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1、汽车汽车/摩托车及其他摩托车及其他 请务必参阅正文后面的信息披露和法律声明 1/22 九号公司九号公司(689009.SH)2023 年 12 月 28 日 投资评级:投资评级:买入买入(维持维持)日期 2023/12/27 当前股价(元)28.89 一年最高最低(元)42.11/26.00 总市值(亿元)20.82 流通市值(亿元)15.12 总股本(亿股)0.72 流通股本(亿股)0.52 近 3 个月换手率(%)512.28 股价走势图股价走势图 数据来源:聚源 高增品类净利率进入上升通道,看好业绩底部反转公司深度报告-2023.11.23 规模效应带动 2023Q3 业绩修复,两轮车持
2、续放量 公司信息更新报告-2023.11.14 电动两轮车持续放量,关注后续新品带动收入改善 公司信息更新报告-2023.8.28 机器人视角看九号公司:与优必选对比研究机器人视角看九号公司:与优必选对比研究 公司深度报告公司深度报告 吕明(分析师)吕明(分析师)周嘉乐(分析师)周嘉乐(分析师)林文隆(联系人)林文隆(联系人) 证书编号:S0790520030002 证书编号:S0790522030002 证书编号:S0790122070043 底层研发技术储备完善底层研发技术储备完善,有望赋能机器人业务长期发展,有望赋能机器人业务长期发展,维持“买入”评级维持“买入”评级 2015 年公司正
3、式成立机器人研发团队后与英特尔/英伟达等进行合作,相继推出“路萌”机器人、室内外配送机器人、送餐/送物机器人、割草机器人以及 RMP移动平台,并逐步积累室内外定位导航、机器人运动控制、高精度伺服轮毂电机、计算机视觉等机器人关键技术。对比公司与优必选,以及服务机器人与无人机、扫地机,我们认为公司已具备较强机器人底层技术能力,有望赋能割草机以及服务机器人业务长期增长,同时赋能其他业务智能化。我们维持盈利预测,预计2023-2025年公司归母净利润为4.71/7.39/10.05亿元,对应EPS为6.54/10.26/13.94元,当前股价对应 PE 分别为 44.1/28.1/20.7 倍,维持“
4、买入”评级。九号与优必选、无人机、扫地机:技术同源、路径有异九号与优必选、无人机、扫地机:技术同源、路径有异 我们尝试对比九号公司与优必选技术储备,以及服务机器人与无人机、扫地机技术路径差异,探究九号公司机器人底层技术能力:(1)九号公司机器人与优必选)九号公司机器人与优必选机器人部分核心技术相通,机器人部分核心技术相通,二者均掌握 UWB、激光、视觉、AI、GPS、轮毂电机、计算机视觉、IoT 等多项核心技术,不同之处在于优必选掌握人形机器人关键伺服驱动器技术。(2)九号公司服务机器人与扫地机、无人机硬件相同,但根)九号公司服务机器人与扫地机、无人机硬件相同,但根据不同场景技术路径有所差异。
5、据不同场景技术路径有所差异。扫地机器人以适合室内避障的结构光为主。配送机器人(楼宇、餐厅)和无人机由于以室外场景为主,以适合室外避障的双目视觉技术为主,此外考虑到视觉技术的局限性,服务机器人多融合激光避障技术。机器人技术的迁移:算法机器人技术的迁移:算法+电控电控+传感器赋能两轮车传感器赋能两轮车“真智能”“真智能”鲁大师智能化测评报告显示,九号两轮车运算中心和驾驶辅助两大智能化功能要九号两轮车运算中心和驾驶辅助两大智能化功能要显著优于同行,主要系机器人、滑板车底层技术和研发团队赋能。显著优于同行,主要系机器人、滑板车底层技术和研发团队赋能。从两轮车发展史来看,公司先后自研并引入了 ABS、T
6、CS 和 RSC 等主动安全辅助系统。感感应方面,应方面,公司进入两轮车领域伊始便引入了姿态感应系统,全车多处传感器提供多种姿态识别,随后通过机器学习+AI 算法提高车辆状态识别能力。控制方面,控制方面,公司联合旗下公司零级创新推出了自研鼹鼠控自研鼹鼠控 MoleDrive,配合传感器能够实现,配合传感器能够实现坡道驻车、助力推行等坡道驻车、助力推行等多项多项智能化功能智能化功能。此外主导两轮车检测系统、ABS 系统等技术的核心骨干早期便进入九号公司曾负责控制算法、信息处理等底层技术。风险提示:风险提示:割草机器人拓展不及预期;行业竞争加剧;市场发展不及预期等。财务摘要和估值指标财务摘要和估值
7、指标 指标指标 2021A 2022A 2023E 2024E 2025E 营业收入(百万元)9,146 10,124 10,199 13,040 16,303 YOY(%)52.4 10.7 0.7 27.9 25.0 归母净利润(百万元)411 451 471 739 1,005 YOY(%)-458.8 9.7 4.6 56.9 35.9 毛利率(%)23.2 26.0 27.0 26.9 26.8 净利率(%)4.5 4.5 4.6 5.7 6.2 ROE(%)9.5 9.1 8.7 12.0 14.0 EPS(摊薄/元)5.70 6.25 6.54 10.26 13.94 P/E(倍
8、)50.7 46.2 44.1 28.1 20.7 P/B(倍)4.9 4.2 3.9 3.4 2.9 数据来源:聚源、开源证券研究所 -20%-10%0%10%20%30%-042023-08九号公司沪深300相关研究报告相关研究报告 开源证券开源证券 证券研究报告证券研究报告 公司深度报告公司深度报告 公司研究公司研究 公司深度报告公司深度报告 请务必参阅正文后面的信息披露和法律声明 2/22 目目 录录 1、九号公司的机器人基因.4 2、服务机器人市场:竞争分散且具备潜在空间,环境感知、执行控制与智能决策为三大关键技术.5 2.1、行业发展初期竞争分散,少数参与者掌
9、握全栈核心技术.5 2.2、服务机器人三大核心:环境感知、执行控制与智能决策.6 3、横向视角看九号公司机器人技术能力.9 3.1、九号公司与优必选:技术同源.10 3.1.1、优必选机器人:服务机器人多传感器技术融合,人形机器人掌握自平衡+机器视觉能力.10 3.1.2、九号公司服务机器人:已掌握室内外定位、激光视觉避障、计算机视觉多项核心关键技术.13 3.2、服务机器人与扫地机器人、无人机.15 3.3、九号机器人技术的迁移:算法+电控+传感器底层积累赋能智能电动两轮车的处理运算与驾驶辅助.17 4、盈利预测与投资建议.18 5、风险提示.19 附:财务预测摘要.20 图表目录图表目录
10、图 1:2015 年正式成立机器人研发团队之前已积累相关机器人研发技术和经验,成立团队后相继发布消费级机器人产品.4 图 2:2022 年物流及移动/扫地及地面清洁/巡检服务机器人市场规模占比分别为 23%/28%/19%.6 图 3:行业仍处早期阶段,市场整体竞争激烈且分散.6 图 4:机器人的感知过程.7 图 5:机器人将运动、轨迹、力度传统三大控制融合智能控制系统.7 图 6:通过算法和人工智能技术使得机器人具备独立自主解决问题能力.8 图 7:三大核心下具体可分为定位导航、避障、底盘控制、云服务平台等关键技术.8 图 8:伺服轮毂电机凭借力矩大、惯量大、噪声小等特性更加适合服务机器人.
11、9 图 9:九号公司机器人与优必选部分核心技术相通,避障技术上与扫地机/无人机硬件相同而路径有所差异.10 图 10:优必选掌握伺服驱动器、运动规划与控制、SLAM 和导航、计算机视觉等机器人领域关键技术.11 图 11:优必选送餐机器人采用多传感器融合技术进行定位导航以及避障,同时应用自研算法提高避障能力.12 图 12:优必选清洁机器人定位导航以及避障技术与送餐机器人类似,避障方案采用 3D TOF+超声波传感器.12 图 13:定位导航和避障技术与服务机器人类似,但引入了机器视觉技术用于检测识别人体数据和物体数据.13 图 14:九号公司掌握自平衡控制、UWB/视觉定位、多传感器融合定位
12、、运动控制和轮毂电机等多项技术.13 图 15:路萌机器人采用深度摄像头+IMU 技术,避障辅以超声波传感器,引入计算机视觉技术可识别人体数据.14 图 16:室外配送机器人 X1 实现四向避障,送物机器人飞碟引入自研导航系统采用多重传感器方案较大幅度提高机器人对环境的感知能力.14 图 17:九号公司和科沃斯割草机器人均引入 AI 新品识别障碍物,避障和定位导航路径有差异.15 图 18:RMP 移动平台沿用了九号公司 AIOT 感知技术和决策技术能力,以及轮毂电机技术.15 图 19:石头科技/科沃斯避障方案中多以结构光/RGB 摄像头配合 AI 识别技术.16 图 20:大疆消费级无人机
13、采用全向双目视觉避障技术,行业级无人机采用 D-RTK GNSS 高精度导航定位技术.16 图 21:九号两轮车在运算中心和驾驶辅助智能化方面远超同行(单位:评分值).17 图 22:两轮车核心智能化技术需算法+电控+传感器多方配合,公司原有机器人以及智能短交通团队和底层技术可较好赋能两轮车智能化技术.18 图 23:深度学习+AI 算法识别车辆异动数据且持续可升级优化.18 图 24:九号电动车全车多处配备传感器.18 gZ9UqViVwVcZhZfWwUnPsQsQbRcM8OoMpPmOrNeRoOqRlOpPoM8OqRqRxNmRuNvPmMpO公司深度报告公司深度报告 请务必参阅正
14、文后面的信息披露和法律声明 3/22 表 1:公司高管以及机器人团队成员均具备机器人相关背景.4 表 2:预计 2022-2028 年中国智能服务机器人市场将保持较高复合增速.5 表 3:室内医院、室外场景对机器人定位导航技术要求相对更高.9 公司深度报告公司深度报告 请务必参阅正文后面的信息披露和法律声明 4/22 1、九号公司的机器人基因九号公司的机器人基因 2015 年年正式正式成立机器人研发团队之前,成立机器人研发团队之前,团队团队成员成员已已积累相关机器人研发技术和积累相关机器人研发技术和经验经验,例如 2006 年推出了排爆机器人。成立机器人团队后与英特尔进行合作,同时成立机器人团
15、队后与英特尔进行合作,同时在在 CES 展上展上不断不断发布机器人产品,发布机器人产品,2018 年推出“路萌”机器人并推出美团合作款配送机器人 S1,2019 年发布二代配送机器人 S2 以及室外配送机器人 X1,2020-2022年相继发布送物机器人飞碟、送餐机器人饱饱以及割草机器人。图图1:2015 年正式成立机器人研发团队之前年正式成立机器人研发团队之前已已积累相关机器人研发技术和经验,成立团队后相继发布消费级机器人积累相关机器人研发技术和经验,成立团队后相继发布消费级机器人产品产品 资料来源:九号公司新品发布会、九号公司官网、开源证券研究所 公司创始人及高管团队、机器人事业部核心人员
16、大多具备机器人公司创始人及高管团队、机器人事业部核心人员大多具备机器人/工科背景。工科背景。公司创始人及高管高禄峰、王野高禄峰、王野、陈中元、刘淼、陈中元、刘淼均毕业于北京航空航天大学均毕业于北京航空航天大学,具备机械工程或机器人相应背景。公司 AI 及机器人技术研究院院长陈子冲毕业于清华大学,陈子冲毕业于清华大学,曾于华为研发双目视觉算法,2015 年加入公司主导路萌以及室内外配送机器人等项目。割草机项目负责人任冠佼为北航机器人领域博士,任冠佼为北航机器人领域博士,曾主导九号平衡车 PLUS 产品包括 UWB 定位。公司通过股权激励等措施绑定核心人员利益,公司通过股权激励等措施绑定核心人员利
17、益,2023 年股权激励计划授予陈子冲 24 万份存托凭证,2021 年股权激励计划对象含董纪冬。表表1:公司高管以及机器人团队成员均具备机器人相关背景公司高管以及机器人团队成员均具备机器人相关背景 姓名姓名 职位职位 履历履历 高禄峰 创始人兼董事长 毕业于北京航空航天大学,获得机械工程及自动化学院飞行器控制专业学士学位。毕业于北京航空航天大学,获得机械工程及自动化学院飞行器控制专业学士学位。2012年至今,作为联合创始人之一创办 Ninebot,现任公司董事长。王野 创始人兼 CEO 毕业于北京航空航天大学,获得机器人研究所工学硕士学位及机械工程及自动化学院毕业于北京航空航天大学,获得机器
18、人研究所工学硕士学位及机械工程及自动化学院机械电子工程专业学士学位机械电子工程专业学士学位。曾任北京博创兴业科技智能机器人业务负责人,2012 年联合创办 Ninebot,出任北京市人工智能学会常务理事等 陈中元 董事、总裁 毕业于北京航空航天大学,获得北航机器人研究所工学说是学位及机械工程及自动化毕业于北京航空航天大学,获得北航机器人研究所工学说是学位及机械工程及自动化学院学士学位。学院学士学位。2012 年作为技术合伙人加入公司,主导和深入参与公司核心技术、核心产品和研发工作。刘淼 CTO 北京航空航天大学机械电子工程博士,计算机学院博士后学位。北京航空航天大学机械电子工程博士,计算机学院
19、博士后学位。2021 年加入公司,曾任中国科学院上海微系统与信息技术研究所汽车电子工程中心副研究员以及浙江中科领航汽车电子技术总监 陈子冲 AI 及机器人技术研究院院长 本科毕业于清华大学电子工程系,本科毕业于清华大学电子工程系,完成基于 DSP 的卫星信标机的全套软硬件实现。后后在瑞士联邦理工大学深造获得博士学位,在瑞士联邦理工大学深造获得博士学位,其博士课题获得国家优秀自费留学生奖。归归公司深度报告公司深度报告 请务必参阅正文后面的信息披露和法律声明 5/22 国后,加入华为媒体实验室,带领团队成功研发应用于华为机的实时双目视觉算法国后,加入华为媒体实验室,带领团队成功研发应用于华为机的实
20、时双目视觉算法。2015 年,陈子冲加入年,陈子冲加入 Segway Robot 项目,致力于机器人导航等视觉感知算法的研发项目,致力于机器人导航等视觉感知算法的研发,主导了路萌机器人、Segway 室内与室外配送机器人、智能共享滑板车 T60 的产品研发。于 IROS 2019 国际机器人顶级会议以绝对优势获得了 Lifelong SLAM 挑战赛冠军。任冠佼 未岚大陆 CEO 北京航空航天大学机器人博士,曾主导了九号平衡车北京航空航天大学机器人博士,曾主导了九号平衡车 Plus 产品包括产品包括 UWB 定位、定位、云台控制等功能的开发,拥有多年机器人研发及产品经验 资料来源:公司官网、九
21、号机器人公众号、Willand 未岚大陆公众号、开源证券研究所 2、服务机器人服务机器人市场:竞争分散且具备潜在空间,市场:竞争分散且具备潜在空间,环境感知、环境感知、执行控制与智能决策执行控制与智能决策为为三大关键技术三大关键技术 2.1、行业发展初期竞争分散,少数参与者掌握全栈核心技术行业发展初期竞争分散,少数参与者掌握全栈核心技术 行业规模行业规模层面,层面,根据弗若斯特沙利文根据弗若斯特沙利文,2022 年中国智能服务机器人及其解决方案市场规模 516 亿元,细分来看物流及移动、扫地及地面清洁、巡检为主要应用市场,市场规模占比分别为 23%/28%/19%。预计预计 2022-2028
22、 年中国智能服务机器人市年中国智能服务机器人市场将保持较高复合增速,其中物流及移动场将保持较高复合增速,其中物流及移动/康养康养/送餐预计复合增速相对较高,送餐预计复合增速相对较高,分别为30.4%/32.5%/33.5%,预计 2028 年市场规模将分别达 589/65/17 亿元。竞争格局层面,竞争格局层面,由于行业仍处早期阶段,市场整体竞争激烈且分散,仅有少数玩家能够提供全栈式核心技术(包括计算机视觉、语音交互、伺服驱动器、运动规划和控制以及定位导航)。根据弗若斯特沙利文,预计中国智能服务机器人及其解决方案市场 CR5 不足 20%。具体细分市场来看:具体细分市场来看:(1)教育机器人,
23、教育机器人,2022 年市场规模 23 亿元,优必选以 5.2 亿元规模占有 22.5%市场份额,其次盛通以 0.9 亿元规模占有 4%份额。(2)物流及移动机器人()物流及移动机器人(AGV/AMR),),2022 年市场规模 120 亿元,海康机器人以 15.2 亿元规模占有 12.6%份额,其次极智嘉科技以 6.9 亿元占有 5.8%份额。(3)康养机器人,)康养机器人,2022 年市场规模 12 亿元,2022 年市场前三大参与者合计占据 15%左右份额,根据弗若斯特沙利文该市场具备成熟技术的参与者仍然有限。(4)巡检机器人)巡检机器人,2022 年市场规模 99 亿元,2022 年市
24、场前五大参与者合计占据 16%左右份额。(5)扫地及地面清洁机器人,)扫地及地面清洁机器人,2022 年市场规模 142 亿元,2022 年市场前五大参与者合计占据 90%左右市场份额。(6)送餐机器人,)送餐机器人,2022 年市场规模 3 亿元,2022 年市场前三大参与者合计占据 75%左右市场份额。表表2:预计预计 2022-2028 年中国智能服务机器人市场将保持较高复合增速年中国智能服务机器人市场将保持较高复合增速 复合增长率复合增长率 2018-2022 年年 2022-2028E 市场格局市场格局 总计 27.90%23.50%达阀科技(6.4%)、海康(4.6%)教育 23.
25、10%20.40%优必选(22.5%)、盛通(4%)物流及移动 49.50%30.40%海康(12.6%)、极智嘉(5.8%)康养 41.40%32.50%CR3 15%公司深度报告公司深度报告 请务必参阅正文后面的信息披露和法律声明 6/22 复合增长率复合增长率 2018-2022 年年 2022-2028E 市场格局市场格局 巡检 23.90%20.90%CR5 16%扫地及地面清洁 22%18.40%CR5 90%接待-27%-送餐-33.50%CR3 75%其他 22.40%21.90%-数据来源:国际机器人联合会、弗若斯特沙利文、优必选招股说明书、开源证券研究所 图图2:2022
26、年年物流及移动物流及移动/扫地及地面清洁扫地及地面清洁/巡检巡检服务机器人服务机器人市场规模占比分别为市场规模占比分别为23%/28%/19%数据来源:国际机器人联合会、弗若斯特沙利文、优必选招股说明书、开源证券研究所 图图3:行业仍处早期阶段,市场整体竞争激烈且分散行业仍处早期阶段,市场整体竞争激烈且分散 资料来源:国际机器人联合会、弗若斯特沙利文、优必选招股说明书 2.2、服务服务机器人机器人三大核心:环境感知、执行控制与智能决策三大核心:环境感知、执行控制与智能决策 感知阶段,以传感器为基础构建融合视觉、听觉、触觉、体感等多模态感知系感知阶段,以传感器为基础构建融合视觉、听觉、触觉、体感
27、等多模态感知系教育,4%物流及移动,23%康养,2%巡检,19%扫地及地面清洁,28%接待,1%送餐,1%其他,22%2022年规模占比年规模占比教育物流及移动康养巡检扫地及地面清洁接待送餐其他公司深度报告公司深度报告 请务必参阅正文后面的信息披露和法律声明 7/22 统,精准反馈环境信息。统,精准反馈环境信息。其中内部传感器主要用于测量机器人自身状态,外部传感器主要用于测量与机器人作业相关的外部信息。为了提高感知的准确性,通常采用为了提高感知的准确性,通常采用多传感器融合方式,多传感器融合方式,例如激光+视觉融合方式既保留了视觉技术提取的丰富纹理信息也保留了激光技术在光照严重不足或纹理缺失的
28、环境中仍能稳定工作的优势。图图4:机器人的感知过程机器人的感知过程 资料来源:艾瑞咨询 控制系统是机器人的大脑,机器人在执行工作时的运动位置、姿态、轨迹、操控制系统是机器人的大脑,机器人在执行工作时的运动位置、姿态、轨迹、操作顺序及动作时间均受控于控制技术。作顺序及动作时间均受控于控制技术。控制具体可分为:(1)底层控制:以机械部分、驱动器、传感器为核心和本体控制,伺服机构控制为核心。(2)上层控制:涵盖运动分析、路径规划及配套软件控制。当前一般在运动、轨迹、力度控制中融合当前一般在运动、轨迹、力度控制中融合信息科学、人工智能等技术增加机器人学习决策能力。信息科学、人工智能等技术增加机器人学习
29、决策能力。图图5:机器人将运动、轨迹、力度传统三大控制融合智能控制系统机器人将运动、轨迹、力度传统三大控制融合智能控制系统 资料来源:艾瑞咨询 融合智能控制系统使得机器人具备独立自主解决问题能力,包括自主定位导航融合智能控制系统使得机器人具备独立自主解决问题能力,包括自主定位导航(解决机器人(解决机器人 A 到到 B 点问题)点问题)+避障核心技术避障核心技术(解决机器人如何从(解决机器人如何从 A 到到 B 点问题)点问题)。机器人的决策主要依靠算法实现,并搭载机器学习、深度学习等人工智能技术,优化算法的实现路径。不同类型机器人算法侧重点有所不同,其中移动机器人侧重定其中移动机器人侧重定位导
30、航、路径规划和避障功能位导航、路径规划和避障功能,而机械臂等工业机器人侧重尺寸测量、缺陷检查、定位识别等功能。公司深度报告公司深度报告 请务必参阅正文后面的信息披露和法律声明 8/22 图图6:通过算法和人工智能技术使得机器人具备独立自主解决问题能力通过算法和人工智能技术使得机器人具备独立自主解决问题能力 资料来源:艾瑞咨询 三大核心可细分以下主要关键技术三大核心可细分以下主要关键技术:(1)云服务平台:云服务平台:通过云端进行存储与计算,及时响应需求和实现功能,有效实现数据互通和知识共享。(2)底盘)底盘控制控制技术:技术:组成包括减震系统、电机、电池、控制板卡等。其中伺服伺服轮毂电机轮毂电
31、机将电机、编码器、减速机、轮子和轮胎集成一体将电机、编码器、减速机、轮子和轮胎集成一体,相较于传统伺服电机具备扭矩大、惯量大、噪声小、精度高等特点,是更适合服务机器人的电机系统。(3)定位导航和避障技术:定位导航和避障技术:硬件方面包括各类传感器、芯片等;软件方面包括SLAM 系统、机器视觉、人脸识别、机器学习等。其中定位技术其中定位技术又可分为室内 UWB定位,室外 GNNS 定位、磁导航/二维码导航、激光定位和视觉定位技术。避障技术避障技术可分别机械/红外/超声波避障、激光避障、视觉避障以及激光+视觉融合避障等。图图7:三大核心下具体可分为定位导航、避障、底盘控制、云服务平台等关键技术三大
32、核心下具体可分为定位导航、避障、底盘控制、云服务平台等关键技术 资料来源:TE 智库、艾瑞咨询、深蓝 AI 公众号、3d tof 公众号、开源证券研究所 公司深度报告公司深度报告 请务必参阅正文后面的信息披露和法律声明 9/22 图图8:伺服轮毂电机凭借力矩大、惯量大、噪声小等特性更加适合服务机器人伺服轮毂电机凭借力矩大、惯量大、噪声小等特性更加适合服务机器人-资料来源:TE 智库 分场景来看,室内医院以及室外场景对机器人定位导航技术要求相对更高。分场景来看,室内医院以及室外场景对机器人定位导航技术要求相对更高。配送机器人为例,其应用场景主要包括餐厅、酒店、医院等室内场景以及封闭园区室外场景。
33、从场景复杂度上看,室外场景和室内医院较餐厅和酒店场景更为复杂,主要系室外存在自然环境变化同时行人、车辆等外部环境变化较快等。场景复杂度更景复杂度更高使得其对机器人定位导航技术要求更高,因此室外配送机器人多配备多种传感器高使得其对机器人定位导航技术要求更高,因此室外配送机器人多配备多种传感器以实现对环境的深度感知。以实现对环境的深度感知。表表3:室内医院、室外场景对机器人定位导航技术要求相对更高室内医院、室外场景对机器人定位导航技术要求相对更高 室内配送机器人室内配送机器人 室外配送机器人室外配送机器人 主要应用场景 餐厅、酒店、医院等 国内受政策限制,一般在封闭园区内作业 主要配送物品 餐品、
34、外卖等 快递 配送场景复杂程度 餐厅:餐厅:送餐路线固定,且送餐环境较小且单一,在送餐过程中避免与行人碰撞即可 酒店:酒店:配送线路较为固定,但酒店涉及到跨楼层/楼栋配送,其次乘坐电梯需考虑礼让行人 医院:医院:环境较为复杂,人流量多且经常遇到紧急情况 室外配送机器人目前以无人驾驶配送车为主,相相比室内环境,室外环境更为复杂和危险,既涉及比室内环境,室外环境更为复杂和危险,既涉及到自然环境(例如光线,植被)的改变,也涉及到自然环境(例如光线,植被)的改变,也涉及到多种动态场景,到多种动态场景,例如人的走动、车的行驶等。定位导航技术 复杂程度:室外复杂程度:室外医院医院酒店酒店餐厅,餐厅,其中室
35、外配送机器人多配备多种传感器,以实现对环境的深度感知 人机交互技术 配送机器人对人机交互技术的要求并不高,只需实现简单的对话即可 资料来源:亿欧智库、开源证券研究所 3、横向视角看九号公司机器人技术能力横向视角看九号公司机器人技术能力 本节我们尝试对比九号公司与优必选技术储备,以及服务机器人与无人机、扫地机技术路径差异,探究九号公司机器人底层技术能力,对比发现九号公司商用服务机器人技术储备或已达行业领先水平:(1)九号公司机器人与优必选)九号公司机器人与优必选机器人部分核心技术机器人部分核心技术相通,相通,二者均掌握二者均掌握 UWB、激光、视觉、激光、视觉、GPS、计算机视觉、轮毂电机、计算
36、机视觉、轮毂电机、IoT 等技术,等技术,不同之处在于优必选掌握人形机器人关键伺服驱动器技术,九号公司部分产品则在视觉基础上融入 AI 识别技术(例如割草机器人在集成视觉模块中引入了 AI 芯片)。(2)九号公司服务机器人与扫地机、无人机硬件相同,)九号公司服务机器人与扫地机、无人机硬件相同,但根据不同场景但根据不同场景技术路技术路公司深度报告公司深度报告 请务必参阅正文后面的信息披露和法律声明 10/22 径有所差异。径有所差异。扫地机器人由于家庭场景为主以适合室内避障的结构光为主。配送机器人(楼宇、餐厅)和无人机由于以室外场景为主以适合室外避障的双目视觉技术为主,此外考虑到视觉技术的局限性
37、,服务机器人多融合激光避障技术。图图9:九号公司机器人与优必选部分核心技术九号公司机器人与优必选部分核心技术相通相通,避障技术上与扫地机,避障技术上与扫地机/无人机硬件相同而路径有所差异无人机硬件相同而路径有所差异 资料来源:九号公司官网、优必选官网、大疆官网、开源证券研究所 3.1、九号公司与优必选:技术同源九号公司与优必选:技术同源 3.1.1、优必选机器人:服务机器人多传感器技术融合,人形机器人掌握自平衡优必选机器人:服务机器人多传感器技术融合,人形机器人掌握自平衡+机机器视觉能力器视觉能力 优必选公司成立于 2012 年 3 月,是中国智能服务机器人的领航企业和人形机器人的领导者。自成
38、立以来优必选开发了行业领先的机器人技术(机器人运动规划和机器人运动规划和控制技术、伺服驱动器控制技术、伺服驱动器)、人工智能技术(计算机视觉和语音交互计算机视觉和语音交互)、机器人与人工智能融合技术(SLAM 及自主及自主导航导航技术、视觉伺服操作和人机交互技术、视觉伺服操作和人机交互),以及机器人操机器人操作系统应用框架作系统应用框架(ROSA)。目前优必选是全球少数能完成从小扭矩到大扭矩(最大扭矩200Nm)伺服驱动器批量生产的公司之一。公司深度报告公司深度报告 请务必参阅正文后面的信息披露和法律声明 11/22 图图10:优必选掌握伺服驱动器、运动规划与控制、优必选掌握伺服驱动器、运动规
39、划与控制、SLAM 和导航、计算机视觉等机器人领域关键技术和导航、计算机视觉等机器人领域关键技术 资料来源:优必选公司官网、开源证券研究所 以上核心技术广泛应用于以上核心技术广泛应用于优必选优必选各类服务机器人以及人形机器人产品中:各类服务机器人以及人形机器人产品中:(1)送餐机器人。送餐机器人。定位导航技术方面采用定位导航技术方面采用 U-SLAM,即激光和视觉技术融合,即激光和视觉技术融合,其中视觉 AI 便于更好识别环境特征。避障技术方面采用多传感器融合避障技术方面采用多传感器融合避障,避障,5 种传感器包括 RGB-D 深度摄像头、激光雷达、超声波传感器。此外优必选针对不同场景此外优必
40、选针对不同场景自研算法,自研算法,包括人机窄道相遇、悬崖检测自主避障、识别玻璃智能避障等。运动控运动控制方面应用了轮毂电机、车规级独立悬架、制方面应用了轮毂电机、车规级独立悬架、减震万向轮以及运动控制芯片等。(2)清洁机器人:)清洁机器人:定位导航技术类似送餐机器人定位导航技术类似送餐机器人同样采用激光和视觉技术融合方式。避障技术方面采用避障技术方面采用 3D TOF 传感器传感器+超声波传感器超声波传感器,其次 TOF 与单点激光配合自主避险。除送餐机器人和清洁机器人外,优必选送物机器人、辅助行走机器人、陪伴机器人定位导航和避障均融合了深度相机、超声波传感器、激光雷达、红外传感器等多个传感器
41、。公司深度报告公司深度报告 请务必参阅正文后面的信息披露和法律声明 12/22 图图11:优必选送餐机器人采用多传感器融合技术进行定位导航以及避障,同时应用自研算法提高避障能力优必选送餐机器人采用多传感器融合技术进行定位导航以及避障,同时应用自研算法提高避障能力 资料来源:优必选公司官网、开源证券研究所 图图12:优必选清洁机器人定位导航以及避障技术与送餐机器人类似,避障方案采用优必选清洁机器人定位导航以及避障技术与送餐机器人类似,避障方案采用 3D TOF+超声波传感器超声波传感器 资料来源:优必选公司官网、开源证券研究所(3)人形机器人:人形机器人:相较于服务机器人,定位导航避障技术同样采
42、用了多传感器相较于服务机器人,定位导航避障技术同样采用了多传感器融合模式,融合模式,包含 RGBD 深度相机和双目视觉传感器。与服务机器人不同的是,人形。与服务机器人不同的是,人形机器人引入了机器人视觉技术,机器人引入了机器人视觉技术,能够在复杂背景环境种检测识别多种人体数据和物体数据。公司深度报告公司深度报告 请务必参阅正文后面的信息披露和法律声明 13/22 图图13:定位导航和避障技术与服务机器人类似,但引入了机器视觉技术用于检测识别人体数据和物体数据定位导航和避障技术与服务机器人类似,但引入了机器视觉技术用于检测识别人体数据和物体数据 资料来源:优必选公司官网、开源证券研究所 3.1.
43、2、九号公司服务机器人:九号公司服务机器人:已已掌握掌握室内外定位、激光视觉避障、计算机视觉室内外定位、激光视觉避障、计算机视觉多项多项核心关键技术核心关键技术 自自 2015 年系统研发机器人产品以来,公司已积累包括室内外定位导航、机器人年系统研发机器人产品以来,公司已积累包括室内外定位导航、机器人运动控制、高精度伺服轮毂电机等机器人关键技术。运动控制、高精度伺服轮毂电机等机器人关键技术。(1)定位导航技术方面,公司已掌握 UWB 室内定位、室内定位、RTK-GPS 室外定位、室外定位、激光雷达激光雷达/毫米波雷达、双目视觉毫米波雷达、双目视觉/IMU(视觉惯导)(视觉惯导)等核心技术。(2
44、)避障技术方面,公司掌握激光激光+视觉融合、结构光摄视觉融合、结构光摄像头、超声波传感器以及内置像头、超声波传感器以及内置 AI 的传感器避障(可检测识别物体)的传感器避障(可检测识别物体)关键技术。除核心定位导航和避障技术外,公司亦掌握计算机视觉(识别人体数据)核心技术。公司亦掌握计算机视觉(识别人体数据)核心技术。图图14:九号公司掌握自平衡控制、九号公司掌握自平衡控制、UWB/视觉定位、多传感器融合定位、运动控制和轮毂电机等多项技术视觉定位、多传感器融合定位、运动控制和轮毂电机等多项技术 资料来源:九号公司招股说明书、九号公司公司公告、开源证券研究所 以上核心技术广泛应用于以上核心技术广
45、泛应用于九号公司九号公司各类服务机器产品中各类服务机器产品中,覆盖室内及室外场景:,覆盖室内及室外场景:公司深度报告公司深度报告 请务必参阅正文后面的信息披露和法律声明 14/22(1)路萌机器人)路萌机器人(室外场景)(室外场景):采用了 Intel Real Sense 深度摄像头,可以让机器人模拟人眼所看到的 3D 世界,并判断空间距离、外部环境、人脸表情等。在本项目中,Segway 机器人还与 Intel 感知计算事业部深度合作,利用利用 RealSense 深度摄像深度摄像头开发出融合了多种传感器信息的导航算法。头开发出融合了多种传感器信息的导航算法。深度摄像头外融合了 IMU 惯导
46、技术,并搭载了运动跟踪模组、超声波障碍检测传感器等,实现实时地图构建和动态避障、实现实时地图构建和动态避障、锁定跟踪目标。锁定跟踪目标。此外,路萌机器人路萌机器人亦加入了亦加入了人体识别(计算机视觉)技术,公司自人体识别(计算机视觉)技术,公司自主研发主研发 HUS 快速识别人体各项数据,快速识别人体各项数据,配合用户执行相应命令。图图15:路萌机器人采用深度摄像头路萌机器人采用深度摄像头+IMU 技术,避障辅以超声波传感器,引入计算技术,避障辅以超声波传感器,引入计算机视觉技术可识别人体数据机视觉技术可识别人体数据 资料来源:九号公司官网、开源证券研究所(2)配送机器人:配送机器人:从共享滑
47、板车 T60 导送物机器人飞碟,应用场景从室内到室外,产品技术能力持续迭代升级。其中室外配送机器人室外配送机器人 X1 融合了前后左右融合了前后左右 RGB 摄摄像头从而较好实现四向避障,同样采用主流激光像头从而较好实现四向避障,同样采用主流激光+视觉融合技术视觉融合技术。送物机器人飞碟引送物机器人飞碟引入了自研的入了自研的 VILO-SLAM 导航系统,激光导航系统,激光+视觉视觉+惯导惯导+里程计里程计+UWB 等多重传感器等多重传感器方案方案实现自建地图自主更新,较大幅度提高对环境的感知能力。图图16:室外配送机器人室外配送机器人 X1 实现四向避障,送物机器人飞碟引入自研导航系统采用多
48、重传感器方案较大幅度提高机实现四向避障,送物机器人飞碟引入自研导航系统采用多重传感器方案较大幅度提高机器人对环境的感知能力器人对环境的感知能力 资料来源:九号公司新品发布会、公司官网、开源证券研究所(3)割草机器人:)割草机器人:对比九号公司与科沃斯割草机器人,定位导航技术定位导航技术有所差异,有所差异,九号公司采用 RTK-GPS 技术而科沃斯采用 UWB、惯性导航和 GPS 定位技术。避障避障方面九号公司和科沃斯均引入方面九号公司和科沃斯均引入AI技术识别物体类别技术识别物体类别,科沃斯采用视觉&TOF传感器,公司深度报告公司深度报告 请务必参阅正文后面的信息披露和法律声明 15/22 九
49、号采用自研 VisionFence 传感器同时利用神经网络技术进行脏污检测。图图17:九号公司和科沃斯割草机器人均引入九号公司和科沃斯割草机器人均引入 AI 新品识别障碍物,避障和定位导航路径有差异新品识别障碍物,避障和定位导航路径有差异 资料来源:九号公司官网、科沃斯官网、开源证券研究所(4)RMP 移动平台:移动平台:2003 年 Segway 布局 RMP 业务,2015 年九号公司收购Segway,2020 年九号公司自研第一代产品 RMP Lite,在支撑公司内部产品研发,实现对内赋能的同时,也支持二次开发或定制化服务,进而实现了外部商业落地。RMP移动平台采用了九号公司移动平台采用
50、了九号公司 AIOT 感知技术和决策技术能力,可实现限制路况下低速感知技术和决策技术能力,可实现限制路况下低速自动驾驶,同时采用了轮毂电机技术,自动驾驶,同时采用了轮毂电机技术,可调教合适速度-扭矩曲线。图图18:RMP 移动平台沿用了九号公司移动平台沿用了九号公司 AIOT 感知技术和决策技术能力,以及轮毂电机技术感知技术和决策技术能力,以及轮毂电机技术 资料来源:九号机器人公众号、开源证券研究所 3.2、服务机器人与扫地机器人、无人机服务机器人与扫地机器人、无人机 我们分别选取室内外代表品类与服务机器人相比较,其中室内代表品类为扫地机器人,室外代表品类为无人机,对比发现:(1)硬件相通,)
51、硬件相通,服务机器人与扫地机、无人机均有采用激光雷达、深度摄像机、超声波等多种类型传感器。(2)技术路径技术路径公司深度报告公司深度报告 请务必参阅正文后面的信息披露和法律声明 16/22 有所差异,有所差异,扫地机器人由于家庭场景为主以适合室内避障的结构光为主扫地机器人由于家庭场景为主以适合室内避障的结构光为主(同时家庭场景障碍物种类较多因此部分厂商引入 AI 识别技术)。配送机器人(楼宇、餐厅)配送机器人(楼宇、餐厅)和无人机由于以室外场景为主以适合室外避障的双目视觉技术为主和无人机由于以室外场景为主以适合室外避障的双目视觉技术为主),此外考虑到视此外考虑到视觉技术的局限性,服务机器人多融
52、合激光避障技觉技术的局限性,服务机器人多融合激光避障技术术。扫地机器人领域,应用场景为室内,石头科技和科沃斯为代表的企业避障和物扫地机器人领域,应用场景为室内,石头科技和科沃斯为代表的企业避障和物体识别能力要优于其他企业。体识别能力要优于其他企业。石头科技和科沃斯多采用结构光避障方式配合 AI 识别技术,能够识别多种障碍物并根据障碍物种类做相应的避障策略,例如石头 G20 采用结构光+AI 识别避障,能够识别 13 类 42 种障碍物。而云鲸和小米部分机型未采用 AI 技术或仍采用单激光避障方式。图图19:石头科技石头科技/科沃斯避障方案中多以结构光科沃斯避障方案中多以结构光/RGB 摄像头配
53、合摄像头配合 AI 识别技术识别技术 资料来源:京东、开源证券研究所 无人机领域,无人机领域,应用场景为室外,应用场景为室外,大疆为代表主要采用双目视觉技术融合远红外大疆为代表主要采用双目视觉技术融合远红外以及超声波等传感器。消费级领域,以及超声波等传感器。消费级领域,大疆 2013 年首次引入 GPS 系统,2015 年增加视觉定位系统,2016 年首次引入双目视觉技术并实现“障碍感知”、“智能跟随”等功能,2018-2023 年逐步走向全向避障技术,即全向均采用双目视觉避障。行业级领行业级领域,域,大疆主要采用 D-RTK GNSS 高精度导航定位系统以弥补传统 GPS、气压计的不足。图图
54、20:大疆消费级无人机采用全向双目视觉避障技术,行业级无人机采用大疆消费级无人机采用全向双目视觉避障技术,行业级无人机采用 D-RTK GNSS 高精度导航定位技术高精度导航定位技术 资料来源:大疆官网、Runwise 创新咨询公众号、凌空远航公众号、开源证券研究所 参数参数石头石头P10石头石头G10S科沃斯科沃斯T10 PRO科沃斯科沃斯T10 Omni追觅追觅S10 Pro小米全能扫小米全能扫拖机器人拖机器人2石头石头G10S pure云鲸云鲸J3云鲸云鲸J4 LITE追觅追觅 S10 PRO ULTRA机械臂机械臂科沃斯科沃斯T20S PRO石头石头P10 Pro 追觅追觅X20Pro
55、云鲸云鲸J4科沃斯科沃斯X1S PRO PLUS科沃斯科沃斯 X2追觅追觅 S20 PRO机械臂机械臂石头石头G20追觅追觅 X30上市时间上市时间2023年年3月月2022年年3月月2023年年7月月2022年年5月月2023年年12月月2023年年8月月2023年年2月月2022年年9月月2023年年9月月2023年年8月月2023年年9月月2023年年8月月2023年年5月月2023年年8月月2023年年9月月2023年年8月月2023年年10月月2023年年3月月2023年年8月月单机到手价单机到手价/元元2999299929902899279926993699339932993699
56、3699399944999459949995299上下水组件价格上下水组件价格/元元600700600800700800600200500700550600700500550600700600700自动集尘天数自动集尘天数65天60天90天75天75天75天60天机身自带30天轻集尘100天90天65天75天机身自带30天轻集尘90天75天100天60天100天拖布自清洁拖布自清洁热水洗热水洗热水洗热水洗热水洗热水洗热水洗热水洗热水洗热风烘干拖布热风烘干拖布选配选配银离子除菌银离子除菌选配选配选配选配选配选配选配选配选配基站自清洁基站自清洁底盘可拆卸仅基座主动式双刮洗臂吸
57、尘能力吸尘能力5500Pa,柔性软胶主刷5100Pa,全向浮动胶刷7100Pa,双边滚毛一体刷5400Pa、胶毛一体双边刷6100Pa,胶毛一体滚刷6000Pa5500Pa,全向浮动胶刷3000Pa6800Pa7300Pa,割毛防缠绕滚刷8000Pa,双边刷、甩尾7000Pa+螺旋双全胶主刷7000Pa,滚毛一体胶刷7800Pa,气旋倒流式胶刷8300Pa,双边刷、甩尾8000Pa,20cm毛、胶双刷8300Pa,割毛防缠绕滚刷6000Pa+螺旋双胶刷8300Pa,割毛防缠绕滚刷拖地方式拖地方式双圆盘旋转恒湿擦地震动平板恒湿声波擦地双圆盘双圆盘双圆盘双圆盘震动平板恒湿声波擦地双圆盘双圆盘双圆盘
58、双圆盘双圆盘双圆盘双圆盘双圆盘旋转加压擦地双圆盘四区双震恒湿声波擦地双圆盘最大清洁面积最大清洁面积600400400400360续航3h40020006000480600边角清洁边角清洁贴边扭动/贴边扭动贴边扭动贴边扭动贴边扭动/贴边扭动贴边扭动机械臂贴边扭动机械臂机械臂贴边扭动贴边扭动机械臂机械臂机械臂机械臂导航技术导航技术LDSLDSDToFDToFLDSLDSLDSLDSDToFLDSDToFLDSLDSDToFDToF超广角半固态激光雷达LDSLDSLDS避障技术避障技术结构光+LDS+陀螺仪多传感器融合结构光+AI识别结构光摄像头+AILD
59、S+结构光结构光结构光+LDS+陀螺仪多传感器融合红外+LDS+碰撞传感器优于J3但劣于J4摄像头+结构光+AI结构光动态,结构光+摄像头+AI+夜视补光动态,结构光+摄像头+AI+夜视补光双向双线结构光摄像头+结构光+AI动态,结构光+摄像头+AI+夜视补光摄像头+结构光+AI结构光+AI动态,结构光+摄像头+AI+夜视补光物体识别能力物体识别能力27种障碍物30种物体类型65种物体类型20类62种障碍物55种障碍物45种物体类型65种物体类型13类42种障碍物超70种实时视频通话实时视频通话拖布智控升降拖布智控升降7mm,且主刷支持升降10.5mm15mm抬升支持,且胶刷支持升降10.5m
60、mAPP外控制方式外控制方式语音、Apple Watch、小程序语音、Apple Watch、小程序语音、小程序语音蓝牙语音语音、Apple Watch、小程序蓝牙蓝牙语音语音、小程序语音、Apple Watch、小程序语音蓝牙语音语音语音语音、Apple Watch、小程序语音基本信息基本信息基站能力基站能力清洁能力清洁能力智能性智能性维度维度公司深度报告公司深度报告 请务必参阅正文后面的信息披露和法律声明 17/22 3.3、九号机器人技术的九号机器人技术的迁移:迁移:算法算法+电控电控+传感器底层积累赋能传感器底层积累赋能智能电动智能电动两轮车两轮车的处理运算与驾驶辅助的处理运算与驾驶辅
61、助 根据鲁大师调研报告,两轮车智能化技术可以分为运算中心、信息采集与交互能力、驾驶辅助、能源系统、防盗系统、乘坐系统、智慧娱乐系统和用户系统,运运算中心和驾驶辅助为两大智能化体系算中心和驾驶辅助为两大智能化体系。其中运算中心细分为数据处理、传感器、定其中运算中心细分为数据处理、传感器、定位系统、智能控制系统等位系统、智能控制系统等;驾驶辅助细分为停车辅助、推行辅助、驾驶安全辅助系;驾驶辅助细分为停车辅助、推行辅助、驾驶安全辅助系统(统(ABS、TCS 等)、巡航服务。等)、巡航服务。鲁大师智能化测评报告显示,鲁大师智能化测评报告显示,九号两轮车运算中心和驾驶辅助两大智能化功能要优于同行,运算中
62、心中传感器、数据处理能力以及智能控制系统要普遍优于同行运算中心中传感器、数据处理能力以及智能控制系统要普遍优于同行。而驾驶辅助中安全辅助、推行辅助以及停车辅助要普遍优于同行,其中主动安全辅驾驶辅助中安全辅助、推行辅助以及停车辅助要普遍优于同行,其中主动安全辅助仅九号布局助仅九号布局(或主要系 ABS、TCS 等安全系统)。整体表现来看,九号电动两轮车综合智能化水平要显著优于同行。图图21:九号两轮车在运算中心和驾驶辅助智能化方面远超同行九号两轮车在运算中心和驾驶辅助智能化方面远超同行(单位:评分值)(单位:评分值)数据来源:鲁大师公众号、开源证券研究所 九号两轮车九号两轮车较为优秀的较为优秀的
63、处理运算处理运算和驾驶辅助能力和驾驶辅助能力主要系传统主业例如机器人、主要系传统主业例如机器人、滑板车底层技术和研发团队赋能滑板车底层技术和研发团队赋能。从两轮车发展史来看,公司先后自研并引入了 ABS、TCS 和 RSC 等主动安全辅助系统。感应方面,感应方面,公司进入两轮车领域伊始便引入了姿态感应系统,全车多处传感器全车多处传感器提供多种姿态识别,提供多种姿态识别,随后通过机器学习随后通过机器学习+AI 算法算法提高车辆状态识别能力。控制方面,控制方面,公司联合旗下公司零级创新推出了自研的鼹鼠控级创新推出了自研的鼹鼠控MoleDrive,配合传感器实现坡道驻车、助力推行等智能化功能。(1)
64、两轮车两轮车多项智能化技术需算法多项智能化技术需算法、电控和、电控和传感器传感器配合,而传感器配合,而传感器/算法算法/电控电控为公司机器人和短交通业务核心底层技术为公司机器人和短交通业务核心底层技术。ABS、TCS 核心主动安全辅助系统需轮速传感器与 ECU 控制配合;RideyLong 自研 L 级电控算法+高效率电机提升续航;OPD 单电门算法实现动能回收;姿态感应系统运用机器学习+AI 算法识别车辆倾倒、非正常移动、翘车等多种情形;防盗传感器布局全车多处。(2)ABS、信息处理等技术核心人员多来自于公司原有机器人以及智能、信息处理等技术核心人员多来自于公司原有机器人以及智能短短交通交通
65、团队。团队。主导两轮车检测系统、ABS 系统、信号处理系统和电机控制器的袁玉斌为零级创新 CEO,早期便进入九号公司曾负责控制算法、定位算法、信息处理等底层技术。0500运算中心驾驶辅助能源系统防盗系统雅迪爱玛九号小牛绿源哈啰新日公司深度报告公司深度报告 请务必参阅正文后面的信息披露和法律声明 18/22 图图22:两轮车核心智能化技术需算法两轮车核心智能化技术需算法+电控电控+传感器多方配合,公司原有机器人以及智能短交通团队和底层技术可传感器多方配合,公司原有机器人以及智能短交通团队和底层技术可较好赋能两轮车智能化技术较好赋能两轮车智能化技术 资料来源:九号电动新品发布
66、会、LJI 零极创新公众号、开源证券研究所 图图23:深度学习深度学习+AI 算法识别车辆异动数据且持续可升算法识别车辆异动数据且持续可升级优化级优化 图图24:九号电动车全车多处配备传感器九号电动车全车多处配备传感器 资料来源:九号电动新品发布会 资料来源:九号电动新品发布会 4、盈利预测与投资建议盈利预测与投资建议 2015 年公司正式成立机器人研发团队后与英特尔/英伟达等进行合作,相继推出“路萌”机器人、室内外配送机器人、送餐/送物机器人、割草机器人以及 RMP 移动平台,并逐步积累室内外定位导航、机器人运动控制、高精度伺服轮毂电机、计算机视觉等机器人关键技术。对比公司与优必选,以及服务
67、机器人与无人机、扫地机,我们认为公司已具备较强机器人底层技术能力,有望赋能割草机以及服务机器人业务长期增长,同时赋能其他业务智能化。我们维持盈利预测,预计 2023-2025年公司归母净利润为 4.71/7.39/10.05 亿元,对应 EPS 为 6.54/10.26/13.94 元,当前股价对应 PE 分别为 42.6/27.2/20.0 倍,维持“买入”评级。公司深度报告公司深度报告 请务必参阅正文后面的信息披露和法律声明 19/22 5、风险提示风险提示 割草机器人拓展不及预期;行业竞争加剧;市场发展不及预期等。公司深度报告公司深度报告 请务必参阅正文后面的信息披露和法律声明 20/2
68、2 附:财务预测摘要附:财务预测摘要 资产负债表资产负债表(百万元百万元)2021A 2022A 2023E 2024E 2025E 利润表利润表(百万元百万元)2021A 2022A 2023E 2024E 2025E 流动资产流动资产 6127 7209 6730 10044 10034 营业收入营业收入 9146 10124 10199 13040 16303 现金 1726 3081 3052 4304 5527 营业成本 7022 7495 7445 9532 11934 应收票据及应收账款 771 1185 841 1681 1335 营业税金及附加 36 42 47 55 71
69、其他应收款 34 68 70 82 89 营业费用 592 925 1030 1128 1337 预付账款 183 108 117 207 204 管理费用 520 600 648 808 978 存货 2383 1817 1815 2892 1979 研发费用 504 583 653 795 946 其他流动资产 1030 950 835 878 901 财务费用 99-171 0 65 82 非流动资产非流动资产 1545 2184 1955 2064 2157 资产减值损失-51-152-102-133-163 长期投资 14 14 19 22 26 其他收益 17 29 17 23 2
70、9 固定资产 589 937 873 994 1128 公允价值变动收益 53 79 50 61 63 无形资产 339 333 313 296 268 投资净收益 90-24 28 31 12 其他非流动资产 603 900 751 752 736 资产处置收益 42 2 2 2 2 资产总计资产总计 7672 9393 8686 12108 12192 营业利润营业利润 511 565 575 904 1225 流动负债流动负债 3152 4216 2988 5667 4718 营业外收入 9 17 14 13 15 短期借款 0 0 0 0 0 营业外支出 20 20 16 19 18
71、应付票据及应付账款 1941 2897 1909 4244 3459 利润总额利润总额 500 563 573 899 1222 其他流动负债 1212 1319 1079 1423 1259 所得税 92 114 103 162 220 非流动负债非流动负债 247 232 227 222 218 净利润净利润 408 449 470 737 1002 长期借款 21 23 18 14 9 少数股东损益-3-2-1-2-3 其他非流动负债 226 209 209 209 209 归属母公司净利润归属母公司净利润 411 451 471 739 1005 负债合计负债合计 3400 4447
72、3215 5889 4936 EBITDA 570 632 630 959 1245 少数股东权益-2 49 47 45 42 EPS(元)5.70 6.25 6.54 10.26 13.94 股本 0 0 72 72 72 资本公积 7579 7702 7702 7702 7702 主要财务比率主要财务比率 2021A 2022A 2023E 2024E 2025E 留存收益-3071-2621-2151-1414-412 成长能力成长能力 归属母公司股东权益归属母公司股东权益 4275 4897 5423 6174 7213 营业收入(%)52.4 10.7 0.7 27.9 25.0 负
73、债和股东权益负债和股东权益 7672 9393 8686 12108 12192 营业利润(%)251.5 10.7 1.7 57.3 35.5 归属于母公司净利润(%)-458.8 9.7 4.6 56.9 35.9 获利能力获利能力 毛利率(%)23.2 26.0 27.0 26.9 26.8 净利率(%)4.5 4.5 4.6 5.7 6.2 现金流量表现金流量表(百万元百万元)2021A 2022A 2023E 2024E 2025E ROE(%)9.5 9.1 8.7 12.0 14.0 经营活动现金流经营活动现金流-161 1589-253 1523 1481 ROIC(%)8.2
74、 7.4 7.2 10.4 12.2 净利润 408 449 470 737 1002 偿债能力偿债能力 折旧摊销 121 160 148 170 171 资产负债率(%)44.3 47.3 37.0 48.6 40.5 财务费用 99-171 0 65 82 净负债比率(%)-36.2-59.0-53.8-67.8-75.5 投资损失-90 24-28-31-12 流动比率 1.9 1.7 2.3 1.8 2.1 营运资金变动-822 1122-799 637 275 速动比率 1.0 1.2 1.5 1.2 1.6 其他经营现金流 122 5-44-56-35 营运能力营运能力 投资活动现
75、金流投资活动现金流-8-662 177-201-172 总资产周转率 1.3 1.2 1.1 1.3 1.3 资本支出 266 433-135 75 93 应收账款周转率 12.0 10.4 10.1 10.3 10.8 长期投资 159-259-4-4-3 应付账款周转率 3.8 3.1 3.1 3.1 3.1 其他投资现金流 417-488 38-130-82 每股指标(元)每股指标(元)筹资活动现金流筹资活动现金流-304 50 47-70-86 每股收益(最新摊薄)5.70 6.25 6.54 10.26 13.94 短期借款-318 0 0 0 0 每股经营现金流(最新摊薄)-2.2
76、4 22.05-3.51 21.13 20.56 长期借款 21 2-5-5-5 每股净资产(最新摊薄)59.31 67.95 74.48 84.74 98.68 普通股增加 0 0 72 0 0 估值比率估值比率 资本公积增加 173 123 0 0 0 P/E 50.7 46.2 44.1 28.1 20.7 其他筹资现金流-180-75-20-65-82 P/B 4.9 4.2 3.9 3.4 2.9 现金净增加额现金净增加额-510 1018-29 1252 1224 EV/EBITDA 32.7 27.3 27.4 16.7 11.9 数据来源:聚源、开源证券研究所 公司深度报告公司
77、深度报告 请务必参阅正文后面的信息披露和法律声明 21/22 特别特别声明声明 证券期货投资者适当性管理办法、证券经营机构投资者适当性管理实施指引(试行)已于2017年7月1日起正式实施。根据上述规定,开源证券评定此研报的风险等级为R4(中高风险),因此通过公共平台推送的研报其适用的投资者类别仅限定为专业投资者及风险承受能力为C4、C5的普通投资者。若您并非专业投资者及风险承受能力为C4、C5的普通投资者,请取消阅读,请勿收藏、接收或使用本研报中的任何信息。因此受限于访问权限的设置,若给您造成不便,烦请见谅!感谢您给予的理解与配合。分析师承诺分析师承诺 负责准备本报告以及撰写本报告的所有研究分
78、析师或工作人员在此保证,本研究报告中关于任何发行商或证券所发表的观点均如实反映分析人员的个人观点。负责准备本报告的分析师获取报酬的评判因素包括研究的质量和准确性、客户的反馈、竞争性因素以及开源证券股份有限公司的整体收益。所有研究分析师或工作人员保证他们报酬的任何一部分不曾与,不与,也将不会与本报告中具体的推荐意见或观点有直接或间接的联系。股票投资评级说明股票投资评级说明 评级评级 说明说明 证券评级证券评级 买入(Buy)预计相对强于市场表现 20%以上;增持(outperform)预计相对强于市场表现 5%20%;中性(Neutral)预计相对市场表现在5%5%之间波动;减持(underpe
79、rform)预计相对弱于市场表现 5%以下。行业评级行业评级 看好(overweight)预计行业超越整体市场表现;中性(Neutral)预计行业与整体市场表现基本持平;看淡(underperform)预计行业弱于整体市场表现。备注:评级标准为以报告日后的 612 个月内,证券相对于市场基准指数的涨跌幅表现,其中 A 股基准指数为沪深 300 指数、港股基准指数为恒生指数、新三板基准指数为三板成指(针对协议转让标的)或三板做市指数(针对做市转让标的)、美股基准指数为标普 500 或纳斯达克综合指数。我们在此提醒您,不同证券研究机构采用不同的评级术语及评级标准。我们采用的是相对评级体系,表示投资
80、的相对比重建议;投资者买入或者卖出证券的决定取决于个人的实际情况,比如当前的持仓结构以及其他需要考虑的因素。投资者应阅读整篇报告,以获取比较完整的观点与信息,不应仅仅依靠投资评级来推断结论。分析、估值方法的局限性说明分析、估值方法的局限性说明 本报告所包含的分析基于各种假设,不同假设可能导致分析结果出现重大不同。本报告采用的各种估值方法及模型均有其局限性,估值结果不保证所涉及证券能够在该价格交易。公司深度报告公司深度报告 请务必参阅正文后面的信息披露和法律声明 22/22 法律声明法律声明 开源证券股份有限公司是经中国证监会批准设立的证券经营机构,已具备证券投资咨询业务资格。本报告仅供开源证券
81、股份有限公司(以下简称“本公司”)的机构或个人客户(以下简称“客户”)使用。本公司不会因接收人收到本报告而视其为客户。本报告是发送给开源证券客户的,属于商业秘密材料,只有开源证券客户才能参考或使用,如接收人并非开源证券客户,请及时退回并删除。本报告是基于本公司认为可靠的已公开信息,但本公司不保证该等信息的准确性或完整性。本报告所载的资料、工具、意见及推测只提供给客户作参考之用,并非作为或被视为出售或购买证券或其他金融工具的邀请或向人做出邀请。本报告所载的资料、意见及推测仅反映本公司于发布本报告当日的判断,本报告所指的证券或投资标的的价格、价值及投资收入可能会波动。在不同时期,本公司可发出与本报
82、告所载资料、意见及推测不一致的报告。客户应当考虑到本公司可能存在可能影响本报告客观性的利益冲突,不应视本报告为做出投资决策的唯一因素。本报告中所指的投资及服务可能不适合个别客户,不构成客户私人咨询建议。本公司未确保本报告充分考虑到个别客户特殊的投资目标、财务状况或需要。本公司建议客户应考虑本报告的任何意见或建议是否符合其特定状况,以及(若有必要)咨询独立投资顾问。在任何情况下,本报告中的信息或所表述的意见并不构成对任何人的投资建议。在任何情况下,本公司不对任何人因使用本报告中的任何内容所引致的任何损失负任何责任。若本报告的接收人非本公司的客户,应在基于本报告做出任何投资决定或就本报告要求任何解
83、释前咨询独立投资顾问。本报告可能附带其它网站的地址或超级链接,对于可能涉及的开源证券网站以外的地址或超级链接,开源证券不对其内容负责。本报告提供这些地址或超级链接的目的纯粹是为了客户使用方便,链接网站的内容不构成本报告的任何部分,客户需自行承担浏览这些网站的费用或风险。开源证券在法律允许的情况下可参与、投资或持有本报告涉及的证券或进行证券交易,或向本报告涉及的公司提供或争取提供包括投资银行业务在内的服务或业务支持。开源证券可能与本报告涉及的公司之间存在业务关系,并无需事先或在获得业务关系后通知客户。本报告的版权归本公司所有。本公司对本报告保留一切权利。除非另有书面显示,否则本报告中的所有材料的
84、版权均属本公司。未经本公司事先书面授权,本报告的任何部分均不得以任何方式制作任何形式的拷贝、复印件或复制品,或再次分发给任何其他人,或以任何侵犯本公司版权的其他方式使用。所有本报告中使用的商标、服务标记及标记均为本公司的商标、服务标记及标记。开开源证券源证券研究所研究所 上海上海 深圳深圳 地址:上海市浦东新区世纪大道1788号陆家嘴金控广场1号 楼10层 邮编:200120 邮箱: 地址:深圳市福田区金田路2030号卓越世纪中心1号 楼45层 邮编:518000 邮箱: 北京北京 西安西安 地址:北京市西城区西直门外大街18号金贸大厦C2座9层 邮编:100044 邮箱: 地址:西安市高新区锦业路1号都市之门B座5层 邮编:710065 邮箱: