数据层融合、特征层融合和决策层融合流程 原图定位 多传感器融合方案一般会搭载数个激光雷达、毫米波雷达、摄像头和超声波雷达,通过多个传感器获取车身周围信息,进行数据的整合,以多传感器的感知结果弥补单传感器难以探测到的信息。根据数据在不同环节进行融合分为数据层融合、特征层融合和决策层融合三种。多传感器融合方案扬长避短,并且系统设计冗余,能有效提高识别准确度和安全性。难点在于:1)不同传感器感知结果不同,精准融合难度较高;2)传感器数据融合会消耗大量的算力,也很考验技术的鲁棒性和冗余度;3)激光雷达价格较高,成本难以控制。