们创新性地提出“扫地机器人产品(Z)=必选功能(X)+可选功能(Yi+Yj+Yk+)”这一模型，为我们此篇提供新的分析视角。扫地机器人等于必选功能与可选功能的组合。扫地机器人等于必选功能与可选功能的组合。必选功能是扫地机器人产品的“标配”，市场中所有产品均具备基础清洁、续航以及导航板块；不同维度板块下可进一步划分多个子功能，每个子功能可选择多样的属性值。此外，产品可选择添置其他进阶可选功能，使扫地机器人产品具有更多样的功能组合。必选功能包括基础清洁功能、基础续航功能以及基础导

15、航功能，每款必选功能包括基础清洁功能、基础续航功能以及基础导航功能，每款扫地机产品可选择配置不同属性值。扫地机产品可选择配置不同属性值。基础清洁功能指所有扫地机器人均配置刷头及吸力装置，刷头可在拖布、滚筒及胶刷中选择，吸力水平在不同产品中存在差异；基础续航功能指均配备一定容量的尘盒及电池，可支持一定量的工作时间；基础导航功能指扫地机器人可以完成基本的路径覆盖及避障功能，可选择配置陀螺仪或 SLAM 等导航系统，使用多种传感器进行避障。所有扫地机产品均配置以上三种必选功能，但配置功能的属性值存在差异。可选功能包括进阶清洁功能、进阶续航功能、进阶导航能力以及连接可选功能包括进阶清洁功能、进阶续航功

16、能、进阶导航能力以及连接功能，每款扫地机器人产品可选择配置不同子功能。功能，每款扫地机器人产品可选择配置不同子功能。例如进阶清洁功能可以体现在基站自清洁、扫拖一体化等。不同扫地机器人在可选功能的选择上有不同侧重，可选功能组合的多样性使扫地机产品丰富性增加。随着技术发展以及用户教育的深入，部分可选功能会进入到必选功能随着技术发展以及用户教育的深入，部分可选功能会进入到必选功能的行列。的行列。必选功能与可选功能是针对某一发展阶段而言，随着技术普及、成本下降以及用户教育，一些受到市场追捧的可选功能会逐渐配置在市场的大多数产品中，并成为消费者挑选产品的重要指标，完成从“可选”到“必选”的蜕变。目前市场

17、中扫地机器人的自集尘、自清洁等即为蜕变的热门选手。5 家用电器-行业深度报告 敬请关注文后特别声明与免责条款 图表1：部分可选功能随技术下沉及用户教育逐渐成为产品“标配”资料来源：方正证券研究所整理 2 复盘演变：复盘演变：“必选必选”配置不断丰富，配置不断丰富，“可选可选”功能持续创新功能持续创新 扫地机器人行业历经二十余年发展，产品在优化升级中实现了必选功扫地机器人行业历经二十余年发展，产品在优化升级中实现了必选功能的不断丰富和可选功能的持续创新。能的不断丰富和可选功能的持续创新。在必选功能领域，扫地机器人的清洁功能由简单的扫+吸发展为扫拖一体，再到自清洁功能解放双手；导航功能由随机碰撞发

18、展为如今广泛应用的 LDS SLAM 技术和VSLAM 视觉导航技术；同时，部分“可选”功能陆续蜕变为“必选”，使扫地机基础配置不断丰富。此外，新的“可选”功能相继涌现，“主机+多功能集成基站”成为目前大多数中高端扫地机产品的标配。总而言之，必选功能的优化升级和可选功能的持续丰富推动扫地机器人的实用性和智能度不断提高。2.1 回顾历史：产品功能组合不断更新，可选功能蜕变进程加快回顾历史：产品功能组合不断更新，可选功能蜕变进程加快 以以“必选必选+可选可选”模型为基础，将模型为基础，将扫地机器人行业扫地机器人行业发展发展历历程划分程划分为四个为四个阶段。阶段。立足于本文引入的“必选+可选”产品功

19、能组合模型，我们全面复盘扫地机器人行业发展历程中不同时期的产品功能形态，通过“拆机”，详细盘点颠覆式革新和渐进式创新技术给扫地机形态和功能带来的变化，从而将扫地机器人行业的发展分为四个阶段：导入期、导将扫地机器人行业的发展分为四个阶段：导入期、导航革新期、清洁避障期和多功能集成期。航革新期、清洁避障期和多功能集成期。6 家用电器-行业深度报告 敬请关注文后特别声明与免责条款 （1）导入期（）导入期（1996 年年-2009 年）：创造扫地机器人的圆饼形机身，年）：创造扫地机器人的圆饼形机身，奠定扫地机产品基础必选功能模型。奠定扫地机产品基础必选功能模型。1996 年，瑞典伊莱克斯制造出世界第一

20、台量产型扫地机器人“三叶虫”(Trilobite)，圆饼形机身，具备“扫+吸”的必选功能。2002 年，美国科技 iRobot 公司推出 Roomba 扫地机器人，同为圆饼形机身，体积相较 Trilobite 更小，并在底部配置了边刷实现三段式清洁，导航能力有所升级，通过随机算法实现螺旋式清扫路径。该时期必选功能模型为：扫该时期必选功能模型为：扫+吸的基础清洁、基础电池续航吸的基础清洁、基础电池续航和超声波和超声波/螺旋仪的基础导航功能。螺旋仪的基础导航功能。清洁与续航维度出现可选功能。清洁与续航维度出现可选功能。部分扫地机产品配备边刷、除菌、擦洗地板、自动回充等可选功能。2005 年，iRo

21、bot 公司推出的 Scooba扫地机器人是全球第一款能自动实现吸尘、拖地、杀菌的机器人。该时期扫地机产品普遍整体机身相对较高，清扫覆盖率低；部分可实现自动回充拓展续航，但仅具备初步的建图以及避障功能，运动随机性较强，且不具备连接交互能力。图表3：导入期奠定扫地机产品基础模型 资料来源：方正证券研究所 图表2：扫地机器人产品形态和功能均持续向“集成化”目标迈进 导入期（1996年-2009年）导航革新期（2010年-2017年）清洁避障期（2018年-2020年）多功能集成期（2021年-至今）三叶虫扫地机器人（1996年）超声波仿生技术，近2000美元iRobot Scooba（2005年）

22、除菌、擦洗地板iRobot Roomba Origin（2002年）随机清扫算法，近200美元Neato XV-11（2010年）激光雷达+SLAM，399美元米家扫地机器人（2016年）LDS SLAM激光，1699元iRobot Roomba 980（2015年）VslamiRobot i7+（2018年）自动集尘、双向胶刷云鲸J1（2019年）自清洁+扫拖一体，4299元科沃斯X1（2021年）五合一全能基站，4999/5999元石头T7pro（2020年）双目摄像头+AI算法科沃斯T8 Max（2020年）dtof导航、3D结构光、AIVI石头G10s pro（2022年）七合一基站，

23、5699元 资料来源：方正证券研究所整理 7 家用电器-行业深度报告 敬请关注文后特别声明与免责条款（2）导航革新期（）导航革新期（2010 年年-2017 年）：必选功能聚焦导航维度，导年）：必选功能聚焦导航维度，导航算法出现颠覆式创新。航算法出现颠覆式创新。首先，2010 年 Neato 推出的首台搭载LDS+SLAM 算法的扫地机产品作为一大颠覆式革新开启了行业的二次增长，扫地机器人开始由随机清扫进入规划式清扫时代。2015 年，iRobot 推出全球首款 vSLAM 导航产品，进一步丰富导航能力。2016年国内石头科技凭借自研的搭载 LDS+SLAM 扫地机产品且仅售 1699元的极致

24、性价比，推动国内扫地机产品的亮眼增长。导入期可选转为必选，出现扫拖一体和断点续扫可选功能，尝试多种导入期可选转为必选，出现扫拖一体和断点续扫可选功能，尝试多种机身形态。机身形态。导入期的边刷、拖地、自动回充等可选功能转换为必选，扫拖一体功能的出现拓展了扫地机器人清洁维度的可选功能边界，断点续扫功能的出现在自动回充的基础上进一步提升了扫地机器人的续航灵敏度。此外，扫地机厂商们也开始尝试不同形态的机身，2010年 2 月,Neato 推出了 D 型扫地机器人 XV-11，2015 年,松下推出了三角造型的扫地机器人 Rulo，对于边角清洁更为友好。图表4：导航革新期集中于扫地机必选项的迭代升级而非

25、功能叠加 资料来源：方正证券研究所 （3）清洁续航期（）清洁续航期（2018 年年-2020 年）：可选向必选转化持续进行，年）：可选向必选转化持续进行，避障功能持续优化。避障功能持续优化。该时期断点续扫、APP 操控已完成由可选到必选的转变；扫拖一体已基本成为中高端产品的必选功能。此外，导航避障功能也在持续优化中，2020 年石头 T7Pro 搭载了双目摄像头，可以进行 AI 物体识别避障；科沃斯 T8 采用结构光与 3D 成像算法，提升了避障能力。清洁与续航功能不断增加可选项，扫地机器人出现清洁与续航功能不断增加可选项，扫地机器人出现“主机主机+基站基站”的产的产品形态。品形态。该阶段产品

26、出现地毯识别、自动洗拖布、烘干拖布和震动拖地等全新可选功能。部分中高端机型可加配自动集尘座，丰富清洁配置，提高续航，进一步解放双手，“主机+基站”产品形态初现。2018年，iRobot i7+首创“基站+机器人”的智能清洁系统，充电桩升级为配有集尘盒的基站。2019 年云鲸推出 J1，实现颠覆式创新功能“自动回洗拖布”。2020 年科沃斯推出的旗舰款 T8 Power/T8 Max 采用高频震动擦地模组，针对顽固污渍。特别地，部分入门产品仍是单扫地机型（如 2019 年上市的石头 T4），售价相对较低。8 家用电器-行业深度报告 敬请关注文后特别声明与免责条款 图表5：清洁续航期多在清洁功能板

27、块进行功能创新 资料来源：方正证券研究所 （4）多功能集成期（）多功能集成期（2021 年至今）：关注可选清洁功能的整合，向年至今）：关注可选清洁功能的整合，向“全全能基站能基站”方向发展。方向发展。2021 年科沃斯 X1 首创五合一全能基站，集自动集尘、自动回洗拖布、自动补水、银离子除菌以及热风烘干为一体，同时引入“YIKO”AI 语音助手。云鲸 2021 年推出的 J2，最大的亮点是可以自动上下水，属行业首创，给产品升级带来新的灵感。石头科技于 2022 年推出“5+2”高能基站，在科沃斯五合一的基础上增加自动换水以及自动热风烘干功能，实现基站功能的进一步集成。2022 年 9 月，科沃

28、斯推出 X1 OMNI 升级版 X1 Pro OMNI，新增上下水、自动添加清洁液的同时，也对避障、最大吸力等性能进一步增强，凭借九合一基站成为最贵的机型。可选清洁功能持续革新，可选向必选功能的转化放缓。可选清洁功能持续革新，可选向必选功能的转化放缓。在清洁维度，新增银离子除菌、自动上下水、自动补水可选功能，在导航、连接维度新增 AI 识别和视讯通话功能，进一步增强扫地机器人智能交互能力。地毯识别和 APP 个性定制已完成可选到必选的转化，自集尘、自清洁和自动上下水是目前扫地机器人行业重点关注的可选功能。图表6：多功能集成期“全能基站”成发展方向 资料来源：方正证券研究所 梳理扫地机器人历史形

29、态，印证梳理扫地机器人历史形态，印证“必选必选+可选可选”模型普适性。模型普适性。通过对扫地机产品发展历程的梳理可以发现，首先，四个阶段中的扫地机器人形态均可拆解为必选与可选两个功能板块，随着技术发展与下沉及用户接受度的提高，前一阶段的热门可选配置有望成为下一阶段的必选 9 家用电器-行业深度报告 敬请关注文后特别声明与免责条款 配置之一；其次，扫地机产品必选功能的迭代进程呈现加速趋势，标准配置的迭代周期不断缩短；最后，价格下降叠加技术变革是推动扫地机市场规模增速加快的重要因素。图表7：可选项转变为必选项，技术变革推动新可选项涌现 37952025导入期导航革新期清洁续航

30、期多功能集全期个必选功能数量可选功能数量资料来源：方正证券研究所 2.2 立足当下：渐进式创新阶段可选功能推新放缓，集成基站是发展立足当下：渐进式创新阶段可选功能推新放缓，集成基站是发展新趋势新趋势 图表8：扫地机器人四阶段发展历程印证“必选+可选”模型普适性 资料来源：石头科技、科沃斯、追觅、云鲸、iRobot公司官网，各品牌天猫旗舰店，方正证券研究所 10 家用电器-行业深度报告 敬请关注文后特别声明与免责条款 本章节聚焦当下，在渐进式创新阶段，多项可选功能已完成向必选功本章节聚焦当下，在渐进式创新阶段，多项可选功能已完成向必选功能的转变，高端机型产品力差异不大：能的转变，高端机型产品力差

31、异不大：（1）主机形态：主机形态：圆饼形机身圆饼形机身仍为主流仍为主流，同同时少数产品时少数产品采取采取 D 形和形和圆圆方形机身。方形机身。传统圆饼形机身难以覆盖边角，相比之下，D 形和圆方形由于具有一定的机身角度，在遇到墙角或桌角时能更好实现贴合清扫的需求。“主机主机+基站基站”形态渐成主流，单主机产品多为中低端系列。形态渐成主流，单主机产品多为中低端系列。集成基站集合了多项当下热门的可选清洁功能，进一步解放双手，大大提升了扫地机器人的智能化程度。（2）清洁能力：扫拖一体已转变为当前扫地机产品的必选配置，工清洁能力：扫拖一体已转变为当前扫地机产品的必选配置，工具形态呈多样化。具形态呈多样化

32、。对于产品模型中的进阶选项如自动回洗拖布、拖布烘干、银离子除菌等功能基本成为高端机型的必选项，云鲸 J3 还推出了 DirtSense 污水识别系统，可识别地面及拖布脏污程度，据此执行最佳清洁策略。目前产品在扫和拖的工具形态方面尚未实现统一，滚刷式多于吸口式，双边刷多于单边刷，双旋拖布多于单拖布多于四旋拖布。（3）续航能力：扫地机产品已基本实现单次充电即可完成全部清洁续航能力：扫地机产品已基本实现单次充电即可完成全部清洁任务，自动回充和断点续扫也完成了从可选项向必选项的转化。任务，自动回充和断点续扫也完成了从可选项向必选项的转化。自集尘、自动上下水以及快充等目前尚为可选功能。自集尘和自动上下水

33、对产品形态的改变主要体现在基站形态上，增加了集尘箱、清水箱和污水箱。（4）导航能力：导航能力：LDS 激光导航为主流导航，少数采用视觉导航，出激光导航为主流导航，少数采用视觉导航，出现了新的现了新的可选功能可选功能AI 智智能能识识别。别。激光导航的扫地机器人形态特点在于扫地机器人的上方会存在激光传感器的凸起。另外在避障方面，高端机型采用 AI 识别技术+多传感器融合方式，识别效果更好。（5）连接能力：现阶段连接能力：现阶段 APP 个性定制清扫已基本成为当下扫地机产个性定制清扫已基本成为当下扫地机产品的必备选项，语音助手和视讯通话仍为可选功能。品的必备选项，语音助手和视讯通话仍为可选功能。石

34、头 G10S pro和科沃斯 X1 均可实现视讯通话；在语音助手配备方面，目前大多机型通过小爱同学、小度音响、天猫精灵等第三方智能音箱实现语音控制，科沃斯带基站款产品接入了自己的智能交互系统“YIKO”，追觅S10 Plus 无需借助智能音箱可实现语音直接操控。11 家用电器-行业深度报告 敬请关注文后特别声明与免责条款 3 展望未来：双目展望未来：双目 vSLAM 有望成长为新主流导航方案，技有望成长为新主流导航方案，技术端降本或将引领终端价格下调术端降本或将引领终端价格下调 扫地机兼具科技与消费属性，故产品力与成本控制能力均为长期核心扫地机兼具科技与消费属性，故产品力与成本控制能力均为长期

35、核心图表9：渐进式创新阶段高端机型产品力差异不大 品牌石头科沃斯追觅云鲸产品型号G10SG10S Pro G10S AutoG10S PURET10 OMNIX1 PRO OMNIT20 proT20 MAXS10 ProJ3外观上市时间2022/3/22 2022/3/22 2022/9/192023/2/162022/5/1 2022/9/202023/3/12023/3/12022/5/1 2022/8/31到手价格（元）43995299379939993699559944299/4699（含上下水）导航导航类型LDS激光导航+RR mason 9.0LDS激光导航

36、+RR mason 9.0LDS激光导航+RR mason 9.0LDS激光导航+RR mason 10.0dToF导航dToF导航dToF导航dToF导航LDS激光导航&视觉LDS激光导航避障技术Reactive AI 2.0Reactive AI 2.0Lidar Vision 避障Reactive AI 2.0AIVI 3D避障AIVI 3D避障TrueDetect 3D 3.0光技术TrueDetect 3D 3.0光技术AI Action智慧视觉&3D结构光避障红外碰撞避障清洁最大吸力5100Pa5100Pa2500Pa5500Pa5000Pa5500Pa6000Pa6000Pa53

37、00Pa3000Pa拖地模式声波震动擦地声波震动擦地声波震动擦地声波震动擦地双圆盘旋转加压擦地双圆盘旋转加压擦地双圆盘旋转加压擦地双圆盘旋转加压擦地按压湿拖旋转加压擦地擦地频率3000次/分钟3000次/分钟3000次/分钟3000次/分钟180转/分钟180转/分钟180转/分钟 180转/分钟180转/分钟180转/分钟抹布自清洁支持支持支持支持支持支持支持支持支持支持烘干方式2小时45热风烘干（需选配）2小时45热风烘干（需选配）2小时45热风烘干（需选配）2小时45热风烘干（需选配）2小时40热风烘干2小时40热风烘干2小时40热风烘干2小时40热风烘干2小时45热风烘干（需选配）40

38、热风烘干基站自清洁支持支持支持支持支持支持支持支持/除菌银离子除菌银离子除菌银离子除菌银离子除菌可选配银离子除菌银离子除菌可选配银离子除菌可选配银离子除菌银离子除菌/续航内置尘盒容量0.4L0.4L0.4L0.35L0.4L0.4L0.3L0.3L0.35L0.48L内置水箱容量200ml200ml200ml200ml240ml80mL60ml/80mL/电池容量5200mAh5200mAh5200mAh5200mAh5200mAh5200mAh5200mAh5200mAh6400mAh5200mAh基站自集尘支持支持支持支持支持支持支持支持支持/自动补水支持支持支持支持支持支持支持支持支持支

39、持自动上下水选配选配选配选配选配选配选配选配选配选配连接语音控制智能音箱语音控制智能音箱语音控制智能音箱语音控制智能音箱语音控制YIKO语音助手YIKO语音助手YIKO语音助手YIKO语音助手实时语音/实时视频/支持/支持支持/支持/APP操控支持支持支持支持支持支持支持支持支持支持 资料来源：石头科技、科沃斯、追觅公司官网，各品牌天猫旗舰店，方正证券研究所（于2023年3月6日整理）12 家用电器-行业深度报告 敬请关注文后特别声明与免责条款 竞争力。竞争力。扫地机器人行业发展至今共经历了两次颠覆式创新，分别是由随机碰撞到全局规划的导航技术迭代，以及具备自清洁、自集尘等功能的清洁基站的出现；

40、技术创新促进产品力跃升，进而带领行业进入发展新周期。同时扫地机作为一种消费产品，其价格若随技术升级不断上涨，将不利于其市场规模的扩张，故控制成本也是行业持续放量的重要助力。本章将基于模型从清洁、续航、导航、连接四个维度，本章将基于模型从清洁、续航、导航、连接四个维度，详细拆解目前扫地机产品的功能，深挖背后蕴含的技术，并前瞻未来详细拆解目前扫地机产品的功能，深挖背后蕴含的技术，并前瞻未来功能发展方向；同时对扫地机成本进行拆分，预测其未来降本空间。功能发展方向；同时对扫地机成本进行拆分，预测其未来降本空间。3.1 深挖技术：技术算法持续研发迭代，助力必选功能优化和可选功深挖技术：技术算法持续研发迭

41、代，助力必选功能优化和可选功能转移推新能转移推新 基于前文提出的模型，我们认为，未来扫地机的发展主要有三类思路：1）现有必选、可选功能的优化升级；2）随着技术普及与消费者教育的增强，现有可选功能向必选功能的转移；3）技术革新带来的新可选功能。而不论是必选功能的升级还是可选功能的必备化和创新，都而不论是必选功能的升级还是可选功能的必备化和创新，都离不开技术和算法的发明与优化离不开技术和算法的发明与优化，因此在本小节中，我们将从清洁、续航、导航、连接四个维度拆解扫地机现有的必选、可选功能，针对功能背后的技术和算法进行重点梳理，并在此基础上展望每个维度涉及功能的未来发展方向。图表10：随着技术普及与

42、消费者教育的增强，可选功能或将向必选功能清洁连接续航导航扫+吸超声波/陀螺仪/LDS SLAM/vSLAM+自动洗拖布自动回充必选功能可选功能+扫拖一体APP操控/查看清扫路径断点续扫传感器自动集尘APP个性定制+银离子除菌语音助手自动上下水+地毯识别+震动拖地+烘干拖布？视讯通话YIKO？自动补水快充？AI识别？技术普及、用户教育 资料来源：方正证券研究所 3.1.1 清洁维度：必选扫拖功能持续优化，可选消杀功能有望向必选清洁维度：必选扫拖功能持续优化，可选消杀功能有望向必选转型转型 针对清洁维度：1）必选功能：基础的扫拖功能将持续迭代，扫地方面的毛发缠绕问题和拖地方面的清洁效果增强或将成为

43、未来优化方向。2）可选功能：疫情催化下人们对健康和卫生消杀的重视有望推动消杀功能逐步向“必选”转移，未来银离子除菌功能或将“标配化”。（1）“扫扫”：解决毛发缠绕为主要优化方向，当前行业中共四项主流：解决毛发缠绕为主要优化方向，当前行业中共四项主流技术针对毛发缠绕问题，扫地机企业解决思路各异。技术针对毛发缠绕问题，扫地机企业解决思路各异。1）iRobot：独创 13 家用电器-行业深度报告 敬请关注文后特别声明与免责条款 Aeroforce 技术，采用双胶刷头无毛刷设计，有效避免刷头在清洁过程中与毛发缠绕在一起，再配合 Aeroforce Extractors 气流加速和真空吸力提升清洁效率，

44、弥补了无毛刷清洁的问题；2）石头科技：采用自主研发的全向浮动胶刷设计；3）科沃斯：全向浮动胶刷以及胶毛复合滚刷都有涉及，并向 iRobot 购买了 Aeroforce 技术的使用权；4）云鲸：采用无滚刷搭配内置清洁钩刀减少缠发困扰，同时避免滚刷污染这一产品痛点。Aeroforce 技术综合能力更强，技术迭代有望实现防缠绕和清洁力同技术综合能力更强，技术迭代有望实现防缠绕和清洁力同时提升。时提升。从清洁力来看，胶毛复合滚刷Aeroforce 技术全向浮动胶刷无滚刷；从防缠绕来看，无滚刷Aeroforce 技术全向浮动胶刷胶毛复合滚刷，相较之下四项技术中 Aeroforce 技术的综合能力更为出众

45、。我我们们认为，未来技术的迭代有望使得防缠绕问题得到优化的认为，未来技术的迭代有望使得防缠绕问题得到优化的同时，实现产品清洁力的同步提升。同时，实现产品清洁力的同步提升。图表11：相较于传统复合主刷，Aeroforce 技术采取双胶刷头设计避免毛发缠绕 资料来源：科沃斯、iRobot京东官方旗舰店、方正证券研究所 （2）“拖拖”：从拖地力度和水箱两方面入手，有效提升清洁效果：从拖地力度和水箱两方面入手，有效提升清洁效果 拖地技术：拖地技术：入门级扫拖一体机器人仅依靠机身重量来完成拖地，由于拖布对地面的作用力有限，导致清洁效果不佳。针对产品痛点，科沃斯和石头分别采用 OZMO PRO 电动高频擦

46、地系统和智控升降式声波震动擦地模组“VibraRise”提高清洁力，在实现高频次震动频率的同时，提供数倍高于普通拖地模组的清洁力，更可根据用户对于地毯清洁的设置或在脱困情况下，自动升降拖板。目前两家龙头企业仍在精目前两家龙头企业仍在精进擦地模组设计以达到更优清洁体验，未来有望进一步实现拖地功能进擦地模组设计以达到更优清洁体验，未来有望进一步实现拖地功能清洁力的提升。清洁力的提升。14 家用电器-行业深度报告 敬请关注文后特别声明与免责条款 图表12：旋转加压强擦能较大程度清洁顽固污渍 资料来源：科沃斯官网、方正证券研究所 水箱技术：水箱技术：电控水箱可通过智能微感技术以及软件算法实现智能出水，

47、相较普通水箱更加智能与安全。目前隔膜泵方案电控水箱已成为扫地机器人产品的必备选项，但该方案存在噪音明显、使用寿命较短等问题，仍有较大提升空间。针对方案痛点，石头科技于 2020 年对技术进行升级并取得技术专利，采用蜗杆传动+医疗级软管的蠕动泵，托板采用压簧及导轨结构，方便拆装的同时降低噪音，并实现了泵体寿命和控制精确度的提升。图表13：当下的隔膜泵方案电控水箱工作时噪音明显且使用寿命短 图表14：蠕动泵方案的恒压电控水箱技术未来或取代隔膜泵方案成为主流技术 资料来源：CSDN、方正证券研究所 资料来源：CSDN、方正证券研究所 （3）“消杀消杀”：后疫情时代需求：后疫情时代需求升级引领技术创新

48、，银离子除菌有望升级引领技术创新，银离子除菌有望逐步成为必选。逐步成为必选。银离子除菌技术由科沃斯于 2021 年率先推出自带银离子除菌技术的扫地机器人，原理为通过在清水箱中添加银离子模组，让扫地机器人在工作中对源头的水箱、地面和抹布同时进行除菌。目前这一技术成为扫地机器人的可选选项，大部分高端基站机型已搭载。我们认为，未来伴随着后疫情时代人们对家庭卫生的不断重视，我们认为，未来伴随着后疫情时代人们对家庭卫生的不断重视，对消杀类功能的需求或将不断增加，银离子除菌功能或将成为扫地机对消杀类功能的需求或将不断增加，银离子除菌功能或将成为扫地机产品的新标配。产品的新标配。15 家用电器-行业深度报告

49、 敬请关注文后特别声明与免责条款 图表15：后疫情时代银离子杀菌和自动烘干成为新“刚需”资料来源：科沃斯淘宝官方旗舰店、方正证券研究所 3.1.2 续航维度：算法研发助力回充续扫功续航维度：算法研发助力回充续扫功能优化，自动上下水有望能优化，自动上下水有望转型为必选功能转型为必选功能 必选功能：自动回充配合断点续扫，算法研发助力功能效果提升。必选功能：自动回充配合断点续扫，算法研发助力功能效果提升。回充续扫功能由电量监测显示、断点续扫和自动充电这三大模块共同完成，当电量监测模块显示扫地机器人电量不足时，自动回充模块便会通过接收回充信号对接充电座实现充电并实时记忆位置，续扫时自动行走到断点，从而

50、保证了清扫作业的完整性和准确性。虽然目前回充续扫功能已成为扫地机器人的标配，但不同产品的使用体验仍存在较大差距，算法优化是提升功能效果的有效途径之一。石头科技摒弃传统全局寻桩方式，运用快速搜索随机树算法理论，结合贝叶斯网络和模拟退火算法，实现了寻桩的效率和覆盖率的提升。图表16：产品通过接收充电座回充信号对接充电座实现自动回充 资料来源：科沃斯官网，方正证券研究所 16 家用电器-行业深度报告 敬请关注文后特别声明与免责条款 可可选功能：自动集尘和自动上下水功能多配备选功能：自动集尘和自动上下水功能多配备于于高端机型，自动上下高端机型，自动上下水功能有望转移至必选。水功能有望转移至必选。1）自

51、动集尘技术：主要分为负压风机技术和多锥气旋分离技术，其中相较负压风机技术，多锥气旋分离技术能有效避免因小颗粒粉尘堵塞出气口造成吸力下降的问题。2）自动上下水：通过连接清水进水管和污水出水管，自动排水、进水，由于技术具有前装属性，需提前预留出上下水位置和水电管道。目前这两项技术均多搭载于高端机型，尚未实现技术下移，但 2022 年内科沃斯、石头、追觅等国内领先的扫地机厂商先后推出配备自动上下水功能的产品，我们认为，自动上下水功能或已成为行业我们认为，自动上下水功能或已成为行业 2022 年较为确定性年较为确定性发展方向，未来有望逐步从可选功能发展方向，未来有望逐步从可选功能演变为必选功能。演变为

52、必选功能。图表17：自动集尘技术拓展续航可能性 图表18：云鲸 J2 配备自动上下水技术进一步解放双手 资料来源：iRobot京东自营旗舰店，方正证券研究所 资料来源：云鲸京东旗舰店、方正证券研究所 3.1.3 导航维度：双目导航维度：双目 vLSM 方案为未来发展方案为未来发展方向，方向，AI 识别有望转识别有望转为必备避障技为必备避障技术术 导航维度主要囊括导航和避障，我们认为该维度的未来发展方向有：1）必选功能：随着导航和避障技术的迭代升级，vSLAM 未来有望替代 LDS SLAM 成为新的主流方案，其中能够兼顾导航和避障的双目vSLAM 方案或将成为行业未来发展方向。2）可选功能：伴

53、随 AI 识别算法有望逐步完善，后续其有望代替 3D 结构光成为新的主流避障技术，实现从可选配置到必配技术的转移。1）导航技术：导航技术：LDS SLAM 技术更加成熟，为目前扫地机行业主流导航方案。技术更加成熟，为目前扫地机行业主流导航方案。导航技术路径主要包括定位、建图以及路径规划，扫地机器人通过基于激光测距传感器、惯性测量单元等传感器的 SLAM 算法构建出户型地图后，再根据户型地图进行定位，同时通过 AI 算法规划出智能、高效的清扫路径。目前运用在扫地机器人上的 SLAM 技术主要分为 LDS SLAM 和 vSLAM 两种，其中 LDS SLAM 通过计算发射激光到障碍物后反射回接收

54、器的时间以获得位置信息，vSLAM 则是通过摄像机对周围环境进行图像采集后进行分析计算，完成自身位置确定和路径识别后做出导航决策。当前 LDS SLAM 的建图精度更高、技术更成熟，是目前扫地机行业广泛应用的导航技术方案。行业龙行业龙头导航方头导航方面研发不断加码，打造技术面研发不断加码，打造技术“护城河护城河”。石头着力对激光雷达技术进行结构化升级和迭代优化以提高其可靠性和稳定性，同 17 家用电器-行业深度报告 敬请关注文后特别声明与免责条款 时在技术层面不断强化 SLAM 算法，通过独创的 CPU 和 GPU 协同加速 SLAM 技术，使 SLAM 算法在低性能的嵌入式处理器上亦能实时输

55、出定位和地图信息，兼顾性能与成本。科沃斯则转向研发 True Mapping 全局规划技术并搭载 dToF 传感器，实现更高的建图精度效率和更远的探测距离，且实现较强的抗干扰能力。图表19：导航方式和算法差距均会影响扫地机器人产品的路径规划能力 资料来源：先看测评、方正证券研究所 图表20：导航技术从随机碰撞到局部规划再到全局规划 时期时期 导航导航 1.0 时代时代 导航导航 2.0 时代时代 导航导航 3.0 时代时代 技术 随机碰撞导航 惯性导航 LDS SLAM vSLAM dTOF 导航 原理 通过不断试错躲避障碍物 利用陀螺仪加速度传感器测量角加速度和线加速度，再通过计算获得位置信

56、息 机器人发射激光，激光照射到障碍物后反射回接收器，通过计算反射时间获得位置信息 用摄像头采集物体信息，然后用算法确定自身位置信息和进行地图建模 即 Direct Time-of-Flight，直译为“直线测量飞行时间”，机器人发射红外光，通过反射时间计算障碍物距离 优点 成本低 成本低 技术成熟，导航精度较高 定位精度高 定位精度高，探测距离远，抗干扰能力强，为目前最先进的导航技术 缺点 谈不上“定位”，更不用说“精度”定位精度低，偏度大，尤其在使用一段时间后误差会越来越大 对高反射率物体（如镜子、落地窗等）定位效果不好 对算法依赖度非常高，光线不足时定位效果不好 成本高，技术复杂 代表机型

57、 Roomba 400 系列 小米 lydsto 石头 G10s 科沃斯地宝 N9+科沃斯 X1 Omni 资料来源：IT之家、方正证券研究所 18 家用电器-行业深度报告 敬请关注文后特别声明与免责条款 2）避障技术：避障技术：3D 结构光结构光+AI 识识别别成为成为行业龙头行业龙头的的技术技术布局重点。布局重点。避障技术于 2018 年之前大多采用的是红外线障碍感应系统、超声波障碍感应系统等基础避障技术，实际避障能力有限；自 2019 年起研发热点逐步转向自主智能避障、场景识别等方向，通过传感器结合 AI识别技术实现更优避障效果。AI 技术是基于海量数据库，对物体进行处理、分析和理解，以

58、识别各种不同模式的目标和对象。但由于其极大依靠用户数据积累和机器深度学习来提升算法准确率，壁垒较高，现阶段仅科沃斯、石头等少数中高端品牌商掌握避障算法的自研能力，其他企业主要转向专业厂商如乐动机器人等。图表21：石头 G10s Pro 升级避障技术后能识别出线团、鞋子、体重秤等 27 种障碍物 图表22：视觉识别融合物理探测可达到更优避障效果 资料来源：先看测评、方正证券研究所 资料来源：科沃斯官网、方正证券研究所 19 家用电器-行业深度报告 敬请关注文后特别声明与免责条款 我们认为，能够我们认为，能够兼顾导航和避障的双目兼顾导航和避障的双目 vSLAM 方案有望成为行业发方案有望成为行业发

59、展方向，展方向，AI 算法的优化完善或将帮助其向必选转移。算法的优化完善或将帮助其向必选转移。双目双目 vSLAM 有望凭借功能集成化优势，成为行业导航维度的新主流有望凭借功能集成化优势，成为行业导航维度的新主流方案。方案。iRobot 于 2022 年 3 月推出旗舰款 j7 扫地机器人，产品采用了双目 vSLAM 方案，可实现兼顾导航、识别和避障功能，较高的集成化使得方案具备较强的性价比优势。我们认为，未来随着技术和算法研发的不断推进，双目 vSLAM 方案有望凭借其较高的性价比和综合避障导航能力，逐步取代 LDS SLAM 方案成为扫地行业导航维度新主流技术。AI 识别算法完善有望帮助避

60、障模块降本，实现技术从可选到必备的识别算法完善有望帮助避障模块降本，实现技术从可选到必备的转移。转移。我们认为，伴随着 AI 算法的逐步完善，其未来有望不再需要3D 结构光的辅助独立实现避障功能。由于 AI 算法避障技术的成本主要集中在前期机器学习等软件方面，物料成本较低，因此单独使用图表23：3D 传感器能较大幅度提升扫地机器人的避障性能 激光雷达 单目 RGB 双目 3D 结构光 3D ToF 基本原理 通过旋转发射和接收激光束的方式，使用三角测距或 TOF方式进行测量 通过深度学习识别物体，然后通过检测物体的Bounding Box 来做测距预估和 3D估计 双目可实现单目物体识别功能，

61、同时进一步通过RGB 图像特征点匹配，三角测距间接计算获得深度信息 主动投射已知编码图案，单相机提取特征匹配效果 通过测量面光源的反射时间差来确定距离 分辨率 低 高，可达 2k 分辨率 高，可达 2k 分辨率 中等，可达1080*720，具体与散斑形状有关 低，低于 640*480 避障距离 远 中等 中等 与结构光类型有关，双线结构光空间感知能力弱，避障距离有限 远 避障效果 可获得扫射范围内障碍物体深度信息，但无法识别障碍物种类进行策略性避障；室内机器人激光线束有限，很多扫描不到的障碍物无法避开 仅对已识别物体避障，且通过假设物体在地面，由图像高低预估距离，精度低，避障效果有限 可获得视

62、觉范围内障碍物深度信息，同时根据物体识别结果进行策略性避障，综合避障性能高，更为先进 较难完成图像识别 可获得面光源覆盖范围内障碍物深度信息，但无法识别障碍物种类进行策略性避障 算法开发难度 高 中等 很高 中等 中等 硬件成本 极高 低 中等 散斑结构成本中等，简单的双线结构光成本低 高 产品应用 石头 T7plus Deebot T8 AIVI 石头 T7pro 石头 T7S Plus 科沃斯 T8 系列 资料来源：IT之家、方正证券研究所 20 家用电器-行业深度报告 敬请关注文后特别声明与免责条款 AI 算法有望使得避障模块实现零部件降本，并为终端降价开拓空间。未来该技术方案也或将凭借

63、这一优势受到扫地机厂商青睐，进而实现可选技术向必配技术的转移。3.1.4 连接维度：增强与智能家居生态连接，持续提升扫地机智能化连接维度：增强与智能家居生态连接，持续提升扫地机智能化水平水平 交交互技术使互技术使扫地机从扫地机从“功能机功能机”向向“智能机智能机”迈进。迈进。当下扫地机产品已基本可以通过手机 APP 操控，在虚拟地图上实现设置房间清扫顺序、指定清扫区域、设置拖地禁区、设置禁扫区和自定义清洁等基础交互功能。我们认为，语音交互、跨设备交互以及场景交互有望成为扫地机连接维度的未来发展方向，同时对不擅长使用电子设备人群友好的“傻瓜式”操作也有望成为新的优化方向，助力产品购买好感度的提升

64、。具体的技术革新点有：1）必选功能：提升多 IOT 平台接入能力，简化操作过程，优化用户使用体验。2）可选功能：智能语音助手的进一步完善以及远程 OTA 升级功能的开发，进而实现更深层次的人机交互。必选功能方面：持续加强必选功能方面：持续加强 IOT 平台建设，融入智能家居系统优化产平台建设，融入智能家居系统优化产品体验。品体验。目前为便于用户对扫地机器人进行操控，大部分扫地机产品已基本可接入至少 1-2 种 IOT 平台。同时小米、石头科技等企业也不断加强自身 IOT 平台的建设，使得平台不仅可为扫地机器人提供接入服务、设备管理服务、数据传输及大数据分析服务，还可服务于公司其他硬件产品，同时

65、也为未来接入更多 IOT 设备甚至第三方 IOT 设备做好技术储备。我们认为，随着我们认为，随着 IOT 平台搭建平台搭建的的不断完善，扫地机不断完善，扫地机与智能家居生态的连接有望逐步增强，其与智能家居生态的连接有望逐步增强，其控制和管控制和管理或将更理或将更简化和便简化和便捷，捷，用户的使用体验也有用户的使用体验也有望进一步提升，为产品的市场推广提供助力。望进一步提升，为产品的市场推广提供助力。可选功能方面：语音助手打开交互新思路，远程可选功能方面：语音助手打开交互新思路，远程 OTA 有望搭载至扫有望搭载至扫地机。地机。目前扫地机产品已能实现基础的人机交互，语音交互、视频通话以及个性化定

66、制成为新的可选功能，未来已有功能的优化升级和新功能的出现有望帮助扫地机产品实现更深层次的交互：1）智能语音助手：智能语音助手：由科沃斯研发的 YIKO 智能语音助手的推出标志着智能 AI 被首次搭载至扫地机产品中，为行业人机交互方面提供了新思路。目前的智能 AI 仍限于简单的清洁指令，我们认为，随着算法的不断研发和迭代，未来扫地机语音助手有望在目前支持简单清洁指令的基础上，增加日常通话、手势操控等功能，提升扫地机产品的人机交互水平。2）远程远程 OTA 升级升级：由于扫地机器人的性能很大程度也由软件算法决定，因此我们认为其或可类比特斯拉用软件定义汽车，通过 OTA 远程升级功能，设置深度学习模

67、型训练等方式不断改善扫地机产品的使用体验。21 家用电器-行业深度报告 敬请关注文后特别声明与免责条款 图表24：OTA 升级可不断改善产品使用体验 图表25：APP 智联可实现清洁任务个性化定制 资料来源：京东、方正证券研究所 资料来源：京东、方正证券研究所 图表26：通过 ASR、NLP、TTS 三个环节实现人与设备利用自然语言进行信息的传递 图表27：科沃斯独创YIKO 智能语音助手实现全能操控、精准制导和精准召唤 资料来源：小米技术微信公众号、方正证券研究所 资料来源：科沃斯官网、方正证券研究所 3.2 解构整机：扫地机中零部件成本占比超八成，行业和公司两侧有解构整机：扫地机中零部件成

68、本占比超八成，行业和公司两侧有望共同助推终端降价望共同助推终端降价 3.2.1 降本原因：价格下探有望助力行业放量，零部件采购占总成本降本原因：价格下探有望助力行业放量，零部件采购占总成本比例超比例超 80%扫地机行业均价不断攀升，降本降价有望助力行业实现放量。扫地机行业均价不断攀升，降本降价有望助力行业实现放量。随着扫地机器人行业的两次颠覆式技术创新，扫地机的价格也逐步提升。根据奥维云网数据，截至 2022 年，扫地机器人线上、线下均价分别达3154 元、4355 元；线上线下均价 2017-2022 年 CAGR 分别为 18.99%、15.82%。而价格是消费者购买扫地机时主要考虑的因素

69、之一，根据艾瑞咨询调研数据，在下沉市场中 27%的消费者在购买扫地机时会考虑产品价格。我们认为，当前均价攀升或将影响扫地机渗透率的提升速度，控本控我们认为，当前均价攀升或将影响扫地机渗透率的提升速度，控本控价有望助力产品未来持续放量。其中降本可通过对产品功能减配、优价有望助力产品未来持续放量。其中降本可通过对产品功能减配、优化功能组合以及技术创新实现；而降价的思路则包括通过先由单品试化功能组合以及技术创新实现；而降价的思路则包括通过先由单品试 22 家用电器-行业深度报告 敬请关注文后特别声明与免责条款 点再至品牌全面降价，或在保持主品牌中高端调性的基础上，推出主点再至品牌全面降价，或在保持主

70、品牌中高端调性的基础上，推出主打低端性价打低端性价比的子品比的子品牌实现价格下探。牌实现价格下探。图表28：扫地机均价呈现加速上涨趋势 图表29：价格实惠是消费者购买扫地机时主要考虑的因素之一 资料来源：中商产业，奥维云网，方正证券研究所 资料来源：艾瑞咨询，方正证券研究所 四大维度解构扫地机零部件，导航维度技术壁垒较高。四大维度解构扫地机零部件，导航维度技术壁垒较高。1）清洁维度：主要包括主刷、边刷、拖布等基础清洁工具以及风机，整体成本较低。2）续航维度：以电池等硬件为主，其中目前大部分扫地机产品采用5200mAh 的锂电池。3）导航维度：包括硬件以及软件算法，核心零部件为芯片、传感器及测距

71、模组，软件主要涉及 SLAM 算法、运动控制技术及 AI 物体识别算法，技术壁垒较高。4）连接维度：主要包括语音算法和与消费者交互过程中使用的扬声器组件。零部件采购成本占比超零部件采购成本占比超 80%，导航维度成本占比突出。，导航维度成本占比突出。根据奥维云网及科沃斯年报，截至 2022H1，扫地机基站款产品市场均价在 4000 元左右，毛利率约为 50%。以此为基准，我们根据相关上市公司公告，再结合淘宝价格及官网价格作为参考，估算拆分出 4000 元价位的扫地机基站款成本结构。从结果中可以发现，零部件采购在成本中占比超 80%，导航维度由于包含 LDS 测距模组等技术含量较高的零部件成本占

72、比较大，达单机总成本的 34.00%，其中主板、3D 结构光避障组件和 LDS 测距模组三个零部件占比分别达 15.00%、4.00%、5.00%。23 家用电器-行业深度报告 敬请关注文后特别声明与免责条款 3.2.2 降本方式：行业侧零部件降价缓解成本端压力，公司侧成本和降本方式：行业侧零部件降价缓解成本端压力，公司侧成本和费用端共同助力产品降价费用端共同助力产品降价 我们认为，未来影响扫地机行业终端降价的主要包括行业供给和公司自身两方面因素：1）行业供给层面：国产化叠加规模化，核心零部件成本有望逐步走行业供给层面：国产化叠加规模化，核心零部件成本有望逐步走低。低。目前扫地机行业产业链已经

73、实现了较好的国产化发展，芯片、传感器、激光模组等核心零部件以及软件算法均有国内厂商布局，其中国内激光模组供应商产能快速扩张，主要客户包括石头科技、追觅等品牌的欢创科技年产能接近 250 万台，2021 年累计出货量同比增长300%+。我们认为，未来伴随着扫地机行业上游产业链国产化的持续深化，以及供应商生产端规模效应的逐步形成，零部件价格有望实现下调，扫地机企业成本端压力或将有所缓解。图表30：据估算市场价 4000 元的 LDS 方案基站款扫地机器人成本约为 2000 元，其中零部件成本占比超扫地机器人 主要零部件 成本（元）总成本占比 各维度占比 单机 清洁维度 风机+边刷电机+滚刷电机 1

74、00 5.00%11.00%滚刷、尘盒、抹布、吸口、滤网、吸尘袋、水箱等 120 6.00%续航维度 锂电池 120 6.00%6.00%导航维度 LDS 测距模组 100 5.00%34.00%3D 结构光避障组件 80 4.00%主板(含各芯片等)300 15.00%其他传感器 200 10.00%连接维度 扬声器组件 20 1.00%1.00%其他零部件（结构件+外观件等）100 5.00%/单机零部件合计 1140 57.00%/基站零部件成本 1-2PCS 马达、水泵、2 个水箱、基站、PTC 加热烘干、基站 MCU 控制等 500 25.00%/零部件总成本 1640 82.00%

75、/制造费用 150 7.50%/人工成本 80 4.00%/其他成本 130 6.50%/总成本 2000 100.00%/资料来源：科沃斯公司公告，淘宝，方正证券研究所（注：表格中各项成本均为估算值）24 家用电器-行业深度报告 敬请关注文后特别声明与免责条款 图表31：扫地机器人已实现较高的产业链国产化 芯片芯片 高通 传感器传感器 乐动机器人 全志科技 算法方案商算法方案商 乐动机器人 瑞芯微 一微半导体 元器件元器件 德赛电池 硬件代工厂硬件代工厂 银星智能 Nidec 电机 杉川机器人 舜宇光学镜头 欣旺达 激光模组激光模组 信泰光学 东莞长城 欢创科技 春光科技 资料来源：方正证券

76、研究所整理 2）公司自身层面：技术升级助力成本端下调，营销投入削减增厚利公司自身层面：技术升级助力成本端下调，营销投入削减增厚利润空间润空间 成本端：我们认为，双目成本端：我们认为，双目 vSLAM 方案普及、方案普及、AI 避障技术逐步成熟避障技术逐步成熟和多传感器融合有望共同助力零部件成本下降。和多传感器融合有望共同助力零部件成本下降。1）未来随着双目vSLAM 方案的技术成熟，其有望取代 LDS SLAM 成为新的主流导航方案，将原先成本较高的 LDS 测距模组替换成相对便宜的摄像头，进而实现扫地机硬件成本的下降；2）由于 AI 识别算法避障技术的成本主要集中在前期机器学习等软件方面，物

77、料成本较低，未来算法的逐步成熟有望使得 AI+3D 结构光避障方案的成本大幅下降；3）在较强算法能力的支撑下，扫地机产品中的传感器有望逐步实现融合，实现操作环境全面感知的同时节省零部件成本。仍旧是仍旧是 4000 元价位的扫地机为例，我们根据以上分析进行推算，认元价位的扫地机为例，我们根据以上分析进行推算，认为技术优化可助力成本端下调约为技术优化可助力成本端下调约 180 元（元（-9.00%）。25 家用电器-行业深度报告 敬请关注文后特别声明与免责条款 图表33：多传感器结合实现操作环境全面感知 资料来源：360淘宝官方旗舰店、方正证券研究所 图表32：据估算未来市场价为 4000 元的双

78、目 vSLAM 方案扫地机器人主机成本有望达 1820 元 扫地机器人 主要零部件 成本（元）总成本占比 各维度占比 单机 清洁维度 风机+边刷电机+滚刷电机 100 5.49%12.09%滚刷、尘盒、抹布、吸口、滤网、吸尘袋、水箱等 120 6.59%续航维度 锂电池 120 6.59%6.59%导航维度 摄像头（两个）60 3.30%27.47%3D 结构光避障组件 40 2.20%主板(含各芯片等)300 16.48%其他传感器 100 5.49%连接维度 扬声器组件 20 1.10%1.10%其他零部件（结构件+外观件等）100 5.49%/单机零部件合计 960 52.75%/基站零

79、部件成本 1-2PCS 马达、水泵、2 个水箱、基站、PTC 加热烘干、基站 MCU 控制等 500 27.47%/零部件总成本 1460 80.22%/制造费用 150 8.24%/人工成本 80 4.40%/其他成本 130 7.14%/总成本 1820 100.00%/资料来源：科沃斯公司公告，淘宝，方正证券研究所（注：蓝色字体为成本发生变动的零部件科目；表格中各项成本均为估算值）26 家用电器-行业深度报告 敬请关注文后特别声明与免责条款 费用端：前期加大营销投入提费用端：前期加大营销投入提升品牌力，自有流量转化有望助力营升品牌力，自有流量转化有望助力营销投入削减。销投入削减。由于扫地

80、机器人具备的消费电子属性，使得产品力与品牌力均为影响销售的重要因素，因此扫地机厂商纷纷在行业布局前期加大营销投入，以增强自身品牌影响力，同时培养和积累品牌自有流量。2022H1，行业龙头科沃斯和石头科技的销售费用率分别达27.22%、17.14%，与 2018 年相比分别+8.40pct、+11.79pct，均有较大幅度的跃升。我们认为，未来随着品牌力的提升和自有流量的夯实，我们认为，未来随着品牌力的提升和自有流量的夯实，扫地机企业有望逐步减小营销费用增厚利润空间，对冲终端扫地机企业有望逐步减小营销费用增厚利润空间，对冲终端降价带来降价带来的业绩压力。的业绩压力。图表34：科沃斯和石头科技销售

81、费用率均逐年攀升 资料来源：iFinD同花顺、方正证券研究所 我们认为，未来科沃斯和石头科技两家行业龙头有望凭借行业和成本我们认为，未来科沃斯和石头科技两家行业龙头有望凭借行业和成本费用端的费用端的优势，率先通过降本降费实现终端价格下探和产品放优势，率先通过降本降费实现终端价格下探和产品放量。量。1）行业供给：两家公司均已搭建了较为成熟的供应链体系，且有望依托其行业领先地位获得更强的上游议价权；2）零部件成本：科沃斯和石头科技具备较强的研发实力和技术积淀，有望率先在多传感器融合的研发、AI 识别算法的完善等方面实现突破，通过精简零部件实现降本；3）营销费用：两家公司作为行业龙头企业，具备较强的

82、知名度和影响力，未来随着品牌自有流量的逐步积累和稳定，营销投入有望率先减少，进而增厚利润空间。4 投资建议投资建议 我们认为当前行业处于渐进式创新阶段，渗透率提升长逻辑我们认为当前行业处于渐进式创新阶段，渗透率提升长逻辑不变，增不变，增长趋势依然向好。长趋势依然向好。在渗透率早期阶段，产品体系的竞争优势更为重要，回顾行业的发展路径，产品和技术的创新才能引领行业下一轮的颠覆式创新，大众普及的渐进式创新阶段，并在增长的阶段展开投资。基于此，我们选择了一些标的公司，并从研发技术、推新速度、生产能 27 家用电器-行业深度报告 敬请关注文后特别声明与免责条款 力、产品丰富度以及产品性能五个方面对其进行

83、评分，为投资提供一定参考。科沃斯 掌握先进研究技术，产品具有掌握先进研究技术，产品具有较强性能。较强性能。在专利方面，科沃斯具有较强优势，2021 年科沃斯新增 432 项专利申请，其中发明专利有 242 项，截至 2021 年末，科沃斯合计获得授权专利 1202 项，包括 387 项发明专利，处于行业领先水平。通过应用先进的专利技术，科沃斯推出的扫地机产品在导航、清洁能力等方面均有较为优异的表现，产品覆盖自动补水、语音助手、自动清洁、自动集尘等多个热门可选功能，整体性能较强。采用采用自主生产的重资产模式自主生产的重资产模式，助力公司快速推新。，助力公司快速推新。科沃斯通过自建生产基地不断提升

84、产能，并已延伸至电机、电池、核心配件等产业链中上游领域。自主生产模式有助于公司更好地保护核心技术，同时也使公司能根据市场变化对产品线做出及时调整。研发与生产一体的模式使科沃斯具有较快的推新速度，每年可推出 3 款左右的新品。搭建较为完整的搭建较为完整的产品矩阵产品矩阵，未来或将适当精简，未来或将适当精简 SKU。公司于 2019 年起，先后推出面向高端客户的 T 系列、面向中高端客户的 N 系列、设计新潮的低配低价机型 U 系列和多功能高端机型 X 系列四大系列产品，加上入门机型 D 系列，科沃斯具有较为丰富的产品矩阵。我们认为，未来公司在较为完整的产品矩阵基础上，或将适当精简冗余的SKU，将

85、更多精力集中于畅销的系列和产品。图表35：科沃斯在研发、生产及产品方面具有较好表现 研发技术推新速度生产产品丰富度产品性能资料来源：方正证券研究所 石头科技 具有较强的研发能力，产品性能突出。具有较强的研发能力，产品性能突出。截至 2020 年末，石头科技累 28 家用电器-行业深度报告 敬请关注文后特别声明与免责条款 计获得 65 项发明专利、142 项实用新型专利和 77 项外观设计专利；2021 年度，公司共投入 4.4 亿元进行研发，同比增长 67.74%，新增境内外专利 270 项，同比增长 135%，新增专利数量创历年新高。自清洁方面的专利技术将提升公司产品智能性，此外，公司产品已

86、配置自动补水、智能交互、APP 互联等热门可选功能，在行业内处于领先水平。逐步逐步自建工厂加快推新速度，自建工厂加快推新速度，多多 SKU 发发展趋势明显展趋势明显。生产方面，石头凭借技术发家，初期在战略上选择轻资产生产模式，推新速度也受到代工厂生产周期较长的影响而相对较慢，从 2020 年开始每年推出 2款左右新品。2022 年 6 月，公司宣布拟使用 4.60 亿元自建制造中心，标志着未来生产模式将转化为自主生产与代工相结合。产品方面，公司产品矩阵持续扩张，2023 年 2 月 G10S Pure 的推出标志着石头G10S系列再添一员；我们判断，未来公司或将进一步提升自身 SKU 数量，以

87、覆盖更多客群和价格段。图表36：石头在研发技术及产品性能方面较为领先 研发技术推新速度生产产品丰富度产品性能 资料来源：方正证券研究所 云鲸 较强技术研发能力较强技术研发能力+敏锐洞察力，擅于推出受消费者认可的创新功能。敏锐洞察力，擅于推出受消费者认可的创新功能。云鲸创始人具备一定技术背景，研发人员大多来自清华、上交等知名院校，故公司具有较强的技术研发实力。市场洞察力敏锐，率先推出配置拖布自清洁的云鲸 J1 和搭载自动上下水模块的 J2，解决用户“拖地后需清洗拖布”和“需手动处理污水”两大痛点，因创新功能快速获得了消费者的喜爱。依靠 J1 一款产品实现了超过 10%的扫地机市占率，一举成为知名

88、品牌。采用自主生产的模式，但推新节奏较慢且产品较单一。采用自主生产的模式，但推新节奏较慢且产品较单一。云鲸于东莞设有产品研发中心、供应链中心及生产工厂，于深圳设有产品研发总部及营销中心，完整覆盖设计、生产、销售等环节。与科沃斯不同，云 29 家用电器-行业深度报告 敬请关注文后特别声明与免责条款 鲸并未凭借自主生产的优势大力推进新品的研发生产，而选择“聚焦单品”的产品战略，自 2019 年 11 月以来，云鲸推出 J1、J2、J3 三款扫地机，这三款几乎覆盖了热门功能，并在 2022 年线上平台的市占率达到了 15.01%。图表37：云鲸推新较慢但研发及生产实力较强，产品性能突出 研发技术推新

89、速度生产产品丰富度产品性能资料来源：方正证券研究所 追觅 拥有自建的产线，在技术领域有一定积累，在硬件方面有较大优势，拥有自建的产线，在技术领域有一定积累，在硬件方面有较大优势，产品具有较产品具有较强的清洁能力。强的清洁能力。追觅作为小米的代工厂商，其创始团队多毕业于清华大学，技术研发始于 2015 年，发明专利申请多达 824 项，并自建产线实现高速数字马达无人化制造，具有较强的硬件研发与生产实力。其扫地机产品因配置追觅自研自产的高速马达而具有较大吸力。追觅的产品功能配置也较为全面，于 2022 年 5 月推出的 S 系列新品已配置自集尘、自动上下水、APP 智联、实时语音、自动抬升、快充等

90、功能，整体产品性能较佳。立体布局清洁产品矩阵，推新速度较快，具有较丰富的立体布局清洁产品矩阵，推新速度较快，具有较丰富的 SKU。公司在清洁产品赛道上布局较广较精细，涵盖自动清洁、手持清洁、时尚个护等多品类。追觅整体具有较快的推新速度，在 2021 年第三季度共推出四款新品：智能无线洗地机 H11 Max、自动集尘扫拖机器人 L10 Plus、扫拖洗烘智能清洁一体机 W10、16 万转无线吸尘器 V16。在扫地机器人方面，公司拥有主打高端市场的 S、W、L 产品系列及主打中端市场的 D、F 产品系列，价格在 1800 元-5300 元之间，结构较为齐全。30 家用电器-行业深度报告 敬请关注文

91、后特别声明与免责条款 图表38：追觅各项评分较为均衡 研发技术推新速度生产产品丰富度产品性能 资料来源：方正证券研究所 探博 探博集研发、生产、销售于一体，产品结构单一，基本配置热门功能。探博集研发、生产、销售于一体，产品结构单一，基本配置热门功能。探博创立于 2019 年，公司在东莞清溪拥有制造工厂，自主发明专利、实用新型专利和外观设计专利共 30+项。公司成立至今仅推出 S 系列与 M 系列两款产品，产品配置原地自清洁、自抬升等技术，但与科沃斯、石头相比，探博的产品性能较中规中矩，并未布局自动上下等热门功能。图表39：探博集研发、生产、销售于一体 研发技术推新速度生产产品丰富度产品性能 资

92、料来源：方正证券研究所 31 家用电器-行业深度报告 敬请关注文后特别声明与免责条款 重点关注公司及盈利预测重点关注公司及盈利预测 重点公司重点公司 股票股票 2023/02023/03 3/0 09 9 EPSEPS PEPE 投资投资 代码代码 名称名称 股价股价 20212021 2022E2022E 2023E2023E 20212021 2022E2022E 2023E2023E 评级评级 688169.SH 石头科技 347.35 14.97 12.73 15.61 38.66 27.28 22.25 推荐 603486.SH 科沃斯 81.04 3.51 3.02 3.78 42

93、.05 26.88 21.42 推荐 资料来源：Wind 资讯，方正证券研究所 5 风险提示风险提示 1）原材料价格上涨。原材料价格上涨。2020H2 以来，塑料、铜、铝及钢材等作为家电原材料的大宗商品价格陆续上涨并保持高位，家电企业盈利能力承压。若原材料价格高居不下，将持续挤压各家电公司盈利空间。2）新冠疫情反复。新冠疫情反复。倘若新冠疫情反复，可能影响扫地机企业生产节奏，产能或有所下滑；同时也可能对企业线下渠道的销售以及海外业务的拓展产生影响。3）研发成果不及预期。研发成果不及预期。由于扫地机产品均需要针对消费者使用痛点进行产品升级，一旦行业的技术创新能力不及预期，可能会导致行业增长承压。

94、同时企业研发端的产出若低于预期，其市场竞争力和盈利能力也或将受到影响。4）行业竞争加剧。行业竞争加剧。近年来扫地机行业竞争日趋激烈，产品同质化加剧，行业集中呈现提升态势。倘若公司无法通过推新品等方式提升自身市场竞争力，其市占率可能会出现下滑，经营业绩也或将受到一定影响。5）重点关注公司业绩不及）重点关注公司业绩不及预期。预期。倘若外部环境发生变化，重点关注公司业绩表现可能将会受到影响。32 家用电器-行业深度报告 分析师声明分析师声明 作者具有中国证券业协会授予的证券投资咨询执业资格，保证报告所采用的数据和信息均来自公开合规渠道，分析逻辑基于作者的职业理解，本报告清晰准确地反映了作者的研究观点

95、，力求独立、客观和公正，结论不受任何第三方的授意或影响。研究报告对所涉及的证券或发行人的评价是分析师本人通过财务分析预测、数量化方法、或行业比较分析所得出的结论，但使用以上信息和分析方法存在局限性。特此声明。免责声明免责声明 本研究报告由方正证券制作及在中国（香港和澳门特别行政区、台湾省除外）发布。根据证券期货投资者适当性管理办法，本报告内容仅供我公司适当性评级为C3及以上等级的投资者使用，本公司不会因接收人收到本报告而视其为本公司的当然客户。若您并非前述等级的投资者，为保证服务质量、控制风险，请勿订阅本报告中的信息，本资料难以设置访问权限，若给您造成不便，敬请谅解。在任何情况下，本报告的内容

96、不构成对任何人的投资建议，也没有考虑到个别客户特殊的投资目标、财务状况或需求，方正证券不对任何人因使用本报告所载任何内容所引致的任何损失负任何责任，投资者需自行承担风险。本报告版权仅为方正证券所有，本公司对本报告保留一切法律权利。未经本公司事先书面授权，任何机构或个人不得以任何形式复制、转发或公开传播本报告的全部或部分内容，不得将报告内容作为诉讼、仲裁、传媒所引用之证明或依据，不得用于营利或用于未经允许的其它用途。如需引用、刊发或转载本报告，需注明出处且不得进行任何有悖原意的引用、删节和修改。公司投资评级的说明：公司投资评级的说明：强烈推荐：分析师预测未来半年公司股价有20%以上的涨幅；推荐：

97、分析师预测未来半年公司股价有10%以上的涨幅；中性：分析师预测未来半年公司股价在-10%和10%之间波动；减持：分析师预测未来半年公司股价有10%以上的跌幅。行业投资评级的说明：行业投资评级的说明：推荐：分析师预测未来半年行业表现强于沪深300指数；中性：分析师预测未来半年行业表现与沪深300指数持平；减持：分析师预测未来半年行业表现弱于沪深300指数。地址地址 网址：https:/ E-mail: 北京北京 西城区展览馆路 48 号新联写字楼 6 层 上海上海 静安区延平路 71 号延平大厦 2 楼 深圳深圳 福田区竹子林紫竹七道光大银行大厦 31 层 广州广州 天河区兴盛路 12 号楼 隽峰苑 2 期 3 层方正证券 长沙长沙 天心区湘江中路二段 36 号华远国际中心 37 层